рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности
Классы МПК: | B64C13/50 с помощью электрических средств |
Автор(ы): | Григорьев Владимир Григорьевич, Григорьев Дмитрий Владимирович |
Патентообладатель(и): | Григорьев Владимир Григорьевич, Григорьев Дмитрий Владимирович |
Приоритеты: |
подача заявки:
1993-06-16 публикация патента:
27.01.1997 |
Изобретение используется для отклонения управляемой аэродинамической поверхности (УАП) (руля, консоли поворотного крыла и т.д.) летательного аппарата (ЛА). Цель изобретения состоит в уменьшении стоимости производства и эксплуатации рулевого привода при обеспечении его высокого быстродействия в широком диапазоне нагрузок рулевой машины (РМ). На задней кромке УАП установлена с возможностью вращения дополнительная управляющая аэродинамическая поверхность (ДУАП), которая механически связана с выходным валом РМ, установленной в корпусе ЛА. С осью УАП механически связан вход первого датчика угла (ДУ), выход которого электрически соединен с первым входом суммирующего усилителя (СУ), а с осью ДУАП механически связан вход второго ДУ, выход которого электрически соединен со вторым входом СУ и с входом первого дифференцирующего усилителя (ДУ), выход которого электрически соединен с входом инвертора (И) и с входом ДУ. Выходы И и второго ДУ электрически соединены соответственно с третьим и четвертым входами СУ, на пятый вход которого подается входной сигнал привода, пропорциональный заданному значению угла отклонения ДУАП. Выход СУ электрически соединен с входом усилителя мощности, выход которого электрически соединен с входом управляющего звена РМ. 1 ил.
Рисунок 1
Формула изобретения
Рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, содержащий дополнительную управляющую аэродинамическую поверхность, установленную на задней кромке управляемой аэродинамической поверхности с возможностью вращения вокруг оси, параллельной оси вращения управляемой аэродинамической поверхности, рулевую машину с управляющим звеном и выходным валом, последовательно соединенные датчик угла, суммирующий усилитель и усилитель мощности, причем выходной вал рулевой машины механически связан с дополнительной управляющей аэродинамической поверхностью, датчик угла механически связан с управляемой аэродинамической поверхностью, другой вход суммирующего усилителя соединен с выходом системы формирования входного сигнала привода, а выход усилителя мощности подсоединен к входу управляющего звена рулевой машины, отличающийся тем, что в него дополнительно введены инвертор и последовательно соединенные второй датчик угла, первый дифференцирующий усилитель и второй дифференцирующий усилитель, при этом выходы второго датчика угла, инвертора и второго дифференцирующего усилителя подключены к входам суммирующего усилителя, вход инвертора подключен к выходу первого дифференцирующего усилителя, а вход второго датчика угла механически связан с выходным валом рулевой машины.Описание изобретения к патенту
Изобретение относится к рулевым приводам управляемых аэродинамических поверхностей (аэродинамические рули, элероны, поворотное крыло и т.п.) летательного аппарата и может быть использовано при создании новых и модернизации существующих летательных аппаратов. Известен газовый рулевой привод [1] управляемой аэродинамической поверхности, который содержит рулевую машину с управляющим звеном, состоящим из электромеханического преобразователя и газового усилителя, последовательно соединенные датчик угла, суммирующий усилитель и усилитель мощности, причем выходной вал рулевой машины механически связан с осью управляемой аэродинамической поверхности и датчиком угла, другой вход суммирующего усилителя соединен с выходом системы формирования входного сигнала привода, а выход усилителя мощности соединен с входом управляющего звена рулевой машины. Недостатком этого привода является существенное увеличение массы привода и источников его питания с ростом времени работы и потребной мощности привода. Известен также рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности летательного аппарата [2] который содержит дополнительную управляющую аэродинамическую поверхность, установленную на задней кромке управляемой аэродинамической поверхности с возможностью вращения вокруг оси, параллельной оси вращения управляемой аэродинамической поверхности, установленные в корпусе летательного аппарата, рулевую машину с управляющим звеном и выходным валом, датчики угловой скорости и углового ускорения, а также последовательно соединенные датчик угла, суммирующий усилитель и усилитель мощности, причем выходной вал рулевой машины механически связан с дополнительной управляющей аэродинамической поверхностью, датчики угла, угловой скорости и углового ускорения механически связаны с управляемой аэродинамической поверхностью, выход системы формирования входного сигнала привода и выходы датчиков угловой скорости и углового ускорения соединены с соответствующими входами суммирующего усилителя, а выход усилителя мощности подсоединен к входу управляющего звена рулевой машины. Недостатком этого рулевого привода является высокая стоимость его производства и эксплуатации. Прототипом изобретения следует считать рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности летательного аппарата [2] общими признаками которого является то, что он содержит дополнительную управляющую аэродинамическую поверхность, установленную на задней кромке управляемой аэродинамической поверхности с возможностью вращения вокруг оси, параллельной оси вращения управляемой аэродинамической поверхности, а также установленные в корпусе летательного аппарата рулевую машину с управляющим звеном и выходным валом, и последовательно соединенные датчик угла, суммирующий усилитель и усилитель мощности, причем выходной вал рулевой машины механически связан с дополнительной управляющей аэродинамической поверхностью, датчик угла механически связан с управляемой аэродинамической поверхностью, другой вход суммирующего усилителя соединен с выходом системы формирования входного сигнала привода, а выход усилителя мощности подсоединен к входу управляющего звена рулевой машины. Кроме того, прототип содержит датчики угловой скорости и углового ускорения, которые механически связаны с управляемой аэродинамической поверхностью и их выходы соединены с соответствующими входами суммирующего усилителя. Недостатком прототипа является сравнительно высокая стоимость его производства и эксплуатации. Это обусловлено, во-первых, наличием в его составе таких сложных и дорогостоящих электромеханических устройств, как датчик угловой скорости и углового ускорения. Во-вторых, для обеспечения высокого быстродействия привода в широком диапазоне значений нагрузки на рулевую машину, создаваемой шарнирным моментом дополнительной управляющей аэродинамической поверхности при полете летательного аппарата в широком диапазоне высот и скоростей, в этом приводе необходимо использовать гидравлическую рулевую машину, рабочая жидкость которой практически несжимаема. Гидравлическая рулевая машина и гидросистема, обеспечивающая ее работу, сложны и дороги в производстве. Кроме того, они сложны и неудобны в эксплуатации, так как требуют частых проверок для исключения утечек жидкости. Целью изобретения является уменьшение стоимости производства и эксплуатации рулевого привода при обеспечении его высокого быстродействия в широком диапазоне, изменения нагрузки рулевой машины. Цель достигается следующим образом. В состав привода введен второй датчик угла, а вместо датчиков угловой скорости и углового ускорения введены два дифференцирующих усилителя и инвертор, причем вход второго датчика угла механически связан с выходным валом рулевой машины, выход второго датчика угла электрически соединен с входом первого дифференцирующего усилителя и с пятым входом суммирующего усилителя, выход первого дифференцирующего усилителя электрически соединен с входом инвертора и с входом второго дифференцирующего усилителя, выход инвертора электрически соединен с четвертым входом суммирующего усилителя, выход второго дифференцирующего усилителя электрически соединен с третьим входом суммирующего усилителя, а входной сигнал Uвх рулевого привода пропорционален заданному углу![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
жесткая отрицательная обратная связь по отклонению угла поворота
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
гибкая отрицательная обратная связь по угловой скорости
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-2t.gif)
гибкая отрицательная обратная связь по угловому ускорению
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-3t.gif)
положительная обратная связь по углу
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
где
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-4t.gif)
где
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-5t.gif)
K
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
внешней положительной обратной связи в значительной мере компенсирует действие внутренних отрицательных обратных связей в газовой рулевой машине, которые обусловлены сжимаемостью газа и вызывают существенные колебания движения выходного вала этой рулевой машины. Газовая рулевая машина и система газоснабжения, обеспечивающая ее работу, значительно проще по устройству, дешевле в производстве и эксплуатации, чем гидравлическая рулевая машина и соответствующая ей гидросистема, которые необходимо использовать в прототипе. Сущность изобретения поясняется конструктивно-электрической схемой рулевого привода, показанной на чертеже, где 1 ось управляемой аэродинамической поверхности; 2 управляемая аэродинамическая поверхность; 3 корпус летательного аппарата; 4 дополнительная управляющая аэродинамическая поверхность; 5 рулевая машина; 6 управляющее звено рулевой машины; 7 выходной вал рулевой машины; 8 датчик угла поворота дополнительной управляющей аэродинамической поверхности; 9 датчик угла поворота управляемой аэродинамической поверхности; 10 первый дифференцирующий усилитель; 11 второй дифференцирующий усилитель; 12 - инвертор; 13 суммирующий усилитель; 14 усилитель мощности; 15 ось дополнительной управляющей аэродинамической поверхности; 16 ведомый ролик; 17 промежуточный ролик; 18 ведущий ролик; 19 вал; 20 тросовая проводка; 21 поводок; 22 штырь;
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-6t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-7t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-8t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-9t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-10t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
Поэтому на выходах датчиков углов 8 и 9, дифференцирующих усилителей 10 и 11, инвертора 12, суммирующего усилителя 13 и усилителя мощности 14 действуют нулевые электрические сигналы. Электромеханический преобразователь управляющего звена 6 поставит струйную трубку в среднее положение, при котором координата Хтр ее конца равна нулю и равны площади
S11=S12=S10
входных дросселей газового цилиндра рулевой машины 5 и площади
S21=S22=S20
выходных дросселей этого газового цилиндра. Поэтому газ в обеих полостях газового цилиндра рулевой машины 5 находится при одинаковых давлениях
P1=P2=Po,
и поршень газового цилиндра рулевой машины 5 неподвижен. Будем также считать, что корпус 3 летательного аппарата находится под нулевым углом атаки. Пусть в некоторый момент времени на первый вход суммирующего усилителя 13 поступает сигнал
Uвх= Kф
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
где Kф коэффициент усиления системы формирования входного сигнала привода. Так как на остальных входах суммирующего усилителя 13 действуют нулевые сигналы, то на выходе этого усилителя действует сигнал
Uу= K1
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
где К1 коэффициент усиления суммирующим усилителем 13 сигналов, поступающих на его первый вход. На выходе усилителя мощности 14 имеем сигнал
Uм=Kм
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
где Kм коэффициент усиления усилителя мощности 14. Работу электромеханического преобразователя управляющего звена 6 по перемещению струйной трубки обычно описывают дифференциальным уравнением второго порядка
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-11t.gif)
где Kтр,Tтр,
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072310/950.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-12t.gif)
S21=S20-b
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072003/8773.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072003/8773.gif)
S22=S20+b
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072003/8773.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072003/8773.gif)
где а, b производные
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-13t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-14t.gif)
где
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-15t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-16t.gif)
V1=Vo+П
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
V2=Vo-П
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
y = l
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-17t.gif)
П, y площадь и перемещение поршня; К показатель адиабаты; Рk - давление газа, поступающего в привод от системы газоснабжения; Рa атмосферное давление; Vo объем полостей газового цилиндра при среднем положении поршня; Qo объем газа, который проходит за 1 с через входной дроссель при среднем положении струйной трубки. Значение функции f1, при других аргументах
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-18t.gif)
F=(P1-P2)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
поршень начинает перемещаться. При этом перемещается выходной вал 7, скрепленный с поршнем, и через штырь 22, находящийся в прорези поводка 21, поворачиваются поводок 21, вал 19, на котором закреплен поводок 21, и ведущий ролик 18, закрепленный на валу 19. Поворот ведущего ролика 18 с помощью тросовой передачи 20, проходящей через ролики 17, вызывает поворот ведомого ролика 16 и дополнительной управляющей аэродинамической поверхности 4, на оси 15 которой закреплен ведомый ролик 16. Вращение ДУАП 4 описывается следующим дифференциальным уравнением второго порядка
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-19t.gif)
где
Мдд=(P1-P2)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
Mдш= l4
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
Yд= C
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
Xд= (Cход+C
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-20t.gif)
Sд,C2уд,Cход площадь, производная коэффициента подъемной силы по углу атаки и коэффициент лобового сопротивления ДУАП 4; I4 приведенный момент инерции ДУАП 4 и связанных с ней деталей; l4 расстояние от оси вращения ДУАП 4 до центра давления ДУАП 4; Кп коэффициент передачи от ведущего ролика 18 к ведомому ролику 16; q скоростной напор. При перемещении поршня газового цилиндра рулевой машины 5 изменяется напряжение U
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-21t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-22t.gif)
Отрицательное значение коэффициента К8 усиления датчика угла 8 обеспечивается соответствующим подключением электропитания этого датчика. Сигнал
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-23t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-24t.gif)
где
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072141/964.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
Сигнал
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-25t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-26t.gif)
и на вход дифференцирующего усилителя 11, на выходе которого появляется сигнал
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-27t.gif)
Ось вращения ДУАП 4 установлена на задней кромке УАП 4 на расстоянии lp от оси вращения УАП 4. Поэтому подъемная сила Yg (12), создаваемая ДУАП 4 при ее повороте на угол атаки
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-28t.gif)
где
Mрд= Yдcos
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
Mpш= Ypl2cos
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
Yp= C2ур
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
Xp= (Cхор+C2ур
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072005/183.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
I2 приведенный момент инерции УАП 2 и связанных с ней деталей; Sp,C
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072006/945.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-29t.gif)
на выходе потенциометрического датчика угла 9, движок которого механически связан с осью 1 УАП 2. Отрицательное значение коэффициента К9, усиления датчика угла 9, обеспечивается соответствующим подключением электропитания этого датчика. Сигналы
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-30t.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-31t.gif)
где К1, K2, K3, K4, K5 коэффициенты усиления суммирующим усилителем 13 сигналов, поступающих на соответствующие входы этого усилителя. Сравнение выражений (2) и (20) показывает, что если удовлетворяются соотношения
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072311/2072311-32t.gif)
то сигналы (2) и (20) идентичны. Сигнал Uy (20) усиливается усилителем мощности 14 и вызывает соответствующие перемещение струйной трубки Xтр (6), изменение площадей дросселей (7), изменение давлений Р1 и P2 (8) газа в полостях цилиндра рулевой машины 5, поворот ДУАП 4 на угол
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
![рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности, патент № 2072311](/images/patents/400/2072033/981.gif)
Класс B64C13/50 с помощью электрических средств