способ управления током разомкнутого контура для обмоток линейного асинхронного двигателя

Формула изобретения

1. Способ управления током разомкнутого контура для обмоток линейного асинхронного двигателя с регулируемым напряжением и регулируемой частотой, приводящего в движение дверь кабины лифта, включающий генерирование сигнала управления, являющегося показателем синусоидального тока, протекающего в обмотке линейного асинхронного двигателя для обеспечения заданного движения двери лифта, подачу сигнала напряжения на обмотки двигателя в зависимости от сигнала управления, отличающийся тем, что регулируют сигнал напряжения путем генерирования дополнительной составляющей напряжения непосредственно после каждого перехода сигнала управления через ноль.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сигнал напряжения представляет собой генерируемое в цифровом виде волновое колебание с широтно-импульсной модуляцией, приближенное к синусоидальной волне.

3. Способ по пп.1 и 2, отличающийся тем, что сигнал управления включает в себя по крайней мере 30 цифровых периодов ширины импульсов на цикл синусоидального тока, причем каждый из периодов имеет свою собственную характерную ширину импульсов, отличную от характерной ширины импульсов других периодов, а генерирование дополнительной составляющей напряжения осуществляют в нескольких из периодах после перехода через ноль синусоидальной волны.

4. Способ по пп.1 3, отличающийся тем, что дополнительная составляющая напряжения имеет значение, соответствующее амплитуде тока в обмотке, составляющего значительную часть максимального пикового тока, который может протекать в обмотке в результате действия сигнала управления.

5. Способ по п.4, отличающийся тем, что значительная часть максимального пикового тока составляет порядка от одной четвертой части до двух третьих частей.

6. Способ по п.1, отличающийся тем, что сигнал управления представляет собой генерируемый в цифровом виде сигнал с широтно-импульсной модуляцией, имеющий по крайней мере 30 периодов дискретных длительностей импульсов на цикл синусоидального тока, а дополнительная составляющая имеет значение, соответствующее значительной части максимального пикового тока, протекающего в обмотке двигателя в зависимости от сигнала управления в первом периоде после перехода синусоидальной волны через ноль, а в последующих периодах - дополнительную составляющую напряжения уменьшают по формуле x n/x, где x - число между 4 и 8, а n число периодов, следующих за первым периодом.

Описание изобретения к патенту

Изобретение касается корректирования аберраций тока обмоток линейного асинхронного двигателя методом разомкнутого контура без датчиков обратной связи по току.

В типичных механизмах приведения в действие дверей лифтов типа описанных в [1] используется ротационный двигатель, который приводит в действие сложный рычажный механизм. При попытке упростить, а следовательно, и уменьшить начальную стоимость, расходы на установку, регулирование и техническое обслуживание, предложили использовать линейный асинхронный двигатель, как описано в [2] Использование линейного асинхронного двигателя устраняет необходимость применения каких-либо механических деталей, кроме электрически проводящей обмотки ротора, к которой можно прикреплять дверь и которая приводит в действие дверь в направлении открывания и закрывания в зависимости от токов, подаваемых в обмотки статора линейного асинхронного двигателя. Использование цифровых вычислительных машин для вырабатывания форм волны двигателя с регулируемой фазой, предназначенных для приведения в действие линейного асинхронного двигателя с регулируемым напряжением и регулируемой частотой, дает формы волны, лишь приближающиеся к чистым синусоидальным колебаниям, которые обеспечивают оптимальную работу линейного асинхронного двигателя. Искажение вырабатываемых цифровым способом форм колебаний создает акустический шум и повышает нагрев двигателя. В технике известно использование передового способа для улучшения токовых приводов с помощью замкнутой системы управления по току, выполняемого посредством цифровой обработки сигналов. Однако замкнутая система управления по току значительно увеличивает сложность обработки, а также стоимость самой аппаратуры.

Цели изобретения включают в себя обеспечение цифровой разомкнутой системы управления по току для линейного асинхронного двигателя управления дверью лифта, которая не создает шума, имеет низкое рассеяние тепла и обеспечивает эстетическую в визуальном отношении плавно работающую дверь.

Изобретение основывается отчасти на том, что данная дверь лифта конкретного типа имеет постоянную массу и характеристику соотношения силы и чувствительности. Следовательно, ее можно приводить в действие методом разомкнутого контура, дающим все же приемлемый повторяющийся профиль скорости.

В соответствии с изобретением увеличивается сигнал напряжения, используемого для создания требуемого тока в приводе током разомкнутого контура для линейного асинхронного двигателя с целью обеспечения дополнительного напряжения сразу же после каждого перехода через нуль колебательного сигнала привода. В соответствии с изобретением также сигнал напряжения представляет генерируемое в цифровом виде с широтно-импульсной модуляцией сигнала, приближающегося к синусоидальному колебанию, а длительность импульсов сигналов увеличивается во время нескольких циклов широтно-импульсной модуляции после каждого перехода через нуль. Далее в соответствии с изобретением обеспечивается по существу синусоидальный ток в линейном асинхронном двигателе, который управляется разомкнутым контуром посредством напряжения с широтно-импульсной модуляцией путем регулирования длительности импульсов напряжения после пересечения нуля синусоидальной волной, где упомянутые длительности импульсов представляют значительную часть максимальной длительности импульсов напряжения, подаваемого на обмотки линейного асинхронного двигателя.

Изобретение позволяет осуществлять привод линейного асинхронного двигателя напряжением, вырабатываемым для получения требуемого тока обмоток в линейном асинхронном двигателе, гарантируя в то же время, что в обмотке протекает требуемый ток без необходимости применения датчиков цепи обратной связи по току или соответствующих регуляторов. Таким образом, изобретение обеспечивает плавную работу двери лифта без ощутимых либо визуальных или слышимых аномалий при очень низкой стоимости.

Другие цели, особенности и преимущества изобретения станут более очевидными в свете последующего описания примерного варианта осуществления, показанного на прилагаемых чертежах.

На фиг.1 представлен упрощенный схематический чертеж с частичным вырезом системы приведения в действие двери кабины лифта, в которой используется соответствующий изобретению линейный асинхронный двигатель; на фиг.2 - схематическая иллюстрация обмоток в показанном на фиг.1 линейном асинхронном двигателе; на фиг.3 сигнал токовой связи трех показанных на фиг.2 обмоток; на фиг. 4 упрощенная иллюстрация формы колебаний нормальной силы и линейной силы в функции частоты и амплитуды тока в показанном на фиг.1 линейном асинхронном двигателе; на фиг.5 серия волн колебаний на основе временных связей, иллюстрирующая широтно-импульсную модуляцию в циклах управления; на фиг. 6-9 схема выполнения операций программы одномиллисекундного прерывания используемой в показанной на фиг.1 вычислительной машине; на фиг.10 схема выполнения операций программы 64-микросекундного прерывания, используемая в показанной на фиг.1 вычислительной машине; на фиг.11 схема выполнения операций программы прерывания счетчика длительности импульса для обмотки U, используемая в показанной на фиг.1 вычислительной машине; на фиг.12 - упрощенная блок-схема показанного на фиг.1 привода, иллюстрирующая фильтр и его соединения с обмотками показанного на фиг.1 линейного двигателя; на фиг. 13 схема скользящей части, необходимой для обеспечения предполагаемой силы; на фиг. 14 упрощенный вид волны, иллюстрирующий соответствующее изобретению добавочное напряжение.

На фиг.1 дверь лифта 17 показана сплошными линиями в закрытом положении, а пунктирными линиями в открытом положении. Дверь 17 прикреплена к обмотке ротора 18 линейного асинхронного двигателя, обмотка статора 19 которого прикреплена к кабине лифта. В соответствующем изобретению примере обмотка статора 19 линейного асинхронного двигателя имеет шесть обмоток (фиг.2) 20-25, соединенных попарно: 20 и 21, 22 и 23, 24 и 25 так, что они образуют три обмотки U, V, W, каждая из которых создает северный полюс и южный полюс, разнесенные на 180 электрических градусов друг от друга, как показано обмоткой U. Обмотки всегда приводятся в трехфазном соотношении со сдвигом фаз между обмотками, равным 120^o. В данный момент времени, например, показанный на фиг.3, по обмотке U может протекать сравнительно небольшой отрицательный ток, в то же время по обмотке V может протекать почти максимальный ток, а по обмотке W может протекать промежуточный отрицательный ток. Как известно, здесь можно использовать кратное количество групп из шести обмоток в каждой группе.

Обмотка ротора 18 обычно включает в себя проводящую шину, в которой под действием магнитного поля образуются токи обмотки ротора, причем проводящая шина имеет магнитную основу (которая может либо перемещаться с дверью, либо находиться неподвижно на сооружении, поскольку изобретению может удовлетворять любое исполнение), чтобы проводить магнитный поток между связанными полюсами обмотки статора линейного двигателя (например, полюсами, соответственными обмоткам 20 и 21). На обмотке ротора 18 может быть также расположена пластинка (не показана) оптического кодирующего устройства, которая может считываться с помощью фотодетектора 28, обеспечивающего импульсы, подаваемые по линии 29 в вычислительную машину. Количество импульсов, обеспечиваемых в линии 29 в течение заданного интервала времени, соответствующего 1 мс в данном варианте осуществления, соответствует расстоянию, пройденному в данный момент времени, и, следовательно, скорости движения двери, и совокупность которых свидетельствует о текущем местоположении двери. Как описывается ниже со ссылкой на фиг.6-11, вычислительная машина 30 использует эту информацию для вырабатывания команды на приложение силы, которая обеспечивает требуемую скорость в зависимости от профиля движения местоположения двери и преобразует это в сигналы для селективного включения и выключения положительного и отрицательного напряжения на возбудитель 31, который полнее будет описан ниже со ссылкой на фиг.12. Напряжения, обеспеченные возбудителем 31, дают требуемые токи, показанные на фиг.3.

Как известно, односторонний линейный асинхронный двигатель нельзя обеспечить линейной силой (силой, которая перемещает обмотку ротора слева направо, как показано на фиг.1, и наоборот) без сопутствующей нормальной силы, которая может быть в 2-5 раз больше линейной силы. Нормальная сила как раз вызывает действие обмотки статора, подобное любому соленоиду, и притягивает магнитный материал обмотки ротора к обмотке статора. В технике линейную силу обычно выбирают таким образом, чтобы обеспечить требуемое ускорение посредством выбора частоты и амплитуды переменного тока в статорных обмотках, которые обеспечивают такой требуемый результат. С целью иллюстрирования взаимосвязь между нормальной силой и линейной силой в зависимости от частоты и амплитуды токов в обмотках статора очень грубо показана на фиг.4. Выбор частоты и амплитуды, которые обеспечивают требуемую линейную силу, из широкого разнообразия их сочетаний, способных выполнять это действие, обычно производят таким образом, чтобы обеспечить максимальный электрический КПД в применении, где должен использоваться линейный асинхронный двигатель.

На фиг.5 показана типичная синусоидальная волна переменного тока, которую можно использовать для приведения в действие линейного асинхронного двигателя. Как показано на синусоидальной волне, давно известно синтетическое генерирование синусоидальной волны отдельными ступенями, величина которых представляет среднюю величину синусоидальной волны во время периода ступени. Здесь также показана известная широтно-импульсная модуляция, при которой в обмотку подается импульс постоянной величины (равной наибольшей величине синусоидальной волны, хотя на фиг.5 показано не так), в течение периодов времени, выбранных для создания средней величины в течение периода времени (здесь равного 1 мс), равного соответствующей отдельной ступени, показанной на синусоидальной волне. В показанном здесь варианте осуществления вместо длительности импульсов, которая изменяется от 0 до 1 мс, используются длительности импульсов, изменяющихся от 0 до 64 мс, где получается одинаковая длительность импульсов по всему периоду, равному 1 мс. Таким образом, для создания примерной синусоидальной волны в местоположении 11 во время второго 1-мс периода интервала в 50 мс приводного тока 20 Гц, будут обеспечены 16 импульсов длительностью примерно 12 мкс каждый, как показано в средней части фиг.5. Точно также в местоположении 195^o в обмотку будут поданы 16 импульсов отрицательного напряжения, каждый из которых имеет длительность 16 мкс. Таким образом, ток в обмотках в соответствии с настоящим вариантом осуществления обеспечивается посредством подачи напряжения с постоянной амплитудой (которое неизменно на протяжении всего периода существования соответствующей изобретению аппаратуры) в течение периодов времени в любом миллисекундном интервале, которые являются функцией требуемого тока (а следовательно, и силы), умноженного на синус угла в настоящий момент на синусоидальной функции команд приведения в действие, которая делится на 120 между тремя обмотками (как показано на фиг.3). В настоящем варианте осуществления изобретения нормальную силу можно использовать для сдвига крутящего момента по часовой стрелке, и это направление силы вправо на верхний правый угол двери 17 вызывается относительно центра тяжести двери, когда дверь начинает открываться посредством обеспечения надлежащей вертикальной силы по направлению к обмотке статора 19 линейного асинхронного двигателя в результате нормальной силы, которая представляет крутящий момент против часовой стрелки относительно центра тяжести двери. Все это может выполняться так, как описано в вышеупомянутой находящейся в процессе одновременного рассмотрения заявки на патент США.

При обращении к фиг. 6 отметим, что каждую миллисекунду обеспечивается прерывание реального времени с целью обеспечения перехода к программе 1-мс прерывания через точку входа 34. При первой проверке 35 определяется, установлен ли флажок линейного уменьшения или нет. Этот флажок, который устанавливается, когда дверь оказывается полностью открытой или полностью закрытой, и определяет время периода, в течение которого оставшееся напряжение уменьшается по медленному линейному закону, чтобы избежать опускания двери, как полнее будет описано ниже в отношении фиг.9. Всякий раз, когда дверь только что открывается, и всякий раз, когда дверь только что закрывается, флажок 35 может оказаться установленным, и, следовательно, результат проверки 35 может оказаться утвердительным. Но большую часть времени флажок не будет установлен, и отрицательный результат проверки 35 обеспечивает переход к проверке 36 для определения, полностью ли закрыта дверь или нет. Как предполагается, проверка 36 может базироваться на нормальном физическом выключателе двери лифта, который показывает завершение закрывания двери; однако, если требуется, то можно использовать индикатор положения двери или какой-либо другой индикатор полностью закрытой двери. В нормальном случае лифт может оказаться где-то еще, а не на месте высадки, и дверь будет полностью закрыта. В таком случае утвердительный результат проверки 36 обеспечивает переход к проверке 37 с целью определения, подана ли контроллером лифта на устройство управления дверью команда на открывание двери. Если дверь полностью закрыта (проверка 36) и отсутствует команда на открывание двери (проверка 37), заканчивается показанная на фиг.6 программа 1-мс прерывания, и вычислительная машина вернется к другому программированию через точку возврата 38. В конечном итоге лифт достигнет места высадки, и когда он оказывается в пределах зоны высадки, будет обеспечена команда на открывание двери, подаваемая на устройство управления дверью, и результат проверки 37 будет удовлетворительным. Это обеспечивает переход к паре этапов 38, 39, на которых устанавливается флажок открывания двери (используемый как описано ниже) и инициируется 1,5-с тактовый импульс, который используется для определения, когда работа двери должна завершиться; в этом варианте осуществления предполагается, что дверь перемещается примерно на 55 см и полностью откроется в течение примерно 1,4 с. Конечно, эту синхронизацию необходимо регулировать, во всяком случае для удовлетворения требований к системе приведения в действие конкретной двери, в которой используется изобретение. 1,5-с тактовый импульс может прерываться на 2,5-с период во время закрывания двери; таким образом, далее эти импульсы называются 2,5-с тактовым импульсом и 1,5/2,5-с тактовым импульсом.

Действительная обработка с целью образования команд и подача напряжений на обмотку статора 19 начинаются с этапа 42, на котором счет импульсов счетчиком кодирующего устройства, продвигающийся под действием импульсов оптического датчика положения, поступающих по линии 29 (фиг.1), запоминается в виде термина, называемого "счетом"; затем этот счетчик повторно инициируется сразу же после этого на этапе 43 с целью начинания нового одномиллисекундного счета. На этапе 44 рассчитывается средняя скорость двери на протяжении последнего 1-мс периода времени в виде постоянной скорости (KV), умноженной на счет. На этапе 45 определяется текущее положение двери посредством добавления старого положения (местоположения, где она была в начале предыдущего 1-мс периода) к соответственному отрегулированному показанию разницы положений, полученной во время текущей 1 мс, которое определяет постоянную положения, умноженную на счет. И далее старое местоположение корректируется таким образом, чтобы оно оказалось равным новому местоположению, полученному на этапе 46, для использования во время расчетов в следующем 1-мс периоде. Подпрограмма 49 генерирует команду скорости, используя постоянную открывания дверей (Ко) таким образом, чтобы обеспечить профиль скорости в функции местоположения двери, аналогичный профилю, описанному в вышеупомянутой находящейся в процессе одновременного рассмотрения заявке. Этот профиль показан надписью над передним краем показанной на фиг.1 двери. При обычном способе погрешность скорости, получаемая на этапе 50, должна представлять разность между рассчитанной командой скорости и настоящей скоростью (полученной на этапе 44). Затем вырабатывается команда на приложение силы в виде пропорциональной интегральной функции погрешности скорости в подпрограмме 51, используя пропорциональную постоянную (Кр) и интегральную постоянную (Кi). Команда на приложение силы обрабатывается посредством подпрограммы фильтра аннулирования нижних частот 52 хорошо известным способом, и фильтрованный результат умножается на этапе 53 на постоянную амплитуды (Ка) с целью вырабатывания амплитудного коэффициента, свидетельствующего об амплитуде тока, требуемой для получения необходимой линейной силы в соответствии с тем, какое выбрано соотношение между амплитудой и частотой (фиг.4) для ускорения работы линейного двигателя на требуемой скорости. Эта амплитуда преобразуется на этапе 54 в число, показывающее длительность импульса, представляющую (как показано на фиг.5) требуемую амплитуду тока посредством принятия пропорциональной части числа 256 (конечно, при необходимости для определения разрешающей способности можно использовать другие числа).

Как известно, линейный асинхронный двигатель требует ток намагничивания для создания полей с целью обеспечения токов вторичной обмотки в проводящей обмотке ротора 18. Это неизменный переменный ток для каждой обмотки U, V, W обмотки статора 19. Этот ток электрически сдвинут на 90^o относительно тока линейной силы, и эти два тока объединяются в виде корня квадратного из суммы квадратов в подпрограмме 55. Поскольку амплитуда тока намагничивания постоянная и одинаковая при каждом исполнении программы 1-мс прерывания, oна может просто представлять запомненное число, эквивалентное числу величины длительности импульса, генерируемого на этапе 54, давая число, связанное с длительностью импульса в виде выходного сигнала из подпрограммы 55. В соответствии с изобретением величина тока намагничивания может составлять примерно 1/4 часть тока намагничивания, обычно используемого в известной технике для получения максимального электрического КПД. В настоящем варианте осуществления изобретения это число можно выражать в виде счета длительности импульса, равного примерно 32. После выполнения подпрограммы 55 программа переходит к ее фазовой части, как показано на фиг.7, через точку перехода 56.

Как показано на фиг.7, при первой проверке 59 определяется, равна ли или больше 8 амплитуда полученной силы в виде получаемого счета на этапе 54 (фиг. 6). Как видно на фиг.13, это первая точка прерывания аппроксимации сплошной линии требуемой частоты скольжения в функции силы, которая в индальном случае может быть такой, как показано пунктирной линией на фиг.13. Однако определили, что для открывания двери лифта достаточна аппроксимация прямой линии, показанная сплошной линией на фиг.13. Это просто упрощает обработку. Однако при желании можно использовать просмотр таблицы или расчет формулы квадратного корня (пунктирная линия) при любой реализации изобретения. Если значение широтно-импульсной модуляции не равно или не больше 8, требуемая частота скольжения просто представляет наклон сплошной линии частоты 4 Гц на 8 отсчетов и вырабатывается, таким образом, на этапе 60. Но если счет больше 8, то утвердительный результат проверки 59 обеспечивает переход к проверке 61 с целью определения, равен ли счет или больше 128. Если это так, то утвердительный результат проверки 61 обеспечивает переход к этапу 62 просто для вырабатывания частоты скольжения в виде частоты 18 Гц. Но если счет находится между 8 и 128, то отрицательный результат проверки 161 обеспечивает переход к этапу 63, на котором частота скольжения устанавливается равной 4 Гц плюс наклон, умноженный на величину широтно-импульсной модуляции, минус 8 отсчетов. Это соответствует сплошной линии на фиг.13.

Как известно, вырабатываемая таким образом частота скольжения представляет частоту скольжения между обмоткой ротора и обмоткой статора линейного асинхронного двигателя, которая необходима для создания силы притяжения, перемещающей обмотку ротора под обмоткой статора требуемым образом. Такая частота, создаваемая в обмотке статора, поскольку дверь движется, не будет эффективной из-за самого движения двери. Другими словами, изменение требуемой для создания силы фазы должно добавляться к изменению фазы, которое происходит вследствие движения обмотки ротора относительно обмотки статора. Для обеспечения этой ситуации фазовый множитель, связанный с относительной скоростью между обмоткой ротора и обмоткой статора вырабатывается на этапе 67 в виде постоянной скорости (Кv), умноженной на скорость, увеличенной на 60 электрических градусов на единицу промежутка между обмотками, который в примерном варианте осуществления изобретения может составлять порядка 16 мм. Фаза частоты скольжения вырабатывается из соотношения 360^o на цикл на этапе 68. Затем берется суммарная фаза на этапе 69 в виде суммы фаз, вырабатываемых на этапах 67 и 68. Действительная фаза, которую необходимо получить во время текущего цикла, представляет суммирование фазы, ранее достигнутой по синусоидальной волне, показанной на фиг.5, вместе с требуемой текущей суммарной фазой, которая создается на этапе 70. А затем текущая фаза, полученная на этапе 70, сохраняется для следующего цикла обработки 1-мс прерывания на этапе 71.

Как описано выше относительно фиг.3, в каждый момент таким же способом связывается фаза для трех обмоток. На этапе 73 берется фаза, полученная на этапе 70, в качестве фазы обмотки U (произвольно взятой); при необходимости можно использовать другую взаимосвязь. Затем при проверке 74 определяется, положительную ли или отрицательную силу необходимо приложить к двери (открывание или закрывание) в зависимости от полученного на этапе 53 знака амплитуды. Если дверь открывается так, что амплитуда положительная (в обычном здесь случае), то обычно в настоящем варианте осуществления изобретения фазы обмоток V и W устанавливаются на этапах 75 и 76 равными сдвинутыми вперед на 120^o и 240^o. С другой стороны, если дверь закрывается и сила отрицательная, то отрицательный результат при проверке на этапе 74 вызывает появление фаз в обмотках V и W, равных -120^o и -240^o, задержанных относительно фазы обмотки U соответственно. А затем часть программы 1-мс прерывания, которая касается обмотки (фиг.8), передается через точку передачи 79.

На фиг.8 фаза обмотки U нормализуется посредством проверки 84 и этапа 85 таким образом, чтобы оказаться между 0 и 359^o. Затем на этапе 86 устанавливается длительность импульса для обмотки U посредством умножения полученной на этапе 56 амплитуды переменного тока (которая выражается в виде счета длительности импульса) на синус фазы для обмотки U (как описано выше относительно фиг.4).

На фиг.14 переменный ток привода для обмотки U показан сплошной линией. В соответствии с изобретением предполагается, что по какой-либо причине (возможно, связанной с соседними полями полюсов и магнитным гистерезисом) переход от положительной к отрицательной половине синусоидальной волны приводного напряжения, а также от отрицательной к положительной половине синусоидальной волны приводного напряжения приводит к запаздыванию тока, если оно не компенсируется замкнутой системой управления по току. В настоящем варианте осуществления изобретения отсутствует обратная связь по току, показывающая действительный ток в двигателе, и, следовательно, здесь не может быть коррекции запаздывания тока, которое происходит при переходе через нуль. Таким образом, в соответствии с изобретением запаздывания тока по существу устраняются посредством обеспечения добавочного напряжения во время первых нескольких циклов непосредственно после каждого перехода в процессе действия открывания двери и в процессе действия закрывания двери. Чтобы добиться этого, воспринимаются переходы через нуль и устанавливается флажок; в течение нескольких следующих циклов некоторая часть максимальной амплитуды подается посредством добавления эквивалентных отсчетов к длительности импульса во время этих нескольких циклов.

На фиг.8 посредством проверки 87 определяется, установлен ли флажок перехода через нуль или нет. За исключением нескольких циклов после перехода флажок не устанавливается, поэтому отрицательный результат обеспечивает переход к проверке 88 для определения, представляет ли положительное или отрицательное число тригонометрический синус фазы для обмотки U. Если это положительное число, то удовлетворительный результат проверки 88 обеспечивает переход к проверке 89 с целью определения, имеет ли фаза обмотки U положительный синус непосредственно перед 1-мс циклом. Если это так, то это означает, что переход через нуль отсутствует, поэтому ряд этапов обходится. Но если предыдущий цикл имеет отрицательное значение синуса, которое будет истинным в точке 90 фиг.14, то получается отрицательный результат проверки 89, который обеспечивает переход к этапу 91 с целью установки флажка пересечения нуля, к этапу 92 с целью установки значения счетчика U, равного нулю (для подсчета нескольких циклов, когда подается сигнал добавления напряжения) и к этапу 93, где синус угла фазы для обмотки U запоминается с целью использования в следующем цикле (старый синус угла фазы обмотки U).

Затем на этапе 98 вырабатывается число добавления напряжения на обмотки U в виде части, возведенной в степень, умноженной на некоторый счет КВ, который может представлять значительную часть типичной максимальной амплитуды типа счета между 60 и 90 или, возможно, счета 75 в настоящем варианте осуществления изобретения. Часть представляет количество циклов, на которых необходимо подать добавочное напряжение, которым в этом варианте осуществления является число 5, хотя его можно изменять от 4 до 8 или около этого, минус установка счетчика U (инициированного при нуле на этапе 92). Показатель степени (Кв) может быть равным единице либо он может представлять некоторое другое число между 1/2 и 2, которое считается подходящим при любом применении изобретения. Необходимо приспособить параметры для этапа 98 таким способом, чтобы ток в обмотке был на самом деле весьма близким к синусоидальному. После вырабатывания на этапе 98 коэффициента повышения на этапе 99 обеспечивается приращение значения счетчика U. Затем во время проверки 100 определяется, изменяется ли показание счетчика U на установку, равную 6, или нет. В первом цикле после перехода через нуль счетчик не будет устанавливаться на 6, и отрицательный результат проверки 100 обеспечивает переход к этапу 101, на котором к значению длительности импульса для обмотки U (установленному на этапе 86) добавляется значение добавочного напряжения, рассчитанное на этапе 98. Как показано на фиг.14, во время первой миллисекунды после перехода через нуль значение добавочного напряжения будет полным значением КВ, например, счетом 75, если показатель степени (Кв) не меньше единицы. Во втором миллисекундном цикле после перехода часть этапа 98 составляет 4/5, в третьем цикле 3/5 и т.д. пока в пятом цикле часть не составит 0. Затем осуществляется приращение показаний счетчика U на этапе 99 до 6, так что утвердительный результат проверки 100 обеспечивает переход к этапу 102, где восстанавливается флажок перехода нуля. Это позволяет снова просматривать программу в отношении перехода нуля на этапах 88-90, как описано выше. Далее выполняется подпрограмма 103 для обмотки V и подпрограмма 104 для обмотки W, каждая из которых одинаковая с этапами и проверками 84-102, описанными в отношении обмотки U. Когда этот процесс завершается, обеспечивается переход участка линейного уменьшения программы 1-мс прерывания к фиг.9 через точку перехода 105.

На фиг. 9 при первой проверке 107 определяется, установлен ли флажок закрытой двери или нет. Этот флажок устанавливается только тогда, когда дверь только что закроется. Полагая, что флажок не установлен, отрицательный результат проверки 107 обеспечивает переход к проверке 108, чтобы определить, прекратился ли 1,5/2,5-с тактовый импульс или нет. В обычном случае, когда дверь открывается, он не прекращается, так что достигается конец программы 1-мс прерывания, и через точку возврата 110 осуществляется реверсирование к другому программированию. Хотя дверь открыта, или всякий раз, когда дверь закрывается, через 1,5 с после инициирования после цикла открывания или закрывания (фиг.6) прекращается 1,5/2,5-с тактовый импульс, и утвердительный результат проверки 109 позволяет перейти к этапу 111, на котором устанавливается флажок линейного уменьшения, и к серии этапов 112-114, на которых осуществляется уменьшение значений длительности импульсов для обмоток U, V, W на один отсчет. Флажок линейного уменьшения используется на фиг.6 для определения, следует ли обойти большую часть программы 1-мс прерывания, как описано выше. После уменьшения производится проверка каждого из значений длительности импульса с целью определения на ряде этапов 115-117, снижаются ли они до нуля. Если какое-то из значений окажется не равно нулю, отрицательный результат обеспечивает переход к точке возврата 110.

В ближайшем последующем 1-мс прерывании программа введется в точке ввода 34 фиг.6. Вследствие того что флажок линейного уменьшения устанавливается на этапе 111 в результате 1,5-с перерыва, утвердительный результат проверки 35 обеспечивает переход к точке перехода 105 на фиг.6, так что непосредственно достигается участок линейного уменьшения программы 1-мс прерывания на фиг.9. Поскольку 1,5/2,5-с тактовый импульс всегда будет в состоянии перерыва, за исключением случая, когда он считает по периоду перемещения двери, проверка 109 продолжается до получения утвердительного результата, обеспечивающего переход к этапам 111-114, где флажок линейного уменьшения резервно устанавливается (без какого-либо ущерба), и длительности импульсов снова уменьшаются. Во время проверок 115-117 снова определяется, уменьшаются ли все длительности импульсов до нуля или нет. Вначале они из-за этого могут не обеспечить переход к точке возврата 110.

В последующем 1-мс интервале снова обеспечивается переход к программе 1-мс прерывания на фиг.6 через точку ввода 34, и утвердительный результат проверки 35 снова переведет программу к точке перехода линейного уменьшения 105 и снова обеспечит переход к проверке 109.

Неважно, какие значения могут оказаться в них в конце 1,5 с, они непременно уменьшатся до нуля в пределах 256 мс, потому что максимальный используемый в этом варианте осуществления счет всегда меньше 256. В некоторые моменты времени (обычно в течение нескольких циклов 1,5-с перерыва) все значения длительности импульсов уменьшатся до нуля, так что серия утвердительных результатов проверок 114-116 обеспечит переход к проверке 120, при которой определяется, открыта ли дверь или нет посредством проверки на этапе 38 установки флажка открывания двери. Если дверь открывается, флажок устанавливается, а утвердительный результат проверки 120 обеспечивает переход к этапу 121 с целью восстановления флажка открывания двери, и к этапу 122 с целью установления флажка открытой двери. Флажок открытой двери показывает, что дверь открыта, и остается в таком состоянии до принятия команды от контроллера лифта на закрывание двери, что более подробно описано ниже. Вследствие того что больше нет никакой необходимости линейно уменьшать отсчеты на этапах 112-114, на этапе 123 восстанавливается флажок линейного уменьшения, и на этапе 124 резервно, но без вреда восстанавливается флажок закрытой двери (назначение которого описывается ниже). После этого вычислительная машина реверсируется через точку возврата 110 на другое программирование.

Как только флажок линейного уменьшения восстанавливается на этапе 123, в следующий момент, когда появляется 1-мс прерывание, отрицательные результаты проверок 35, 36 и 109 обеспечат переход к проверке 127 с целью определения, установлен ли флажок открытой двери. Поскольку он установлен на этапе 122, программа осуществляет поиск команды на закрывание двери при проверке 128. Хотя дверь открыта и пассажиры вошли вышли (в течение некоторого периода времени, определяемого контроллером лифта, а также кнопкой открывания двери в кабине лифта), команда на закрывание двери подана не будет, так что отрицательный результат проверки 128 вызывает реверсирование на другое программирование через точку возврата 129.

В конечном счете контроллер лифта подаст команду на закрывание двери, и следующее 1-мс прерывание обнаружит утвердительный результат проверки 128 и благодаря этому обеспечивается переход к этапу 130, на котором восстанавливается флажок открытой двери, и к этапу 131, на котором инициируется 2,5-с тактовый импульс. Это является началом действия закрывания двери. Как известно, по причинам безопасности закрывание двери может занимать дополнительные 2 с из-за требования к ограничению общей инерции двери при закрывании. Пока дверь закрывается, в каждом цикле обеспечивается переход к проверке 132 с целью определения, не вызвал ли пассажир реверсирование двери посредством прерывания луча света между двумя дверями, приведения в действие башмака безопасности или подобного устройства. Если происходит реверсирование двери, действие закрывания двери прерывается, независимо от того, на какой стадии оно находится, и начинается действие открывания двери. Независимо от того, где это должно произойти с дверью, когда происходит реверсирование, будет выполнена обработка сигнала, описанная выше относительно фиг.6-8 в отношении действия открывания двери. Это не вызывает проблему вообще, поскольку программа представляет положительный цикл и она захватывает действие закрывания в местоположении, в котором находится дверь. Здесь могут быть некоторые большие инкрементные фазы, погрешность скорости и т.д. но они просто приводят к быстрой обработке, возвращаясь в надлежащую программу открывания двери.

Если реверсирование двери не происходит, отрицательный результат проверки 132 обеспечивает переход к серии этапов 135-139, которые такие же, как этапы 42-46, за исключением того, что скорость и инкрементное приращение отрицательные (препятствующие направлению закрывания). Подпрограмма 140 вырабатывает команду на отрицательную скорость в функции постоянной закрывания (Кс) и разности между максимальным положением и текущим положением, в других отношениях аналогичная подпрограмма 49. Затем выполняются этапы и подпрограммы 50-55, как и раньше, чтобы привести в соответствие с требуемой амплитудой переменного тока, выраженной в виде отсчета, представляющего длительность импульса.

В соответствии с фиг.7 выполняются такие же этапы и проверки 59-73, как и при описанном выше действии открывания двери, поскольку здесь чувствительность к направлению отсутствует. Затем при проверке 74 определяется, положительная ли амплитуда, полученная на этапе 53, а отрицательный результат проверки 74 обеспечивает переход к этапам 77, 78 с целью вырабатывания фаз для обмоток V и W, соответствующих -120^o и -240^o относительно фазы обмотки U.

На фиг.8 этапы и проверки 103 и 104 такие же при направлении закрывания, как описано выше в отношении направления открывания. При первом проходе алгоритма на фиг. 9 флажок закрытой двери 107 не будет установлен, поскольку дверь просто начинает закрываться и пока еще не будет закрытой. 1,5/2,5-с перерыв не произойдет, поэтому отрицательный результат проверки 108 вызовет реверсирование на другое программирование через точку возврата 110.

Во время следующего 1-мс периода осуществляется переход через точку входа 34 на фиг. 6 к программе 1-мс прерывания. В этом случае утвердительные результаты всех проверок 35, 36, 109 и 127 обеспечивают переход к проверке 132 с целью определения, произошлo ли реверсирования или нет. Полагая, что реверсирование не произошло, будет выполнена, как и раньше, программа 1-мс прерывания. Это продолжает происходить до тех пор, пока, наконец, не прекратится 1,5/2,5-с тактовый импульс под действием утвердительного результата проверки 108 на фиг.9. Затем на этапе 111 будет установлен флажок линейного уменьшения, а на этапах 112-114 и при проверках 115-117 происходит уменьшение и проверка значений длительности импульсов для трех обмоток. Через некоторое количество циклов 1,5/2,5-с тактовый импульс прекращается, длительности импульсов уменьшатся до нуля, так что утвердительный результат проверок 115-117 обеспечивает переход к проверке 120. В этом случае, поскольку дверь закрывается, флажок открывания двери не устанавливается, а отрицательный результат обеспечивает переход к этапу 143, на котором устанавливается флажок закрытой двери. Этот флажок используется в данном конкретном варианте осуществления для обеспечения возможности синхронизирования между программой фиг. 9 и физическим выключателем, обычно имеющимся во всех лифтах, который показывает, что дверь полностью закрыта. Установка этого выключателя определяется при проверке 144. При последующих прохождениях по программе 1-мс прерывания флажок линейного уменьшения (фиг. 6) и флажок закрытой двери (проверка 107 на фиг.9) обеспечивают переход к проверке 144. Если физический выключатель еще не замкнут, отрицательный результат проверки 143 обеспечивает переход к точке возврата 110. В конечном итоге выключатель полностью закрытой двери замкнется, а утвердительный результат проверки 144 обеспечивает переход к этапам 123, 124, на которых восстанавливается флажок линейного уменьшения, а также восстанавливается флажок закрытой двери (установленный на этапе 143). Следует отметить, что необязательно в конце действия открывания двери также восстанавливается флажок закрытой двери.

Программу 1-мс прерывания вырабатывают из числа для каждой из обмоток U, V и W. Одно из этих чисел представляет длительность импульса, вырабатываемую на этапе 86 и, возможно, увеличиваемую на этапе 101, а другим из этих чисел является фаза, которая нормализуется на этапах и во время проверок 84 и 85 (фиг. 8). Фазы используются для вырабатывания длительностей импульсов, так что для использования фазы остается только знак тригонометрического синуса фазы, чтобы определить, необходимо ли обмотку двигателя возбуждать положительной или отрицательной полуволной приводного синусоидального колебания.

На фиг. 10 обеспечивается переход из программы 64-мкс прерывания через точку входа 145, а серия этапов 146-148 устанавливает соответственные счетчики обмоток U, V, и W на длительность импульса, вырабатываемую на этапах 86 и 101 для соответственной обмотки. После этого на этапе проверки 149 проверяется знак тригонометрического синуса фазы обмотки U. Если знак положительный, то это означает, что на обмотку U (20,21 на фиг.2) должно подаваться положительное напряжение обмотки статора 19 линейного асинхронного двигателя. Это достигается посредством этапа 150, на котором подсоединяется источник неизменного положительного напряжения ( фиг.12) по проводу 152 через соответствующий выключатель 153 к входной клемме 154 (связанной с обмоткой U) фильтра 155. С другой стороны, если при проверке 149 определяется, что знак синуса фазы для обмотки U не положительный, то на этапе 156 будет обеспечена подача неизменяющегося отрицательного напряжения от источника 157 через выключатель 158 на клемму 154, Точно так же проверки и этапы 161-166 на фиг. 10 вызывают подачу положительного или отрицательного напряжения от источника по линии 152, 157 соответственно на дополнительные клеммы 169, 170 фильтра 155 через выключатели 171-174. На фиг.10 показано, что когда все счетчики установлены, а три выключателя включены, выполняется реверсирование на другое программирование через точку возврата 175.

Фильтр 155 (в этом варианте осуществления) расположен между выключателями 153, 158, 171-174 и обмотками 20-25 обмотки статора 19 линейного асинхронного двигателя. Фильтр состоит из трех конденсаторов 177-179, подсоединенных в идеальной конфигурации между парами обмоток (U-V, Y-W, W-U). Между каждым выключателем и соответствующими обмотками расположены дроссели 180-182, предотвращающие короткое замыкание конденсаторов 177-179 через выключатели 153, 158, 171-174. Конденсаторы и дроссели фильтра 155 выбирают таким образом, чтобы они представляли фильтр нижних частот, который существенно ослабляет частоты, выше примерно 140 Гц; эту частоту отсечки выбирают потому, что частоты ниже 140 Гц люди не слышат. Фильтр 155 отфильтровывает гармоники основной частоты тока двери, которая показана на фиг.5 в виде частоты 20 Гц, но которая может находиться в диапазоне между 0 и 24 Гц при нормальном применении изобретения.

Как показано на фиг. 5, каждая обмотка создает в течение 1-мс периода серию примерно из 16 импульсов, длительность каждого из которых свидетельствует об амплитуде синусоидальной волны, подаваемой на конкретную обмотку. Синхронизация этих длительностей импульсов достигается просто посредством того, что счетчики U, V и W, которые устанавливаются на текущую длительность импульса на этапах 146-148 на фиг.10, уменьшают величину счета и затем снижают ее до нуля, каждый вызывая соответственное прерывание; например, прерывание счетчика U для обмотки U показано на фиг.11. Всякий раз, когда длительность импульса для обмотки U заканчивается, счетчик U вызывает переход соответственного прерывания на фиг. 11 через точку входа 185 и происходит просто то, что пара этапов 186 и 187 выключает выключатель 153 положительного напряжения обмотки U и выключатель 158 отрицательного напряжения обмотки U (независимо от того, который из них был включен), а затем вызывает переход через точку возврата 188 к другому программированию. Аналогичным образом обеспечиваются программы прерывания счетчиков (не показано) для обмотки V и для обмотки W.

В соответствии с изобретением синусоидальный ток, который должен протекать в обмотках линейного асинхронного двигателя, выражается через сигнал напряжения, включающего в себя импульсы, имеющие одинаковую максимальную величину, но длительность которых свидетельствует о максимальной синусоидальной величине, умноженной на синус угла направления по синусоиде. Сигнал напряжения может представлять собой широтно-импульсную модуляцию аналогичного типа, но на существенно отличающейся частоте, даже на частоте 50 Гц, соответствующей 1-мс интервалам управления. Если необходимо, то сигнал напряжения может быть чисто синусоидальным колебанием, и все же изобретение можно использовать для улучшения работы разомкнутого токового контура системы управления дверью кабины лифта от линейного асинхронного двигателя с регулируемым напряжением и регулируемой частотой. В настоящем варианте осуществления изобретения дополнительной составляющей напряжения, используемой для улучшения характера тока, протекающего в обмотках, является дополнительная цифровая составляющая длительности, называемая здесь "увеличением напряжения", которая добавляется ко всем длительностям импульсов в каждом цикле управления. Дополнительная составляющая напряжения может быть чистой амплитудой напряжения в системе, в которой используется чистое синусоидальное напряжение для получения синусоидального тока в обмотках, или ею может быть дополнительная составляющая длительности импульса любого подходящего типа в других вариантах осуществления изобретения.

Выше приведено упрощенное описание физической компоновки и логических и арифметических функций, которые можно использовать при практическом применении настоящего изобретения. Логические схемы выполнения операций можно принимать не в качестве буквальных эквивалентов программного обеспечения вычислительной машины, которое должно использоваться при осуществлении изобретения, а скорее в качестве иллюстрации одного примерного варианта осуществления изобретения, который можно выполнять хорошо известным методом программирования. Изобретение описано относительно конкретных примерных чисел и значений, просто для целей иллюстрации. Очевидно, что при необходимости можно осуществлять варианты, в которых используются другие числа и значения для доведения до максимума выгод от применения настоящего изобретения при любом конкретном его применении. В некоторых случаях можно использовать табличный поиск очевидным способом, вместо расчета в нескольких точках в описанных здесь программах. Изобретение описано в виде используемого с линейным асинхронным двигателем, имеющим вертикальные полюса в обмотке статора и расположенной под обмоткой статора горизонтальной обмоткой ротора. Изобретение полезно также в случае других типов линейных асинхронных двигателей, типа двигателя, имеющего горизонтальные полюса, обмотка ротора которого расположена в горизонтальном направлении от обмотки статора.

Таким образом, хотя изобретение показано и описано относительно примерных вариантов его осуществления, специалисты в данной области техники должны понять, что в нем и относительно него можно осуществлять вышеупомянутые и другие изменения, опускания и добавления, не выходя при этом за рамки сущности и объема изобретения.

Надписи на чертежах

Фиг.6

1.Да.

2.Нет.

34.Точка входа в программу 1-мс прерывания.

35.Проверка, установлен ли флажок линейного уменьшения.

36.Проверка, полностью ли закрыта дверь.

37. Проверка, подана ли контроллером лифта на устройство управления дверью команда на открытие двери.

38.Установка флажка открывания двери.

39.Инициирование 1,5-с тактового импульса.

40.Возврат.

42.Запоминание счета импульсов счетчика кодирующего устройства, продвигающегося под действием импульсов оптического датчика.

43.Инициирование счетчика импульсов после начала нового 1-мс счета.

44.Расчет средней скорости двери, равной постоянной скорости (KV), умноженной на счет.

45.Определение текущего положения двери посредством сложения старого положения и постоянной положения, умноженной на счет.

46. Использование полученного положения во время расчетов в следующем 1-мс периоде.

49.Генерирование команды скорости в виде корня квадратного из удвоенного произведения трех составляющих: постоянной открывания двери, положения и разницы между единицей и отношением положения к максимальному положению.

50. Определение погрешности скорости посредством разности между рассчитанной командой скорости и текущей скорости.

51. Вырабатывание команды на приложение силы в виде пропорциональной и интегральной функции погрешности скорости, используя пропорциональную постоянную (Кр) и интегральную постоянную (Кi).

52.Подпрограмма фильтра аннулирования нижних частот.

53. Вырабатывание амплитудного коэффициента посредством умножения фильтрованного результата на постоянную амплитуды (Ка).

54. Получение числа, показывающего длительность импульса, представляющую требуемую амплитуду тока, посредством принятия пропорциональной части числа 256.

55. Подпрограмма определения амплитуды переменного тока, соответствующей корню квадратному из суммы квадратов длительности импульса и амплитуды тока намагничивания.

56.Точка перехода к фазовой части программы.

105.Точка перехода линейного уменьшения.

109.Определение, установлен ли флажок открывания двери.

127.Определение, установлен ли флажок открытой двери.

128.Поиск команды на закрывание двери.

129.Точка возврата к другому программированию.

130.Восстанавливание флажка открытой двери.

131.Инициирование 2,5-с тактового импульса.

132.Проверка, не вызвал ли пассажир реверсирование двери.

135.Запоминание счета импульсов счетчика кодирующего устройства, продвигающегося под действием импульсов оптического датчика.

136.Инициирование счетчика импульсов после начала нового 1-мс счета.

137. Расчет средней скорости двери, равной постоянной скорости (KV), умноженной на счет.

138. Определение текущего положения двери посредством сложения старого положения и постоянной положения, умноженной на счет.

139. Использование полученного положения во время расчетов в следующем 1-мс периоде.

140.Подпрограмма вырабатывания команды на отрицательную скорость в функции постоянной закрывания (Кс) и разности между максимальным положением и текущим положением.

Фиг.7

1.Да.

2.Нет.

56.Точка перехода к фазовой части программы.

59.Определение, равна или больше 8 широтно-импульсная модуляция.

60. Вырабатывание частоты скольжения, представляющей отношение частоты 4 Гц к 8 отсчетам.

61.Определение, равен ли счет или больше 128.

62.Вырабатывание частоты скольжения, равной 18 Гц.

63.Установление частоты скольжения, равной 4 Гц, плюс наклон, умноженный на величину ШИМ, минус 8 отсчетов.

67. Вырабатывание фазового множителя в виде постоянной скорости (Kv), умноженной на скорость и на 60 на единицу промежутка между обмотками.

68. Вырабатывание фазы частоты скольжения, равной соотношению 360 на цикл.

69. Определение суммарной фазы посредством суммирования фазового множителя и фазы частоты скольжения.

70. Определение текущей фазы посредством суммирования старой фазы и суммарной фазы.

71. Сохранение текущей фазы в качестве старой фазы для следующего цикла обработки.

73.Определение полученной на этапе 70 фазы в качестве фазы обмотки U.

74. Определение, положительную или отрицательную силу необходимо приложить к двери в зависимости от знака амплитуды.

75.Определение фазы обмотки V в виде суммы фазы обмотки U и 120^o.

76.Определение фазы обмотки W в виде суммы фазы обмотки U и 240^o.

77.Определение фазы обмотки V в виде суммы обмотки U и -120^o.

78.Определение фазы обмотки W в виде суммы фазы обмотки U и -240^o.

79.Точка передачи части программы 1-мс прерывания, касающейся обмотки U.

Фиг.8

1.Да.

2.Нет.

79.Точка ввода части программы, касающейся обмотки U.

84.Определение, равна ли или больше 360 фаза обмотки U.

85. Нормализация фазы обмотки U таким образом, чтобы она оказалась между 0 и 359^o.

86.Устанавливание длительности импульса для обмотки U посредством умножения полученной на этапе 55 амплитуды переменного тока на синус фазы для обмотки U.

87.Определение, установлен ли флажок перехода через нуль.

88. Определение, представляет ли положительное или отрицательное число синус фазы для обмотки U.

89. Определение, имеет ли обмотка U положительный синус непосредственно перед одномиллисекундным циклом.

90.Определение, имеет ли обмотка U положительный синус.

91.Установка флажка пересечения нуля.

92.Установка значения счетчика U, равно нулю.

93. Запоминание синуса угла фазы для обмотки U с целью использования в следующем цикле.

98. Вырабатывание числа добавления напряжения для обмотки в виде части, возведенной в степень, умноженной на некоторый счет КВ.

99.Обеспечение приращения значения счетчика U.

100.Определение, изменяется ли показание счетчика U на установку, равную 6.

101.Добавление к значению длительности импульса для обмотки значения добавочного напряжения.

102.Восстанавливание флажка перехода через нуль.

103.Выполнение подпрограммы для обмотки V, аналогичной этапам 84-102.

104.Выполнение подпрограммы для обмотки W, аналогичной этапам 84-102.

105.Точка перехода линейного уменьшения.

Фиг.9

1.Да.

2.Нет.

105.Точка ввода линейного уменьшения.

107.Определение, установлен ли флажок закрытой двери.

108.Определение, прекратился ли 1,5/2,5-с тактовый импульс.

110.Точка реверсирования к другому программированию.

111.Установка флажка линейного управления.

112. Уменьшение значения длительности импульса для обмотки U на один отсчет.

113. Уменьшение значения длительности импульса для обмотки V на один отсчет.

114. Уменьшение значения длительности импульса для обмотки W на один отсчет.

115.Определение, снижается ли длительность импульса для обмотки U до нуля.

116.Определение, снижается ли длительность импульса для обмотки V до нуля.

117.Определение, снижается ли длительность импульса для обмотки W до нуля.

120.Определение, установлен ли флажок открывания двери.

121.Восстановление флажка открывания двери.

122.Установка флажка открытой двери.

123.Восстановление флажка линейного уменьшения.

124.Резервное восстановление флажка закрытой двери.

143.Установка флажка закрытой двери.

144.Проверка, установлен ли физический выключатель.

Фиг.10

1.Да.

2.Нет.

145.Точка входа в программу 64-мс прерывания.

146. Установка счетчика обмотки U на выбранную длительность импульса.

147.Установка счетчика обмотки V на выбранную длительность импульса.

148.Установка счетчика обмотки W на выбранную длительность импульса.

149. Определение, положительный ли знак тригонометрического синуса фазы обмотки U.

150. Подсоединение источника положительного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке U.

156. Подсоединение источника отрицательного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке U.

161. Определение, положительный ли знак тригонометрического синуса фазы обмотки V.

162. Подсоединение источника положительного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке V.

163. Подсоединение источника отрицательного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке V.

164. Определение, положительный ли знак тригонометрического синуса фазы обмотки W.

165. Подсоединение источника положительного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке W.

166. Подсоединение источника отрицательного напряжения к входной клемме фильтра, соответствующей обмотке W.

Фиг.11

185.Переход прерывания счетчика U для обмотки U.

187.Выключение выключателем 153 положительного напряжения обмотки U.

187.Выключение выключателем 158 отрицательного напряжения обмотки U.

188.Точка возврата к другому программированию.