способ измерения абсолютной угловой скорости вращения основания гироскопа и устройство для его осуществления

Формула изобретения

1. Способ измерения абсолютной угловой скорости вращения основания гироскопа, включающий вращение вала роторно-вибрационного гироскопа с частотой , возбужденийе автоколебаний ротора, измерение средней величины отклонения ротора и измерение частот его автоколебаний и определение по ним составляющих его угловой скорости по трем взаимно ортогональным осям, отличающийся тем, что, с целью повышения точности измерения, генерируют опорные импульсы с эталонной частотой, сравнивают частоты автоколебаний ротора гироскопа с опорной частотой, деленной на n, где n целое число, изменяют скорость вращения вала до уравнивания частоты автоколебаний с опорной частотой, деленной на n, определяют разность периода опорных импульсов и периода, равного где C, A полярный и экваториальный моменты инерции ротора соответственно, и по разности периодов определяют величину проекции абсолютной угловой скорости.

2. Устройство для измерения абсолютной угловой скорости вращения основания гироскопа, содержащее роторно- вибрационный гироскоп, включающий вал, установленный в подшипниках и снабженный электроприводом, ротор, укрепленный на валу с помощью упругого подвеса, статический преобразователь, считывающую головку, при этом ротор гироскопа снабжен двумя датчиками угла и двумя датчиками момента, между которыми включены усилители следящей системы, отличающееся тем, что в него введены размещенные на валу роторно-вибрационного гироскопа против считывающей головки n постоянных магнитов, генератор опорных импульсов, фазовый дискриминатор, управляемый генератор частоты, делитель и измеритель разности периодов, при этом первый выход генератора опорных импульсов через делитель, фазовый дискриминатор, управляемый генератор частоты и статический преобразователь подключен к управляемому входу электропривода вала роторно-вибрационного гироскопа, выход считывающей головки подключен к первому входу измерителя разности периодов, второй вход которого подключен к второму выходу генератораопорных импульсов.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к гироскопической технике и может быть использовано в системах инерциального управления объектами.

Известен способ измерения абсолютной угловой скорости вращения основания гироскопа, включающий вращение вала роторно-вибрационного гироскопа с частотой , возбуждение автоколебаний ротора, измерение средней величины отклонения ротора и изменения частот его автоколебаний и определение по ним составляющих его угловой скорости по трем взаимно ортогональным осям.

Недостатком известного способа является его малая точность, обусловленная погрешностями из-за вращения основания.

Целью изобретения является повышение точности измерения.

Цель достигается тем, что в известном способе дополнительно генерируют опорные импульсы с эталонной частотой, сравнивают частоты автоколебаний ротора гироскопа с опорной частотой, деленной на n, где n целое число, изменяют скорость вращения вала до уравнивания частоты автоколебаний с опорной частотой, деленной на n, определяют разность периода опорных импульсов и периода, равного где С, А полярный и экваториальный моменты инерции ротора соответственно, и по разности периодов определяют величину проекции абсолютной угловой скорости.

Сущность изобретения заключается в следующем.

Условие динамической настройки гироскопа в известном способе при вращении основания имеет вид:

K+I_ук- (+)² 0 (1) где K коэффициент упругости торсионов подвеса ротора;

I_xk, I_yk полярный и экваториальный моменты инерции кольца подвеса;

скорость вращения вала гироскопа;

_xo угловая скорость вращения основания вокруг оси вала.

Из условия (1) видно, что угловая скорость _xo приводит к погрешностям измерения всех трех взаимно ортогональных составляющих угловой скорости _xo, _yo, _zo, поскольку в упругом подвесе гироскопа возникает нескомпенсированная упругость, коэффициент которой равен I_ук- 2+.

В отличие от известного способа в предлагаемом способе информация об угловой скорости вращения основания вокруг оси вала используется для стабилизации угловой скорости вала в инерциальном пространстве, в результате поддерживается условие + _xo const (2)

Поскольку скорость вала в инерционном пространстве постоянна, то условие (1) выполняется при любой скорости _xo, при этом нескомпенсированная упругость не возникает, что и обеспечивает повышение точности измерения взаимно ортогональных составляющих угловой скорости основания.

На чертеже представлено устройство, реализующее предложенный способ, где 1 ротор; 2 кольцо, 3 наружные торсионы; 4 внутренние торсионы; 5 вал, 6 подшипники, 7 основание; 8, 9 датчики угла (ДУ); 10, 11 датчики момента (ДМ), 12 статор приводного двигателя; 13 постоянные магниты (ПМ), 14 считывающая головка (СГ), 15 статический преобразователь (СП), 16 управляемый генератор частоты (УГЧ); 17 генератор опорных импульсов (ГОИ), 18, 19 фазовые дискриминаторы (ФД), 20 делитель; 21, 22 усилитель низкой частоты (УНЧ); 23 усилитель высокой частоты (УВЧ); 24 измеритель разности периодов (ИРП).

Вал 5 (вместе с ротором 1) приведен во вращение со скоростью относительно основания от приводного двигателя, статор 12 которого получает питание с выхода СП15, синхронизированного по частоте от УГЧ 16, ПМ 13, проходя под СГ 14, генерирует в ней импульсы с частотой 10 , которые поступают на первые входы ФД 19 с ИРП 24, на вторые входы которых подан выходной сигнал ГОИ 17, имеющий частоту 10, где _o частота вращения вала в инерциальном пространстве вокруг оси X_o (в исходном положении при отсутствии вращения основания _o ). В исходном положении входные сигналы ФД 19 взаимно ортогональны (изменяются по зависимостям sin10t, cos10t), в результате выходной сигнал ФД 19 равен нулю. Поскольку частоты 10 и 10 _o входных сигналов ИРП 24 равны, то его выходной сигнал, пропорциональный разности периодов и также равен нулю.

Выходной сигнал ДУ 8 через УВЧ 23 поступает на второй вход ДМ 10, что обеспечивает возбуждение резонансных колебаний (автоколебаний) ротора на его собственной частоте и поддержание постоянной амплитуды автоколебаний. Сигнал, имеющий частоту , с выхода УВЧ 23 поступает на первый вход ФД 18, на второй вход которого подан сигнал ГОИ 17, частота 10 _o с помощью делителя 20 снижена в 10 раз. Поскольку входные сигналы ФД 18 в исходном положении взаимно ортогональны и их частоты равны то в исходном положении выходной сигнал ФД 18 равен нулю. УГЧ 16, в отсутствие сигнала с выхода ФД 18, генерирует исходную частоту f, необходимую для обеспечения исходной скорости вращения вала.

При вращении основания с угловой скоростью , вокруг оси Х_о, параллельной оси вала, изменяется динамическая жесткость подвеса ротора на валу, что приводит к изменению резонансной частоты ротора и соответственно, частоты автоколебаний на величину ₁, в результате с выхода ФД 18 на вход УГЧ 16 поступает сигнал, изменяющий частоту f УГЧ и, как следствие, изменяющий частоту СП16 и скорость вращения . Изменение скорости вращения происходит до обнуления ₁ и тем самым до обеспечения +_xo=_o.

Поскольку вал вращается со скоростью =_o-_xo, то на первый вход ФД 19 поступает сигнал, изменяющийся по закону sin10(_o-)t а на второй вход ФД 19 сигнал, изменяющийся по закону cost cos10t. ФД 19 осуществляет перемножение входных сигналов и выделение низкочастотной составляющей произведения, поэтому выходной сигнал ФД 20:

U_фд= Ssin10(_o-)tcos10t sin10t (3) где S коэффициент пропорциональности, а фигурные скобки означают операцию выделения низкочастотной составляющей произведения.

При углах поворота основания

10 10t 1, sin10 10

из выражения (3) следует

U_фд= 10

Таким образом, с выхода ФД 19 получаем информацию об угле поворота основания вокруг оси Х_о в инерционном пространстве.

Выходные сигналы СГ 14 и ГОИ 17 поступают также на входы ИРП 24, определяющего разность периодов Т₁- Т₂ выходных сигналов:

T₁-T₂= r (4) где r коэффициент пропорциональности ( <<_o).

Таким образом, с выхода ИРП 24 получаем информацию об абсолютной угловой скорости вращения основания вокруг оси вала.

При вращении основания с угловыми скоростями , векторы которых расположены в плоскости вращения ротора, с помощью ДУ 8, 9 определяют среднее отклонение ротора относительно основания.

Выходные сигналы ДУ 8, 9 через УНЧ 22, 21 поступают соответственно на ДМ 10, 11, которые прикладывают к ротору 1 моменты, парирующие среднее отклонение ротора. По величине токов с выхода УНИ 22, 21 получаем информацию о величине угловых скоростей .