самонастраивающийся электропривод робота

Формула изобретения

Самонастраивающийся электропривод робота, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на третьем телескопическом звене робота, и движок первого датчика положения, установленного на втором звене и имеющего возможность измерения положения третьего телескопического звена относительно оси вращения второго звена, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму входу первого сумматора, последовательно соединенные первый задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор, пятый сумматор, к второму входу которого подключен второй задатчик постоянного сигнала, второй блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, и третий блок умножения, а также датчик массы, выход которого подключен к вторым входам первого и второго блоков умножения, причем выход первого датчика положения соединен с вторым входом четвертого сумматора и с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, а выходом к первому входу первого сумматора, выход третьего сумматора соединен с вторым входом второго сумматора, третьим входом соединенного с выходом первого сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости и первый квадратор, выход которого соединен с вторым входом третьего блока умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости, четвертый блок умножения, второй квадратор и пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход к четвертому входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, первый функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход к пятому входу третьего сумматора, второй вход четвертого блока умножения через второй функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, отличающийся тем, что в него дополнительно вводятся первый датчик ускорения, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора, последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго квадраторов, седьмой блок умножения и десятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно через восьмой и девятый блоки умножения подключены к выходам второго датчика скорости и шестого сумматора, а выход к седьмому входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, вход которого подключен к выходу второго датчика положения, третий функциональный преобразователь, десятый блок умножения, второй вход которого через третий квадратор подключен к выходу третьего датчика скорости, одиннадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, и двенадцатый сумматор, второй вход которого через двенадцатый блок умножения подключен к выходу третьего датчика ускорения, а его выход к второму входу девятого блока умножения, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, тринадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, а выход к второму входу восьмого блока умножения, причем второй вход двенадцатого блока умножения через четырнадцатый блок умножения соединен с выходом четвертого блока умножения, второй вход четырнадцатого блока умножения подключен к выходу второго функционального преобразователя, второй вход седьмого блока умножения через пятнадцатый блок умножения соединен с выходом тринадцатого сумматора, а второй вход пятнадцатого блока умножения подключен к выходу первого датчика скорости.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее первый сумматор, выход которого через апериодическое звено соединен с первым входом второго сумматора, вход которого соединен с первым входом первого блока умножения, второй вход которого соединен с первым выходом вычислительного блока, а выход с последовательно соединенными первым усилителем, электродвигателем с редуктором и датчиком положения, выход которого соединен со вторым отрицательным входом первого сумматора, выход которого через инерционное дифференцирующее звено и второй блок умножения соединен со вторым входом второго сумматора, второй вход второго блока умножения соединен с выходом первого блока деления, вход делимого и делителя которого соединены соответственно со вторым и третьим выходами вычислительного блока, вход датчика положения соединен через датчик скорости со скоростным входом вычислительного блока, первый идентифицирующий вход которого соединен с выходом первого источника опорного напряжения, а входы момента и ускорения этого блока подключены соответственно к выходам датчика тока двигателя и датчика ускорения, вход которого соединен с входом датчика положения и объектом управления.

Причем вычислительный блок выполнен в виде третьего сумматора, выход которого через интегратор соединен с входом делимого второго блока деления, выход которого соединен со вторым выходом вычислительного блока и первым входом третьего блока умножения, выход которого соединен с первым отрицательным входом четвертого сумматора, второй вход которого соединен со входом интегратора, а выход со входом делимого третьего блока деления, выход которого соединен с первым входом пятого сумматора, второй вход которого соединен с первым идентифицирующим входом вычислительного блока, а выход с третьим выходом вычислительного блока и через второй усилитель с первым выходом этого блока, вход делителя второго блока деления соединен со скоростным входом вычислительного блока, первым отрицательным входом третьего блока деления и через релейный элемент со вторым отрицательным входом третьего сумматора, вход ускорения и моментный вход вычислительного блока соединены соответственно со вторым входом третьего блока умножения и третьим входом третьего сумматора (см. авт. св. N 1405023, БИ N 23, 1988 г.).

Недостатком этого устройства является малая точность при больших скоростях движения манипулятора, когда параметры привода нельзя считать квазистационными.

Известен также самонастраивающийся электропривод робота, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на третьем телескопическом звене робота, и движок первого датчика положения, установленного на втором звене и имеющего возможность измерения положения третьего телескопического звена относительно оси вращения второго звена, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму отрицательному входу первого сумматора, последовательно соединенные первый задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор, пятый сумматор, ко второму входу которого подключен второй задатчик постоянного сигнала, второй блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, и третий блок умножения, а также датчик массы, выход которого подключен ко вторым входам первого и второго блоков умножения.

Причем выход первого датчика положения соединен со вторым входом четвертого сумматора и с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, а выходом к первому входу первого сумматора, выход третьего сумматора соединен со вторым входом второго сумматора, третьим входом соединенного с выходом первого сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости и первый квадратор, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости, четвертый блок умножения, второй квадратор и пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход к четвертому входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, первый функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход к пятому входу третьего сумматора, второй вход четвертого блока умножения через второй функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения (см.авт.св. N 1798179, БИ N 8, 1993 г.).

Данное техническое решение является наиболее близким к предлагаемому изобретению. Однако в нем не учитывается, считаясь малой, электрическая постоянная времени используемого электродвигателя.

В результате возникает задача построения такой самонастраивающейся коррекции, которая обеспечила бы высокую точность и устойчивость работы привода робота с рассматриваемой кинематической схемой исполнительного органа при учете электрической постоянной времени электродвигателя.

Технический результат, который достигается при реализации заявленного технического решения, выражается в формировании дополнительного форсирующего сигнала управления, подаваемого на вход привода, который точнее компенсирует вредное моментное воздействие со стороны других степеней подвижности робота на качественные показатели работы рассматриваемого устройства.

Поставленная задача решается тем, что самонастраивающийся электропривод робота содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на третьем телескопическом звене робота, и движок первого датчика положения, установленного на втором звене и имеющего возможность измерения положения третьего телескопического звена относительно оси вращения второго звена, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму отрицательному входу первого сумматора, последовательно соединенные первый задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор, пятый сумматор, ко второму входу которого подключен второй задатчик постоянного сигнала, второй блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, и третий блок умножения, а также датчик массы, выход которого подключен ко вторым входам первого и второго блоков умножения.

Причем выход первого датчика положения соединен со вторым входом четвертого сумматора и с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, а выходом к первому входу первого сумматора, выход третьего сумматора соединен со вторым входом второго сумматора, третьим входом соединенного с выходом первого сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости и первый квадратор, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий датчик скорости, четвертый блок умножения, второй квадратор и пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход к четвертому входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, первый функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход к пятому входу третьего сумматора, второй вход четвертого блока умножения через второй функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения.

Отличие предлагаемого электропривода состоит в том, что в него дополнительно вводятся первый датчик ускорения, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора, последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго квадраторов, седьмой блок умножения и десятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно через восьмой и девятый блоки умножения подключены к выходам второго датчика скорости и шестого сумматора, а выход к седьмому входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, вход которого подключен к выходу второго датчика положения, третий функциональный преобразователь, десятый блок умножения, второй вход которого через третий квадратор подключен к выходу третьего датчика скорости, одиннадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, и двенадцатый сумматор, второй вход которого через двенадцатый блок умножения подключен к выходу третьего датчика ускорения, а его выход ко второму входу девятого блока умножения, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, тринадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, а выход ко второму входу восьмого блока умножения, причем второй вход двенадцатого блока умножения через четырнадцатый блок умножения соединен с выходом четвертого блока умножения, второй вход четырнадцатого блока умножения подключен к выходу второго функционального преобразователя, второй вход седьмого блока умножения через пятнадцатый блок умножения соединен с выходом тринадцатого сумматора, а второй вход пятнадцатого блока умножения подключен к выходу первого датчика скорости.

Сопоставительный анализ признаков предлагаемого изобретения с признаками аналогов и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию "новизна".

При этом за счет введения дополнительных элементов и связей, указанных в отличительной части формулы изобретения, удается обеспечить полную инвариантность привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения и при наличии электрической постоянной времени якорной цепи электродвигателя.

Блок-схема предлагаемого самонастраивающегося электропривода робота представлена на фиг.1. На фиг.2 представлена кинематическая схема исполнительного органа робота.

Самонастраивающийся электропривод робота содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, первый блок 2 умножения, второй сумматор 3, первый усилитель 4 и двигатель 5, связанный с первым датчиком 6 скорости непосредственно и через редуктор 7 с шестерней 8, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на третьем телескопическом звене робота, и движок первого датчика 9 положения, установленного на втором звене и имеющего возможность измерения положения третьего телескопического звена относительно оси вращения второго звена, последовательно соединенные релейный блок 10 и третий сумматор 11, второй положительный вход которого подключен к выходу первого датчика 6 скорости, входу релейного блока 10 и второму отрицательному входу первого сумматора 1, последовательно соединенные первый задатчик 12 постоянного сигнала, четвертый сумматор 13, пятый сумматор 14, ко второму входу которого подключен второй задатчик 15 постоянного сигнала, второй блок 16 умножения, шестой сумматор 17, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора 13, и третий блок 18 умножения, а также датчик 19 массы, выход которого подключен ко вторым входам первого 2 и второго 16 блоков умножения, причем выход первого датчика 9 положения соединен со вторым входом четвертого сумматора 13 и с первым входом седьмого сумматора 20, подключенного вторым входом к входу устройства, а выходом к первому входу первого сумматора 1.

Выход третьего сумматора 11 соединен со вторым входом второго сумматора 3, третьим входом соединенного с выходом первого сумматора 1, последовательно соединенные второй датчик 21 скорости и первый квадратор 22, выход которого соединен со вторым входом третьего блока 18 умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные третий датчик 23 скорости, четвертый блок 24 умножения, второй квадратор 25 и пятый блок 26 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 17, а выход к четвертому входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные второй датчик 27 положения, первый функциональный преобразователь 28, шестой блок 29 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 19 массы, и восьмой сумматор 30, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя 28, а выход к пятому входу третьего сумматора 11, второй вход четвертого блока 24 умножения через второй функциональный преобразователь 31 подключен к выходу второго датчика 27 положения, первый датчик 32 ускорения, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные девятый сумматор 33, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого 22 и второго 25 квадраторов, седьмой блок 34 умножения и десятый сумматор 35, второй и третий входы которого соответственно через восьмой 36 и девятый 37 блоки умножения подключены к выходам второго датчика 21 скорости и шестого сумматора 17, а выход к седьмому входу третьего сумматора 11.

Последовательно соединенные второй усилитель 38, вход которого подключен к выходу второго датчика 27 положения, третий функциональный преобразователь 39, десятый блок 40 умножения, второй вход которого через третий квадратор 41 подключен к выходу третьего датчика 23 скорости, одиннадцатый сумматор 42, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 43 ускорения, одиннадцатый блок 44 умножения, второй вход которого подключен к выходу которого датчика 21 скорости, и двенадцатый сумматор 45, второй вход которого через двенадцатый блок 46 умножения подключен к выходу третьего датчика 47 ускорения, а его выход ко второму входу девятого блока 37 умножения.

Последовательно соединенные третий задатчик 48 постоянного сигнала, тринадцатый сумматор 49, второй вход которого подключен к выходу датчика 19 массы, и тринадцатый блок 50 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя 31, а выход ко второму входу восьмого блока 36 умножения, причем второй вход двенадцатого блока 46 умножения через четырнадцатый блок 51 умножения соединен с выходом четвертого блока 24 умножения, второй вход четырнадцатого блока 51 умножения подключен к выходу второго функционального преобразователя 31, второй вход седьмого блока 34 умножения через пятнадцатый блок 52 умножения соединен с выходом тринадцатого сумматора 49, а второй вход пятнадцатого блока 52 умножения подключен к выходу первого датчика 6 скорости.

На фигурах даны следующие обозначения:

_вх сигнал желаемого положения;

q₁, q₂, q₃ соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;

скорости изменения соответствующих обобщенных координат;

ускорения изменения соответствующих обобщенных координат;

ошибка привода (величина рассогласования);

m₁, m₂, m₃, m_г соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;

l^*₃ расстояние от оси вращения третьего звена до его центра масс при q₃ 0;

l₃ расстояние от центра масс третьего звена до средней точки схвата;

скорость вращения ротора двигателя;

U_*, U соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 5;

i_p передаточное отношение редуктора.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал ошибки сумматора 20 после коррекции в блоках 1,2,3, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала e, моментов трения и внешнего моментного воздействия Мв. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы.

Рассматриваемый привод управляет обобщенной координатой q₃. Конструкция робота (см. фиг. 2) является типовой для промышленных роботов (например, "Юнимейт").

Моментные характеристики привода, управляющего координатой q₃, существенно зависят от изменения координат q₂, q₃, , и m_г.

В связи с этим для качественного управления координатой q₃ необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения координат q₂, q₃, , а также переменной массы груза m_г на динамические свойства рассматриваемого привода (координата q₃).

Полагается, что третье звено перемещается с помощью электропривода посредством передачи шестерня-рейка. Причем рейка установлена вдоль третьего звена, а шестерня на выходном валу редуктора 7 электропривода и имеет радиус r.

Несложно показать, что в процессе движения робота, на его третье звено со стороны привода действует сила



где g ускорение свободного падения.

Сила P₃ в процессе движения робота создает на выходном валу редуктора 7 момент, равный

М_в P₃r (1)

С учетом соотношения (1), а также уравнения электрической



и механической





цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод, управляющий координатой q₃, можно описать следующим дифференциальным уравнением



где



R активное сопротивление якорной цепи двигателя; I момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенный к валу двигателя; К_м коэффициент крутящего момента; K коэффициент противо-э.д.с. К_в коэффициент вязкого трения; М_стр приведенный момент сухого трения; K_у коэффициент усиления усилителя 4; i ток якоря двигателя 5; ускорение вращения вала двигателя третьей степени подвижности.

Из (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, параметры и динамические свойства привода, управляющего координатой q₃, являются существенно переменными, зависящими от q₂, q₃, и m_г. В результате для решения поставленной выше задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое стабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными желаемыми параметрами.

Полагается, что первый положительный вход сумматора 1 единичный, а его второй отрицательный вход имеет коэффициент усиления K/K_у.

Следовательно, на выходе сумматора 1 формируется сигнал Первый и второй положительные входы сумматоров 13 и 14 имеют единичные коэффициенты усиления. На выходах первого 12 и второго 15 задатчиков сигнала соответственно формируются сигналы l^*₃ const, l₃ const. В результате на выходе сумматора 13 формируется сигнал l^*₃+q₃, а на выходе сумматора 14-сигнал l^*₃+q₃+l₃, т.к. датчик 9 измеряет координату q₃.

Первый положительный вход сумматора 17 (со стороны блока 16) имеет коэффициент усиления r/i_p, а его второй положительный вход коэффициент усиления rm₃/i_p. В результате на выходе сумматора 17 формируется сигнал

r[m₃(l^*₃+q₃)+m_г(l^*₃+q₃+l₃)]/ip ,

на выходе блока 18 умножения сигнал



а на выходе блока 26 умножения сигнал



т. к. датчики 27 и 21 установлены во второй степени подвижности робота и соответственно измеряют координаты q₂ и , датчик 23 установлен в первой степени подвижности робота (см. фиг.2) и измеряет координату , а функциональный преобразователь 31 реализует функциональную зависимость cos(q₂).

Первый функциональный преобразователь 28 реализует функциональную зависимость sin q₂. Первый (со стороны блока 29) и второй положительные входы восьмого сумматора 30 соответственно имеют коэффициенты усиления rg/i_p и m₃rg/i_p. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал rg(m₃+m_г)sin(q₂)/i_p.

Выходной сигнал релейного элемента 10 с нулевой нейтральной точкой имеет вид



где величина момента сухого трения при движении.

Первый датчик 32 ускорения установлен на третьем звене роботе и измеряет ускорение в его третьей степени подвижности, второй 43 и третий 47 датчики ускорения установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности и измеряют соответственно сигналы .

Первый и второй положительные входы девятого сумматора 33 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на его выходе формируется сигнал .

На выходе третьего задатчика 48 постоянного сигнала формируется сигнал, равный m₃. Первый и второй положительные входы тринадцатого сумматора 49 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на его выходе формируется сигнал m₃+m_г, на выходе седьмого блока 34 умножения сигнал , а на выходе восьмого блока 36 умножения сигнал .

Коэффициент усиления второго усилителя 33 равен 2, третий функциональный преобразователь 39 реализует функцию sin. В результате на выходе десятого блока 40 умножения формируется сигнал . Первый отрицательный (со стороны блока 40 умножения) вход одиннадцатого сумматора 42 единичный, а второй положительный имеет коэффициент усиления 2. В результате на выходе одиннадцатого блока 44 умножения формируется сигнал , а на выходе двенадцатого блока 46 умножения сигнал .

Первый положительный вход двенадцатого сумматора 45 (со стороны блока 44) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй положительный вход - коэффициент усиления 2. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал



а на выходе девятого блока 37 умножения сигнал



Первый (со стороны блока 34) отрицательный вход десятого сумматора 35 имеет коэффициент усиления, равный r/i²_p, его второй (со стороны блока 36) положительный вход коэффициент усиления rg/i_p, а третий отрицательный единичный коэффициент усиления. В результате на выходе десятого сумматора 35 формируется сигнал, равный .

Первый положительный вход второго сумматора 3 (со стороны блока 2) имеет коэффициент усиления r²/(i²_pI_н), его второй положительный вход (со стороны сумматора 11) коэффициент усиления R/(К_м,К_у), а третий положительный вход (со стороны сумматора 1) коэффициент усиления (I+m₃r²/i²_p)/I_н.

Первый положительный вход третьего сумматора 3 (со стороны релейного блока 10) имеет единичный коэффициент усиления, его второй положительный вход (со стороны датчика 6) коэффициент усиления , а его третий (со стороны блока 18) и четвертый (со стороны блока 26) отрицательные, а также пятый (со стороны сумматора 30) положительные входы имеют единичные коэффициенты усиления.

Шестой положительный вход третьего сумматора 11 (со стороны датчика 32) имеет коэффициент усиления, равный , а его седьмой положительный вход (со стороны сумматора 35) коэффициент усиления, равный L/R.

В результате на выходе сумматора 3 формируется сигнал



Несложно показать, что поскольку при движении привода достаточно точно соответствует М_стр, то, подставив полученное значение U_* в соотношение (2), получим уравнение



которое имеет постоянные желаемые параметры. То есть предложенный самонастраивающийся привод, управляющий координатой q₃ будет обладать постоянными желаемыми динамическими свойствами и показателями качеств.