регулятор возбуждения синхронного двигателя

Формула изобретения

Регулятор возбуждения синхронного двигателя с обмоткой возбуждения и трехфазной обмоткой статора, две фазы которой предназначены для непосредственного подключения к питающей сети, содержащий полупроводниковый мостовой выпрямитель, подключенный зажимами постоянного тока к обмотке возбуждения двигателя, и тиристорный коммутатор, подключенный к обмотке статора, с его системой управления, включающей в себя первый переменный резистор, отличающийся тем, что дополнительно в него включены резистор, подключенный к зажимам обмотки возбуждения двигателя, и реле времени, один зажим обмотки питания которого является первым входом регулятора и подключен к одной из указанных двух фаз обмотки статора двигателя, а другой зажим обмотки питания реле времени, являющийся вторым входом регулятора, предназначен для непосредственного подключения к третьей фазе питающей сети и, кроме того, подключен к первому зажиму переменного тока полупроводникового мостового выпрямителя, выполненного однофазным полууправляемым, а цепь управления каждого его тиристора содержит последовательно соединенные диод и резистор, подключенный свободным зажимом к управляющему электроду тиристора, анод которого через нормально открытый контакт реле времени соединен с анодом управляющего диода, а второй зажим переменного тока выпрямителя, являющийся третьим входом регулятора, подключен к третьей фазе обмотки статора двигателя, при этом тиристорный коммутатор выполнен однофазным и включает в себя встречно-параллельно соединенные тиристоры, общими зажимами подключенные к зажимам переменного тока полупроводникового мостового выпрямителя, а управляющие цепи тиристоров коммутатора включают в себя каждая последовательно соединенные диод и резистор, свободным зажимом подключенный к управляющему электроду тиристора, причем аноды указанных диодов объединены в общий зажим, подключенный к первому зажиму первого переменного резистора, второй зажим которого подключен к другому общему зажиму, образованному катодами двух других вновь введенных диодов, каждый из которых своим анодом подключен к аноду соответствующего тиристора коммутатора, третий подвижный зажим первого переменного резистора через нормально закрытый контакт реле времени подключен к второму зажиму указанного резистора, параллельно к которому подключена цепь, содержащая последовательно соединенные вновь введенные второй переменный резистор и тиристор, анодом подключенный к второму зажиму первого переменного резистора, а управляющая цепь указанного введенного тиристора содержит последовательно соединенные диод, анодом подключенный к аноду указанного тиристора, и резистор, свободным зажимом подключенный к управляющему электроду этого тиристора, а подвижный зажим второго переменного резистора соединен с общим зажимом указанного резистора и тиристора.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к электрическим трехфазным невысоковольтным машинам средней мощности, применяющимся в качестве электропровода компрессоров, насосов и других установок, а именно, к системам возбуждения синхронных двигателей.

Известно, что оптимальным режимом пуска синхронного электродвигателя является асинхронный с использованием пусковой короткозамкнутой обмотки ротора. Для этого необходимы три условия:

отсутствие напряжения на обмотке возбуждения ротора до достижения им требуемого числа оборотов;

замыкание обмотки возбуждения ротора сопротивлением для предотвращения наведения повышенных э.д.с. на обмотке возбуждения в процессе пуска двигателя;

необходимость по достижении ротором наибольшего числа оборотов (близких к синхронной скорости) подавать на обмотку возбуждения постоянное напряжение для вхождения двигателя в синхронизм.

Известно устройство тиристорного возбуждения синхронных двигателей (см. ж. "Автоматика, телемеханика и связь", N 12, 1985, с.31-32, Е.Г.Булачев "Тиристорный возбудитель вместо мотор-генераторов"), в котором возбуждение двигателя осуществляется от сети трехфазного тока через специальный трансформатор и двуплечий выпрямительный мост.

Это позволяет обеспечить асинхронный пуск синхронного двигателя с использованием пусковой короткозамкнутой обмотки ротора.

Однако, наличие в этом устройстве силового трансформатора приводит к повышенному расходу энергии, а роме того, цепь возбуждения, изолированная от цепи статора, не имеет контроля изоляции (заземления) при работе двигателя.

Известно устройство возбуждения по а.с. СССР N 1823120 с приоритетом от 14.03.91 по заявке N 4918908 (автор Н.И.Каргалов "Синхронный электродвигатель"), которое включает в себя полупроводниковый выпрямитель, выводами переменного тока подключенный к обмотке статора синхронного электродвигателя, и тиристорный коммутатор, тиристоры которого соединены в треугольник и подключены также к фазам обмотки статора двигателя. Обмотка возбуждения двигателя подключена к выводам постоянного тока выпрямителя, и кроме того, к ее выводам подключен ключ, шунтирующий ее в заданные моменты времени.

Это позволяет обеспечить согласование токов в обмотках статора и ротора двигателя, снизить потери энергии в схеме в связи с отсутствием в цепи возбуждения мощных резисторов и обеспечить автоматическое управление тиристорами с влиянием на ток возбуждения.

Однако, это устройство не позволяет осуществлять форсировку возбуждения в переходных режимах, что может повлечь за собой выпадание двигателя из синхронизма со всеми вытекающими отсюда последствиями.

Техническая задача состоит в повышении динамической и статической устойчивости двигателя, в результате чего повышается значение вращательного момента в переходных режимах и, как следствие, увеличивается срок службы двигателя.

Данную задачу авторы решают с помощью регулятора возбуждения синхронного двигателя с обмоткой возбуждения и трехфазной обмоткой статора, две фазы которой предназначены для непосредственного подключения к питающей сети, содержит полупроводниковый мостовой выпрямитель, подключенный зажимами постоянного тока к обмотке возбуждения двигателя, и тиристорный коммутатор, подключенный к обмотке статора, с его системой управления, включающей в себя первый переменный резистор.

Дополнительно в него включены резистор, подключенный к зажимам обмотки возбуждения двигателя, и реле времени, один зажим обмотки питания которого является первым входом регулятора и подключен к одной из указанных двух фаз обмотки статора двигателя. А другой зажим обмотки питания реле времени, являющийся вторым входом регулятора, предназначен для непосредственного подключения к третьей фазе питающей сети и, кроме того, подключен к первому зажиму переменного тока полупроводникового мостового выпрямителя. Указанный выпрямитель выполнен однофазным полууправляемым.

Цепь управления каждого его тиристора содержит последовательно соединенные диод и резистор, подключенный свободным зажимом к управляющему электроду тиристора, анод которого через нормально открытый контакт реле времени соединен с анодом управляющего диода.

Второй зажим переменного тока выпрямителя, являющийсятретьим входом регулятора, подключен к третьей фазе обмотки статора двигателя.

Тиристорный коммутатор выполнен однофазным и включает в себя встречно-параллельно соединенные тиристоры, общими зажимами подключенные к зажимам переменного тока полупроводникового выпрямителя. Управляющие цепи тиристоров коммутатора включает в себя, каждая, последовательно соединенные диод и резистор, свободным зажимом подключенный к управляющему электроду тиристора. Аноды указанных диодов объединены в общий зажим, подключенный к первому зажиму первого переменного резистора, второй зажим которого подключен к другому общему зажиму, образованному катодами двух других вновь введенных диодов, каждый из которых своим анодом подключен к аноду соответствующего тиристора коммутатора. Третий подвижный зажим первого переменного резистора через нормально закрытый контакт реле времени подключен ко второму зажиму указанного резистора, параллельно к которому подключена цепь, содержащая последовательно соединенные вновь введенные второй переменный резистор и тиристор, анодом подключенный ко второму зажиму первого переменного резистора. Управляющая цепь указанного вновь введенного тиристора содержит последовательно соединенные диод, анодом подключенный к аноду указанного тиристора, и резистор, свободным зажимом подключенный к управляющему электроду этого тиристора. Подвижный зажим второго переменного резистора соединен с общим зажимом указанного резистора и вновь введенного тиристора.

Новым в предлагаемом устройстве является то, что в негодополнительно включен резистор, подключенный к зажимам обмотки возбуждения двигателя, и реле времени с двумя нормально открытыми и одним нормально закрытым контактами. Питающая обмотка реле времени включена на две фазы питающего напряжения. Новым также является то, что полупроводниковый выпрямитель выполнен однофазным и полууправляемым. Тиристорным коммутатором также выполнен однофазным, а цепи управления его тиристоров содержат дополнительный переменный резистор и вновь введенный тиристор.

Это позволяет обеспечить все условия асинхронного пуска синхронного двигателя и устойчивую его работу в установившемся и динамическом режимах путем перераспределения тока фазы питающей сети между цепью коммутатора и обмоткой возбуждения двигателя.

Сказанное позволяет сделать вывод о причинно-следственной связи между совокупностью существенных признаков и достигаемым техническим результатом.

На фиг.1 приведена схема предлагаемого регулятора возбуждения синхронного двигателя.

На фиг.2 и 3 приведены характеристика холостого хода и угловые характеристики конкретного синхронного двигателя, используемого в конкретном примере, рассмотренном ниже.

На фиг.4 приведены диаграммы токов и напряжений на коммутаторе, выпрямителе и в обмотке возбуждения двигателя в пусковом, рабочем режимах и в режиме форсировки возбуждения.

Проследим работу предлагаемого устройства на конкретном примере.

Регулятор возбуждения синхронного двигателя 1 с обмоткой возбуждения 5 и трехфазной обмоткой статора 2, две фазы А и В которой предназначенный для непосредственного подключения через автоматический выключатель 3 к питающей сети 4, содержит полупроводниковый мостовой выпрямитель 6, подключенный зажимами 7, 8 постоянного тока к обмотке возбуждения 5 двигателя 1, и тиристорный коммутатор 9 с системой управления 10, подключенный к обмотке статора 2. При этом система управления 10 коммутатора 9 включает в себя первый переменный резистор 11.

Дополнительно в него включены резистор 12, подключенный к зажимам 7, 8 обмотки возбуждения 5 двигателя 1, и реле 13 времени, один зажим 14 обмотки питания 13 у которого является первым входом 14 регулятора и подключен к одной (фаза В) из указанных двух фаз обмотки статора 2 двигателя 1, а другой зажим 15 обмотки питания реле 13 времени, являющийся вторым входом 15 регулятора, предназначен для непосредственного подключения к третьей фазе С питающей сети 4 и, кроме того, подключен к первому зажиму 15 переменного тока полупроводникового мостового выпрямителя 6, который выполнен однофазным полууправляемым. Указанный выпрямитель 6 содержит тиристоры 16, 18 и диоды 17, 19. Зажимы 7, 8 постоянного тока выпрямителя 6 образованы общим анодным зажимом 7 его диодов 170 199 и общим катодным зажимом 8 его тиристоров 16, 18.

Цепь управления каждого тиристора 16 (18) содержит последовательно соединенные диод 20 (22) и резистор 21 (23), подключенный свободным зажимом 24 (25).к управляющему электроду тиристора 16 (18), анод 15 (26) которого через нормально открытый контакт 27 (28) реле времени 13 соединен с анодом управляющего диода 20 (22).

Второй зажим 26 переменного тока выпрямителя 6, являющийся третьим входом 26 регулятора, подключен к третьей фазе С обмотки статора 2 двигателя 1.

Тиристорный коммутатор 9 выполнен однофазным и включает в себя встречно-параллельно соединенные тиристоры 29, 30, общими зажимами 15, 26 подключенные к одноименным зажимам переменного тока полууправляемого выпрямителя 6. Управляющие цепи тиристоров 29, 30 коммутатора 9 включают в себя, каждая, последовательно соединенные диод 31 (33) и резистор 32 (34), свободным зажимом 35 (36) подключенный к управляющему электроду тиристора 29 (30). Аноды указанных диодов 31 и 33 объединены в общий зажим 37, подключенный к первому зажиму 37 первого переменного резистора 11, второй зажим 38 которого подключен к другому общему зажиму 38, образованному катодами двух других вновь введенных диодов 39 и 40, каждый из которых своим анодом 15 диод 39, и 26 диод 40, подключен к аноду соответствующего тиристора 29 и 30 коммутатора 9.

Третий подвижный зажим 41 первого переменного резистора 11 через нормально закрытый контакт 42 реле времени 13 подключен ко второму зажиму 38 указанного резистора 11. Параллельно к резистору 11 подключена цепь, содержащая последовательно соединенные вновь введенные второй переменный резистор 43 и тиристор 44, анодом подключенный ко второму зажиму 38 первого переменного резистора 11.

Управляющая цепь указанного вновь введенного тиристора 44 содержит последовательно соединенные диод 45, анодом подключенный к аноду 38 указанного тиристора 44, и резистор 46, свободным зажимом подключенный к управляющему электроду 47 этого тиристора. Подвижный зажим 48 второго переменного резистора 43 соединен с общим зажимом 49 указанного резистора 43 и тиристора 44.

Работу предлагаемого устройства проанализируем на примере конкретного электропривода с синхронным двигателем типа ДСК-12-24-12У4 для компрессоров типа ВП-20/8М, установленных в компрессорных сортировочных горелок на Октябрьской железной дороге.

Практически важной является работа синхронного двигателя при колебаниях напряжения сети. По ГОСТу допускаемые отклонения напряжения от номинального составляют от +5% до -10% При этом особенно нежелательно снижение напряжения сети, так как при постоянной нагрузке на валу возрастает значение угла между вектором напряжения сети и вектором э.д.с. индуцируемой током возбуждения в обмотке статора. Угол q определяется угловым положением ротора относительно результирующего вращающегося магнитного потока статора. Возрастание угла q может привести к "опрокидыванию" двигателя и выходу его из синхронизма. Помимо этого при неизменной мощности и снижении напряжения сети возрастает ток статора и, следовательно, при прочих равных условиях возрастают потери в обмотке статора.

При снижении напряжения питающей сети работающий синхронный двигатель при тех же условиях оказывается более устойчивым по сравнению с асинхронным. Объясняется это тем, что развиваемый синхронным двигателем при синхронной работе момент пропорционален первой степени напряжения на его зажимах.

Устойчивость работы синхронного двигателя при снижении напряжения в сети может быть отражена следующим равенством:

U^*_д1m_м.с.1,1K₃,

где напряжение на двигателе в относительных единицах,

U_д1 напряжение на двигателе, В

U_н1 номинальное напряжение двигателя, В

m_м.с. кратность максимального момента для режима синхронной работы при номинальном напряжении,

K₃ коэффициент загрузки двигателя,

1,1 коэффициент, учитывающий занос устойчивости.

Кратность максимального момента при номинальном напряжении без учета насыщения магнитной цепи может быть определена согласно паспортным данным двигателя типа ДСК-12-24-12 (см. Расчетную записку завода "электросила" на синхронный двигатель для привода компрессора тип двигателя ДСК-12-24-12 и книгу М.П.Копылова "Проектирование электрических машин". М. Энергия, 1980):



где K = f() определяется по кривым из "Расчетной записки" в зависимости от

a , и E^*_o по характеристике холостого хода при

Определим m_м.с. для случая работы двигателя при номинальном напряжении и определяющем коэффициенте мощности (cos_н = 0,9 ; U^*_c = 1,0) :



E^*_o по характеристике холостого хода при I^*_в, представленной на фиг.2а.

По прямолинейной части характеристики холостого хода 2,96, а по кривой K = f() имеем К 1,02.

Согласно уравнению

имеем

По ГОСТу 183-74 она должна быть не менее 1,65.

Далее определим кратность максимального момента при просадке напряжения на 20%



Далее определим, будет ли при этом напряжении наблюдаться устойчивая работа двигателя при номинальном моменте на его валу.

Таким образом, для данного случая K₃ 1,0, U_д1 304 B, Для этого необходимо, чтобы 0,8 1,703 1,31 1,11.

Как видно, при таких заданных условиях будем иметь устойчивую работу двигателя.

По уравнению для U^*_д1 представляется возможным получить минимально допустимую величину напряжения на зажимах работающего двигателя (при заданном коэффициенте нагрузки), при котором будет наблюдаться устойчивая работа двигателя:



то есть при этом напряжение на обмотке статора должно быть не менее U_д1 246 B.

В связи с тем, что синхронный момент прямо пропорционален первой степени напряжения сети и первой степени э.д.с. от м.д.с. основного возбуждения, то перегрузочная способность двигателя может быть выполнена в момент пиков нагрузки или падения напряжения в сети увеличением тока возбуждения. Это видно из выражения угловой характеристики двигателя (фиг.2б):



На фиг. 2б построены угловые характеристики двигателя при K₃ 1,0 (номинальном моменте на валу) для U^*_c = 1,0 и пониженном напряжении U^*_c = 0,8.

При U^*_c = 1,0;



По этому уравнению построены полная угловая характеристика и ее составляющие.

При U^*_c = 0,8;



По этому уравнению построена устойчивая часть полной угловой характеристики.

В качестве реле времени 13 (фиг.1) может быть использовано, например, электронное реле времени серии ВЛ с диапазоном выдержки времени от 0,1 с. до 10 мин. (см. "Справочник по автоматизированному электроприводу" под ред. В. А.Елисеева и А.В.Шинянского, М. Энергоатомиздат. 1983, с.109-110).

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

1. Режим пуска синхронного двигателя.

При включении автоматического выключателя 3 (фиг.1) питание подается непосредственно на фазы А и В обмотки статора 2 синхронного двигателя 1. А на фазу С питания подается через полностью открытые тиристоры 29 и 30 коммутатора 9, к которым при включении автомата 3 прикладывается питающее напряжение фазы С питающей сети 4 через зажимы 15, 26 регулятора.

При этом к работе сразу же подключается реле времени 13, контакты 27, 23, 42 которого срабатывают через 5 сек. для данного типа привода. В течение этого времени синхронный двигатель 1 разгоняется в режиме асинхронного двигателя до подсинхронной скорости. При этом так как нормально открытые контакты 27, 28 реле времени 13 еще не сработали, полууправляемый выпрямитель 6 остается невключенным в работу. А обмотка возбуждения 5 двигателя 1 оказывается замкнутой на резистор 12, сопротивление которого в 15-20 раз больше активного сопротивления обмотки возбуждения 5.

Кроме того, поскольку в течение первых 5-ти секунд после включения автомата 3 нормально закрытый контакт 42 реле времени 13 остается замкнутым, то часть сопротивления резистора 11 оказывается зашунтированной указанным контактом 42. При включении автомата 3 одновременно с подачей питания на тиристоры 29, 30 коммутатора 9 подается питание на тиристор 44, который открывается и обеспечивает питание цепей управления тиристоров 29, 30. При этом сопротивление цепей управления каждого тиристора 29 (30) практически будет складываться из сопротивления резистора 32 (34) и добавочного сопротивления, определяемого параллельным включением части сопротивления переменного резистора 11 (незашунтированной контактом 42 реле 13) и части сопротивления переменного резистора 43, то есть

,

где m1, n1 коэффициенты, соответствующие включенным в работу плечам резистора R₁₁ и R₄₃.

Допустим, что , а R₁₁ R₄₃ R,



Таким образом, в цепях управления тиристоров 29 и 30 оказывается включенной величина добавочного сопротивления, что обеспечивает протекание в этих цепях максимального тока управления. Это приводит к полному открытию тиристоров 23 и 30.

Следовательно, на время пуска ток фазы С обмотки статора 2 двигателя 1 никуда не ответвляется и проходит непосредственно на фазу С двигателя через открытые тиристоры 29 и 30 коммутатора 9.

На фиг. 3 приведена диаграмма основных режимов работы регулятора возбуждения, где:

I_кэфф. эффективный ток коммутатора 9,

U_к напряжение на коммутаторе 9,

E_m э.д.с. фазы, прикладываемая к коммутатору 9,

U_в напряжение на входе выпрямителя 6,

I_в эффективный ток на входе выпрямителя 6,

U_н напряжение на выходе выпрямителя,

I_н среднее значение тока на выходе выпрямителя.

Режиму пуска синхронного двигателя 1 соответствует фиг.4а), из которой видно, что при пуске весь ток фазы С двигателя проходит через коммутатор 9.

2) Рабочий режим.

По истечении 5-ти секунд замыкаются нормально открытые контакты 27 и 28 реле времени 13, а нормально закрытый контакт 42 открывается. В результате питание поступает в цепи управления (фиг.1) тиристоров 16 и 18 выпрямителя 6, и указанные тиристоры открываются через диоды 17 и 19. В результате питание в обмотку возбуждения 5 из питающей сети 4 поступает через выпрямитель 6, и двигатель втягивается в синхронизм. При этом через резистор 12 ответвляется минимальный ток, так как сопротивление резистора 12 больше активного сопротивления обмотки возбуждения 5: R₁₂(15-20)R₅.

Кроме того, так как контакт 42 реле 13 разомкнулся, то в цепях управления тиристоров 29 и 30 коммутатора 9 за счет полностью введенного сопротивления резистора 11 возрастает величина добавочного сопротивления R_доб., которое, например, при указанных выше значениях коэффициентов m и n определяется выражением:



Отсюда видно, что



В результате, увеличение сопротивления в цепях управления тиристоров 29 и 30 коммутатора 9 приводит лишь к частичному (неполному) включению указанных тиристоров в работу в положительную и отрицательную полуволны напряжения на фазе С обмотки статора 2 двигателя 1 (см.фиг.4б).

Из фиг. 4б видно, что в рабочем режиме тиристоры 29 и 30 коммутатора 9 открываются с задержкой на угол, определяемый величиной добавочного сопротивления в цепях управления. Соответственно, и значение эффективного тока коммутатора I_{эфф.раб} уменьшается: I_{эфф.раб}<I. Соответственно, тиристоры 16 и 18 выпрямителя 6 оказываются открытыми в течение времени, соответствующего углу , и напряжение на входе выпрямителя определяется выражением



(см.книгу Б.Н.Иванчук и др. "Тиристорные усилители постоянного тока", М. "Энергия, 1984).

Соответственно, к обмотке возбуждения 5 в течение того же промежутка времени прикладывается выпрямленное напряжение.

Таким образом, происходит перераспределение тока фазы 6 двигателя: часть этого тока через выпрямитель 6 поступает в обмотку возбуждения 5 двигателя 1, а часть тока фазы С шунтируется тиристорами 29 и 30 коммутатора 9.

При этом указанное сопротивление R_доб соответствует заранее заданному установившемуся режиму регулятора возбуждения. Оно устанавливается заранее до пуска с помощью движка переменного резистора 43, в цепи управления тиристоров 29 и 30 коммутатора 9.

3) Форсировка возбуждения.

При кратковременном снижении напряжения питания, вызванном переходными процессами в питающей сети, или при резком повышении механической, а значит и электрической нагрузки, что также ведет к снижению напряжения питания, предлагаемый регулятор возбуждения обеспечивает форсированное возбуждение синхронного двигателя.

В результате снижения питающего напряжения его величина оказывается недостаточной для поддержания тиристора 44 цепи управления коммутатора 9 в открытом состоянии. Тиристор 44 запирается и из управляющих цепей тиристоров 29 и 30 коммутатора 9 исключается цепь, содержащая тиристор 43. Таким образом, добавочное сопротивление R_доб. цепей управления тиристоров 29 и 30 увеличивается и становится равным полной величине сопротивления резистора 11 R₁₁. Если воспользоваться теми же значениями коэффициентов, что и в предыдущих режимах, то R_{доб.форс.} R, откуда видно, что

R_{доб.форс.}>R_{доб.раб.}>R_{доб.пуск.}.

А резко возросшее сопротивление цепей управления тиристоров 29, 30 коммутатора 9 приводит к значительному снижению величины тока, протекающего через тиристоры 29, 30 (см. фиг.4в).

При этом автоматически возрастает величина тока, протекающего через тиристоры 16, 18 и диоды 17, 19 выпрямителя 6 (см. фиг.4в). А это, соответственно, приводит к возрастанию тока возбуждения, то есть к его форсировке.

По окончании переходного процесса, то есть при восстановлении номинального значения напряжения в сети, в работу вновь вступает тиристор 44 цепей управления коммутатора 9, и резисторы 11 и 43 вновь работают в параллельном режиме, что возвращает регулятор возбуждения в исходное состояние, соответствующее заданному установившемуся режиму.

Отключение системы производится отключением автомата 3. При этом размыкаются нормально открытые контакты 27, 28, и замыкаются нормально замкнутый контакт 42 реле времени 13. И таким образом, регулятор возбуждения двигателя готов к работе при новом включении автомата.

Таким образом, предлагаемое техническое решение, имея минимальное число силовых элементов и не требуя дополнительных источников питания для возбуждения, обеспечивает динамическую и статическую устойчивость синхронного двигателя путем форсировки возбуждения в переходных режимах с помощью бесконтактных силовых элементов в целях регулятора возбуждения.

В результате в переходных режимах увеличивается перегрузочная способность двигателя (ликвидируются аварийные режимы, приводящие к выпаданию двигателя из синхронизации), и, как следствие, увеличивается срок службы двигателя.