устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором
Классы МПК: | B25J13/00 Управление манипуляторами B25J9/00 Манипуляторы с программным управлением B25J9/16 программное управление |
Автор(ы): | Бурба А.А., Бардин Ю.А., Бейлин В.П., Трубецкий В.Д., Соболев А.И. |
Патентообладатель(и): | Бурба Александр Алексеевич, Бейлин Владимир Павлович, Трубецкий Виктор Дмитриевич, Бардин Юрий Анатольевич, Соболев Александр Иванович |
Приоритеты: |
подача заявки:
1990-12-07 публикация патента:
30.03.1994 |
Использование: при создании или модернизации супервизорных систем управления для транспортно-погрузочных манипуляционных роботов различной грузоподъемности. Сущность изобретения: устройство содержит реверсивный счетчик, коммутатор, датчик технологического оборудования, два блока задания программы, две группы триггеров, две группы переключателей, таймер, две группы приводов, две группы датчиков положения, два элемента И, две группы сумматоров и измеритель погрешности позиционирования. 1 ил.
Рисунок 1
Формула изобретения
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИМ ТРАНСПОРТНО-ПОГРУЗОЧНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ , содеpжащее коммутатоp, pевеpсивный счетчик, пеpвый блок задания пpогpаммы, датчик технологического обоpудования, тpиггеpы пеpвой гpуппы, пpивода пеpвой гpуппы, датчики положения пеpвой гpуппы и пеpвый элемент И, с пеpвого по тpетий входы котоpого соединены с выходами датчиков положения пеpвой гpуппы, входы котоpой подключены к выходам пpиводов пеpвой гpуппы, с пеpвого по тpетий выходы пеpвого блока задания пpогpаммы соединены с входами тpиггеpов пеpвой гpуппы, а четвеpтый выход - с входом датчика технологического обоpудования, пеpвый и втоpой выходы котоpого подключены соответственно к пеpвому и втоpому входам коммутатоpа, пеpвый и втоpой выходы котоpого соединены соответственно с пеpвым и втоpым входами pевеpсивного счетчика, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позициониpования pабочего оpгана манипулятоpа, в него введены втоpой блок задания пpогpаммы, таймеp, втоpой элемент И, тpиггеpы втоpой гpуппы, пеpеключатели пеpвой и втоpой гpупп, пpиводы, измеpитель погpешности позициониpования и сумматоpы пеpвой и втоpой гpупп, входы каждого из котоpых подключены к шести выходам измеpителя погpешности позициониpования, выходы сумматоpов пеpвой и втоpой гpупп соединены с пеpвыми инфоpмационными входами пеpеключателей соответственно пеpвой и втоpой гpупп, втоpые инфоpмационные входы котоpых подключены к выходам соответственно тpиггеpов пеpвой гpуппы и втоpой гpуппы, входы котоpой соединены с пеpым, втоpым и тpетьим выходами втоpого блока задания пpогpаммы, четвеpтый выход котоpого пеpеключен к входу таймеpа, выход котоpого соединен с упpавляющими входами пеpеключателей пеpвой и втоpой гpупп, а также с пеpвым входом втоpого элемента И, втоpой вход котоpого подключен к выходу пеpвого элемента И, выход - к тpетьим входам pевеpсивного счетчика и коммутатоpа, а тpетий, четвеpтый и пятый входы - к выходам датчиков положения втоpой гpуппы, входы котоpой соединены с выходами пpиводов втоpой гpуппы, входы котоpой подключены к выходам пеpеключателей втоpой гpуппы, а выходы пеpеключателей пеpвой гpуппы соединены с входами пpиводов пеpвой гpуппы.Описание изобретения к патенту
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании или модернизации супервизорных систем управления для транспортно-погрузочных манипуляционных роботов различной грузоподъемности. Известно устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, первый сумматор, первый усилитель и привод вращения, связанный с датчиком ускорения и первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно соединенные дифференциатор, выпрямитель, ждущий мультивибратор и блок выборки и запоминания, а также последовательно подключенные второй сумматор, второй усилитель и привод радиального перемещения, связанный со вторым датчиком положения, который соединен выходом с первым входом второго сумматора, второй вход которого подключен к второму выходу блока задания программы, соединенного первым выходом с входом дифференциатора, датчик веса объекта и вычислительный блок, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, первый вход - с выходом второго датчика положения, второй вход - с выходом датчика ускорения, а третий вход - с выходом блока выборки и запоминания, подключенного вторым входом к выходу датчика веса объекта. Недостатком этого устройства при его применении в погрузочных манипуляторах высокой точности является возможность появления неконтролируемой погрешности позиционирования рабочего органа манипулятора и находящегося на нем груза на том объекте, на который подается груз. Прототипом является устройство для программного управления манипулятором, содержащее блок задания программы, последовательно соединенные элемент И и коммутатор, а также по каждой регулируемой координате привод, связанный с датчиком положения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу элемента И, датчик технологического оборудования, реверсивный счетчик и по каждой регулируемой координате триггер, выход которого подключен к входу привода, а вход каждого из которых - к соответствующему первому выходу блока задания программы, соединенного входами с выходами реверсивного счетчика и вторым выходом - с входом датчика технологического оборудования, первый и второй выходы которого подключены соответственно к второму и третьему входам коммутатора, соединенного первым и вторым входами с соответствующими входами реверсивного счетчика, третий вход которого подключен к выходу элемента И. Прототип имеет тот же недостаток, который указан выше для устройства управления промышленным роботом, возможность появления неконтролируемой погрешностью ПМО. Вследствие этого рассмотренная система управления прототипа непригодна для применения в тех транспортно-погрузочных манипуляторах, от которых требуется высокая точность позиционирования при наличии значительных упругих деформаций звеньев и нефиксированном положении манипулятора относительно объекта. Целью изобретения является повышение точности позиционирования рабочего органа манипулятора относительно объекта, на который доставляется груз. Для этого предлагается измерять или рассчитывать погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора относительно объекта, на который доставляется груз, а затем компенсировать эту погрешность за счет соответствующего изменения координат звеньев манипулятора. Связь между координатами одной и той же точки Mi в системе координат нулевого звена (корпус манипулятора, земля) и последнего звена (рабочий орган, грузовая площадка) определяется зависимостью:![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-2t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-3t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-4t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-5t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-6t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-7t.gif)
xi1, xi2, xi3 - координаты той же точки в системе координат последнего звена (рабочего органа);
А(
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
Y = A
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-8t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-9t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-10t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-11t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-12t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-13t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-14t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-15t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-16t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-17t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-18t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-19t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
A(
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009043/729.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009043/729.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
Координаты реперных точек
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009005/183.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009005/183.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
За счет измерения погрешности позиционирования
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-20t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-21t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/967.gif)
хк - элемент матрицы х, одна из координат реперных точек;
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-22t.gif)
fj(X) =
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-23t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-24t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-25t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-26t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-27t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
Цель изобретения достигается тем, что в устройство для управления автоматическим транспортно-погрузочным манипулятором, содержащее коммутатор, реверсивный счетчик, первый блок задания программы, датчик технологического оборудования, триггеры первой группы, привода первой группы, датчики положения первой группы и первый элемент И, с первого по третий входы которого соединен с выходами датчиков положения первой группы, входы которой подключены к выходам приводов первой группы, с первого по третий выходы первого блока задания программы соединены с входами триггеров первой группы, а четвертый выход - с входом датчика технологического оборудования, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первому и второму входам коммутатора, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами реверсивного счетчика, введены второй блок задания программы, таймер, второй элемент И, триггеры второй группы, переключатели первой и второй групп, приводы второй группы, датчики положения второй группы, измеритель погрешности позиционирования и сумматоры первой и второй групп, входы каждого из которых подключены к шести выходам измерителя погрешности позиционирования, выходы сумматоров первой и второй групп соединены с первыми информационными входами переключателей соответственно первой и второй групп, вторые информационные входы которых подключены к выходам соответственно триггеров первой группы и второй группы, входы которой соединены с первым и третьим выходами второго блока задания программы, четвертый выход которого подключен к входу таймера, выход которого соединен с управляющими входами переключателей первой и второй групп, а также с первым входом второго элемента И, второй вход которого подключен к выходу первого элемента И, выход - к третьим входам реверсивного счетчика и коммутатора, а третий, четвертый и пятый входы - к выходам датчиков положения второй группы, входы которой соединены с выходами приводов второй группы, входы которой подключены к выходам переключателей второй группы, а выходы переключателей первой группы соединены с входами приводов первой группы. На чертеже представлена функциональная схема устройства для управления автоматическим транспортно-погрузочным манипулятором. Она содержит реверсивный счетчик 1, коммутатор 2, датчик 3 технологического оборудования, первый 4 и второй 5 блоки задания программы, первую 6 и вторую 7 группы триггеров, первую 8 и вторую 9 группы переключателей, таймер 10, первую 11 и вторую 12 группы приводов, первую 13 и вторую 14 группы датчиков положения, первый 15 и второй 16 элементы И, первую 17 и вторую 18 группы сумматоров и измеритель 19 погрешности позиционирования. Устройство для управления автоматическим транспортно-погрузочным манипулятором работает в двух режимах:
режим I программного позиционирования, соответствующий работе прототипа;
режим II, предлагаемый для решений задачи точного позиционирования. Переключение с режима I на режим II выполняется сигналом таймера 10, который включается сигналом второго блока 5 задания программы на время, необходимое для выполнения точного позиционирования и необходимых технологических операций в этом режиме. В режиме I переключатели первой 8 и второй 9 групп пропускают на приводы первой 11 и второй 12 групп сигналы управления с триггеров первой 6 и второй 7 групп, а на второй элемент И 16 таймер 10 выдает сигнал логической единицы. В режиме II сигнал таймера 10 переключает приводы первой 11 и второй 12 групп с первой 6 и второй 7 групп триггеров на первую 17 и вторую 18 группы сумматоров и блокирует сигналом логического нуля работу второго элемента И 16. В режиме I обеспечивается отработка манипулятором программы, которую ему задают первый 4 и второй 5 блоки задания программы (в предлагаемом устройстве для управления количество приводов увеличено по сравнению с прототипом с 3 до 6, чтобы обеспечить управление ориентацией рабочего органа). Эта программа представляет собой ряд фиксированных наборов координат звеньев манипулятора. Отработка этих фиксированных наборов осуществляется следующим образом. Все наборы фиксированных координат занумерованы: 0, 1, 2, . . . Первый 4 и второй 5 блоки задания программы выдают на приводы первой 13 и второй 14 групп тот набор координат, номер которого указывает реверсивный счетчик 1. В зависимости от состояния датчика 3 технологического оборудования и коммутатора 2 для реверсивного счетчика возможны два режима работы: суммирующий и вычитающий. Группы 6, 7, 13 и 14 и элементы 15 и 16 ограничивают скорость прохождения программы так, чтобы каждый набоp фиксированных координат успевал отрабатываться с необходимой точностью. Для осуществления такого контроля при выдаче каждого очередного набора координат устанавливают триггеры первой 6 и второй 7 групп в единичное состояние тех приводов, координаты которых изменяются. Приводы отрабатывают новые координаты до тех пор, пока датчики положения первой 13 и второй 14 групп не зафиксируют, что все приводы пришли на заданные координаты. Сигналы с групп 13 и 14 датчиков положения устанавливают триггеры первой 6 и второй 7 групп в нулевое состояние и передаются на первый 15 и второй 16 элементы И. Элементы И 15 и 16 после окончания отработки всех заданных координат разрешает коммутатору 2 произвести изменение состояния реверсивного счетчика 1 (+1 или -1) и перейти к отработке очередного набора координат. Режим I работы манипулятора для некоторых приложений является неприемлемым из-за наличия погрешности позиционирования манипулятора относительно объекта. Этот недостаток устраняется при работе в режиме II следующим образом. В точках программы, в которых необходимо обеспечить более точное позиционирование, второй блок 5 задания программы запускают таймер 10, который сигналом логического "0" переключает с помощью переключателей первой 8 и второй 9 групп все приводы первой 11 и второй 12 групп от системы грубого позиционирования на систему точного позиционирования, т. е. подключает к выходам коммутаторов первой 17 и второй 18 групп. Это позволяет реализовать формулу (8) для вычисления погрешностей координат звеньев. Каждый из сумматоров вычисляет поправку координаты
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009064/981.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-28t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009121/949.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009121/949.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009096/916.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-29t.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009121/949.gif)
![устройство для управления автоматическим транспортно- погрузочным манипулятором, патент № 2009883](/images/patents/464/2009883/2009883-30t.gif)
все составляющие ошибки позиционирования оказываются достаточно малыми. Их отработка прекращается по сигналу таймера 10, который сигналом логической "1" вновь возвращает устройство в режим программного управления (режим I). Изобретение позволяет повысить точность позиционирования рабочего органа манипулятора относительно объекта, на который доставляется груз. Моделирование на ЭЦВМ показывает, что погрешность позиционирования автоматического транспортно-погрузочного манипулятора для некоторых случаев применения может быть уменьшена в 5 . . . 10 раз (от 50 до 5 мм). Это, в свою очередь, приводит к повышению производительности, надежности и безопасности работы манипулятора. (56) Авторское свидетельство СССР N 1442392, кл. B 25 J 9/00, 1987.
Класс B25J13/00 Управление манипуляторами
устройство для управления подводным роботом - патент 2524034 (27.07.2014) | ![]() |
устройство для управления подводным роботом - патент 2523160 (20.07.2014) | ![]() |
роботизированная хирургическая система минимального инвазивного вмешательства и способ ее управления - патент 2518806 (10.06.2014) | ![]() |
устройство ручного управления манипулятором-триподом - патент 2501648 (20.12.2013) | ![]() |
электропривод манипулятора - патент 2489251 (10.08.2013) | ![]() |
электропривод робота - патент 2489250 (10.08.2013) | ![]() |
электропривод робота - патент 2488480 (27.07.2013) | ![]() |
электропривод робота - патент 2488479 (27.07.2013) | ![]() |
электропривод манипулятора - патент 2487008 (10.07.2013) | ![]() |
электропривод манипулятора - патент 2478465 (10.04.2013) | ![]() |
Класс B25J9/00 Манипуляторы с программным управлением
Класс B25J9/16 программное управление