исполнительный орган манипулятора

Формула изобретения

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий неподвижное и подвижное основание, приводную систему из шести исполнительных устройств, связывающих неподвижное и подвижное основания, а также источник энергии с подводящими каналами для подачи жидкости или газа в каждое исполнительное устройство, отличающийся тем, что исполнительные устройства выполнены в виде сильфонов, жестко закрепленных торцами на неподвижном и подвижном основаниях, при этом внутренние поверхности сильфонов покрыты вибропоглощающим материалом, а наружные - выполнены с поверхностным уплотнением материала.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к области электронного машиностроения, а более конкретно к конструкциям исполнительных органов манипуляторов, предназначенных для работы в экологически чистых средах и вакууме.

Известна конструкция исполнительного органа манипулятора [1] , содержащая неподвижное и подвижное основания, приводную систему с S-образными упругими криволинейными трубками и источник энергии с подводящими каналами.

Недостатком аналога является сложность конструкции, малая виброустойчивость и значительное газовыделение с поверхностей устройства в экологически чистую среду и вакуум.

Наиболее близкой к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является конструкция исполнительного органа манипулятора [2] , содержащая неподвижное и подвижное основания, приводную систему из шести исполнительных устройств, связывающих неподвижное и подвижное основания по структуре l-координат, источник энергии с подводящими каналами для подачи жидкости или газа в каждое исполнительное устройство.

Недостатком прототипа также является сложность конструкции, малая виброустойчивость и значительное газовыделение с поверхностей устройства в экологически чистую среду и вакуум.

В основу изобретения положена задача упростить конструкцию исполнительного органа манипулятоpа, повысить виброустойчивость и снизить газовыделение с его поверхностей.

Эта задача решается тем, что исполнительные устройства выполнены в виде сильфонов, жестко закрепленных торцами на неподвижном и подвижном основаниях, внутренние поверхности сильфонов покрыты вибропоглощающим материалом, а наружные обработаны пескоструйным методом.

Введение в конструкцию исполнительного органа манипулятора сильфонов, жестко закрепленных торцами на неподвижном и подвижном основаниях, позволяет упростить конструкцию. Введение покрытия из вибропоглощающего материала позволяет повысить виброустойчивость конструкции. Пескоструйная обработка наружных поверхностей сильфонов позволяет значительно (в 2,5-3 раза) снизить газовыделение с наружных поверхностей сильфонов, в том числе и за счет снижения их газопроницаемости.

На чертеже показан общий вид исполнительного органа манипулятора для работы в экологически чистых средах.

Исполнительный орган манипулятора для работы в экологически чистых средах содержит неподвижное 1 и подвижное 2 основания, приводную систему из шести исполнительных устройств в виде сильфонов 3, связывающих неподвижное 1 и подвижное 2 основания по структуре l-координат. Сильфоны 3 жестко закреплены торцами 4 на неподвижном и подвижном основаниях. Источник энергии 5 с подводящими каналами 6 служит для подачи жидкости или газа в сильфоны 3. Внутренние поверхности сильфонов 3 покрыты вибропоглощающим материалом, например пенополиуретаном, а наружные обработаны пескоструйным методом.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче жидкости или газа от источника 5 через канал 6 в сильфоны 3 происходит изменение их длины, а следовательно, перемещение подвижного основания 2 по заданному закону. Вибропоглощающий материал, которым покрыты внутренние поверхности сильфонов 3, обеспечивает интенсивное затухание упругих колебаний сильфонов 3, т. е. повышает виброустойчивость конструкции исполнительного органа манипулятора. При работе исполнительного органа манипулятора для работы в экологически чистых средах значительно (в 2,5-3 раза) снижается газовыделение с поверхностей сильфонов 3 по отношению к сильфонам, не обработанным пескоструйным методом.

Применение предлагаемого исполнительного органа манипулятора для работы в экологически чистых средах позволяет упростить конструкцию, повысить виброустойчивость и снизить газовыделение с его поверхностей.

Предлагаемое устройство целесообразно использовать при разработке экологически чистого технологического оборудования электронной техники. (56) 1. Авторское свидетельство СССР N 1187980, кл. В 25 J 1/02, 1986.

2. Авторское свидетельство СССР N 1313686, кл. В 25 J 1/02, 1986.