координатно-кинематический регулятор

Формула изобретения

1. КООРДИНАТНО-КИНЕМАТИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР, содержащий ведущее зубчатое колесо с внутренним зубчатым венцом и зацепленное с ним ведомое зубчатое колесо, установленное на подвижной оси, связанной через водило с осью ведущего зубчатого колеса, отличающийся тем, что ведущее зубчатое колесо выполнено вращающимся и снабжено дополнительным зубчатым венцом, связанным через дополнительное зубчатое колесо с его приводом, закрепленным неподвижно, причем корпус привода подвижной оси жестко связан с ведущим зубчатым колесом.

2. Регулятор по п.1, отличающийся тем, что на свободном конце подвижной оси жестко установлена двуплечая траверса с захватами, а водило подвижной оси выполнено длиной, равной половине радиуса ведущего зубчатого колеса, причем длина каждого плеча двуплечей траверсы равна длине водила.

Описание изобретения к патенту

Изобретение предназначено для стабилизации положения координаты начала движения ведомого звена при захвате транспортируемого объекта производственного процесса.

Целью изобретения является стабилизация исходной координаты начала движения ведомого звена.

Кинематическая схема координатно-кинематического регулятора приведена на фиг.1; на фиг.2 показан вид А на фиг.1.

Регулятор смонтирован на стационарной или подвижной стойке 1, которая связана со станиной 2. На стойке 1 закреплена подшипниковая опора 3, в которой с возможностью вращения смонтировано ведущее зубчатое колесо 4 с двумя зубчатыми венцами 5 и 6 внутреннего зацепления. Зубчатый венец 6 ведущего зубчатого колеса 4 находится в зацеплении с зубчатым колесом 7, которое смонтировано на выходном валу двигателя 8. Последний жестко закреплен на стойке регулятора. Зубчатый венец 5 колеса 4 зацеплен с ведомым зубчатым колесом 9, ось 10 которого, в свою очередь, смонтирована с возможностью вращения на водиле 11. Водило 11 закреплено на валу 12, коаксиально которому установлено с возможностью вращения колесо 4. Вал 12 водила 11 соединен с выходным валом двигателя 13, а корпус двигателя 13 жестко связан с колесом 4. На оси 10 ведомого зубчатого колеса 9 закреплена двуплечая траверса 14 с захватными органами 15, в которых базируется объект 16 производственного процесса. Зубчатые венец 5 и колесо 9 выполняют функции, соответственно, центрального колеса и сателлита. Длина водила 11 выполнена равно половине радиуса колеса 4, а длина каждого плеча траверсы 14 равна длине водила 11.

Координатно-кинематический регулятор работает следующим образом. Регулятор приводится в действие включением двигателя 13. Двигатель 13 приводит во вращение вал 12 с водилом 11, которое, в свою очередь, обеспечивает обегание ведомого зубчатого колеса 9 относительно зубчатого венца 5 ведущего зубчатого колеса 4. Совместно с колесом 9 на оси 10 вращается и двуплечая траверса 14. Свободные концы траверсы 14, несущие захватные органы 15 объекта 16, движутся в пространстве от периферии (центра) колеса 4 к его центру (периферии) соответственно. В двух названных точках захватный орган 15 может ловить или отпускать объект 16. При этом координата выхода соответствующего захватного органа 15 на периферию колеса 4 смещена относительно аналогичной координаты предыдущего состояния этого же захватного органа 15 двуплечей траверсы 14 на угол относительно центра вращения вала 12.

Перевод координаты расположения захватного органа 15 из последующего возможного положения на периферии колеса 4 в исходную, т.е. возврат этой координаты на угол , выполняется автоматическим включением двигателя 8. Двигатель 13 при этом отключается. Двигатель 8 вращает колесо 7, а через него и зубчатый венец 6 колеса 4. Колесо 4 вращается в подшипниковой опоре 3 относительно вала 12 и совместно с жестко с ним связанным двигателем 13.

Контроль как первого, так и второго перемещения может вестись как по пути, так и по времени.

Преимущество конструкции, заключающееся в компенсации угловых смещений исходных координат ведомых звеньев, позволяет встраивать регулятор в технологические системы машин автоматического действия.