адаптивная система управления

Адаптивная система управления, содержащая соединенные последовательно первый измеритель рассогласования, первый вход которого является входом системы, первый сумматор, первый релейный элемент, фильтр, первый блок определения модуля и второй измеритель рассогласования, второй вход которого соединен с выходом первого источника опорного напряжения, а также электродвигатель постоянного тока, выходной вал которого через редуктор механически соединен с входами объекта управления и датчика положения, выход которого соединен с вторым входом первого измерителя рассогласования, датчик скорости, вход которого механически соединен с валом электродвигателя постоянного тока, а выход через первый блок умножения соединен с вторым входом первого сумматора, второй сумматор, выход которого соединен с вторым входом первого блока умножения, и второй релейный элемент, отличающаяся тем, что дополнительно содержит последовательно соединенные второй блок определения модуля, входом подключенный к выходу первого измерителя рассогласования, второй блок умножения, вторым входом соединенный с выходом первого релейного элемента, и усилитель, подключенный выходом к входу электродвигателя постоянного тока, а также интегратор и второй источник опорного напряжения, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом интегратора, подключенного информационным входом к выходу второго измерителя рассогласования, а входом сброса - через второй релейный элемент к выходу второго блока определения модуля.