устройство для управления движением транспортного средства с тяговым электроприводом

1. Устройство для управления движением транспортного средства с тяговым электроприводом, содержащее датчик скорости, установленный на валу тягового электродвигателя, обмотки которого подключены к выходу регулируемого источника питания, блок регулирования вращающего момента, подключенный выходом к управляющему входу регулируемого источника питания, регулятор скорости с управляющим входом, входом обратной связи, подключенным к выходу датчика скорости, и выходом, подключенным к входной цепи блока регулирования вращающего момента, и два командоаппарата, отличающееся тем, что в него введены три множительных элемента, первый и второй нелинейные элементы, имеющие характеристики вида зоны нечувствительности, третий и четвертый нелинейные элементы, реализующие постоянство выходного сигнала до определенного уровня входного сигнала и его последующее снижение, элемент выделения модуля заданной скорости и последовательно соединенные задатчик максимально допустимой скорости движения, управляемый ключ, сумматор, релейный элемент с двумя управляющими входами регулирования верхнего и нижнего ограничений выходного сигнала и интегратор, а первый и второй командоаппараты выполнены с возможностью формирования на основных выходах сигналов заданных соответственно ускорения и замедления в функции углового перемещения соответствующих рукояток и снабжены логическими выходами наличия сигналов на основных выходах, подключенными к соответствующим управляющим входам ключа, при этом выход интегратора подключен к управляющему входу регулятора скорости, входу выделения модуля заданной скорости и инвертирующему входу сумматора, вход регулятора скорости - к входу первого нелинейного элемента и первому входу первого множительного элемента, выход которого соединен с входом второго нелинейного элемента, выходы первого и второго нелинейных элементов подключены к соответствующим инвертирующим входам интегратора, выход элемента выделения модуля заданной скорости - к второму входу первого множительного элемента и входам третьего и четвертого нелинейных элементов, основные выходы первого и второго командоаппаратов подключены к первым входам соответственно второго и третьего множительных элементов, вторые входы которых подключены к выходам соответственно третьего и четвертого нелинейных элементов, а выходы - к управляющим входам регулирования верхнего и нижнего ограничений выходного сигнала релейного элемента.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что в него введены блок механических тормозов с управляемыми электромагнитами, подключенными через один из дополнительных регулируемых источников питания к выходу блока регулирования тока, и блок магниторельсовых тормозов с управляемыми электромагнитами, подключенными через другой дополнительный регулируемый источник питания к выходу блока регулирования потокосцепления.

3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что во входную цепь блока регулирования вращающего момента введен блок задания тормозного режима транспортного средства, выполненный с двумя сумматорами, первый нелинейным элементом, имеющим характеристику вида регулируемой зоны нечувствительности, вторым нелинейным элементом, имеющим характеристику вида зоны нечувствительности, третьим нелинейным элементом, реализующим постоянство выходного сигнала до определенного уровня входного сигнала и его последующее снижение, четвертым нелинейным элементом, имеющим характеристику, обратную зависимости тормозного усилия механического тормоза от тока в катушке его электромагнита, пятым нелинейным элементом, имеющим характеристику, обратную зависимости тормозного усилия магниторельсового тормоза от потокосцепления катушки его электромагнита, двумя фильтрами нижних частот и двумя фильтрами верхних частот, при этом первый неинвертирующий вход первого сумматора, входы первого и второго нелинейных элементов объединены и подключены к выходу регулятора скорости, выходы первого и второго нелинейных элементов подключены соответственно к неинвертирующему входам второго сумматора и входам соответственно первого и второго фильтров верхних частот, инвертирующий вход первого сумматора подключен к выходу первого нелинейного элемента, а второй и третий неинвертирующие входы - к выходам соответственно первого и второго фильтров верхних частот, вход третьего нелинейного элемента подключен к выходу элемента выделения модуля заданной скорости, а выход - к управляющему входу первого нелинейного элемента, входы четвертого и пятого нелинейных элементов подключены через соответственно первый и второй фильтры нижних частот к выходам соответственно второго сумматора и второго нелинейного элемента, выход первого сумматора подключен к входу блока регулирования вращающего момента, а выходы четвертого и пятого нелинейных элементов - к управляющим входам блоков регулирования соответственно тока и потокосцепления.