пространственный механизм

Формула изобретения

ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий три шатуна, объединенные в один узел сферическим шарниром, отличающийся тем, что в него введены три рычага, каждый из шатунов соединен с соответствующим рычагом через дополнительный сферический шарнир, а оси вращения рычагов расположены в пространстве произвольно.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, в работах и манипуляторах.

Известен рычажный механизм управления исполнительными органами [1]

Это устройство позволяет управлять одной рукояткой-рычагом тремя исполнительными рычагами только последовательно.

Известны рычаги управления трехсекционным распределителем [2] Это три рычага-рукоятки, расположенные на одной оси вращения. Каждая рукоятка управляет только одним золотником распределителя. Одновременное управление тремя золотниками невозможно.

Известен регулятор соотношения физических величин [3] Он содержит три направляющих, которые расположены по трем осям координат, три ползуна, перемещающихся по направляющим. Каждый ползун шарнирно соединен с одним концом стержня. Дpугой конец каждого из трех стержней объединяется в один узел с помощью пространственного трехосевого шарнира. К этому же шарниру присоединяется опорный стержень постоянной длины, шарнирно закрепленный в начале координат. Любая точка этого стержня может перемещаться по любой траектории на поверхности сферы. Однако перемещение трех ползунов не может быть произвольным. Оно подчиняется определенной закономерности.

Предлагаемый пространственный механизм с тремя рычагами позволяет перемещаться точке исполнительного звена на любой траектории в пространстве в зависимости от траектории перемещения в пространстве управляющей рукоятки.

На чертеже представлен пространственный механизм с тремя рычагами.

Он состоит из стойки 1, трех управляемых рычагов 2-4 и трех шатунов 5-7. Каждый рычаг соединен любым сферическим шарниром (например, шатуном Гука) 8-10 с одним из шатунов. Три шатуна объединяются сферическим шарниром 11. Любой шатун может быть исполнительной рукояткой (например, шатун 6). При движении рукоятки влево двигается рычаг 4. При движении рукоятки вверх-вниз происходит движение рычага 3. При определенных траекториях движения рукоятки возможно одновременное управление любыми двумя или тремя рычагами по любому режиму.

Рычаги 2-4 могут быть ведущими звеньями и тогда механизм может служить для перемещения точки исполнительного шатуна в пространстве по любой траектории в зависимости от режимов движения ведущих звеньев. Такой механизм может быть использован в работах и манипуляторах.