манипулятор

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления, отличающийся тем, что он снабжен домкратом, регулировочными опорами, размещенными на исполнительном органе, и жестко закрепленным на платформе механизмом перемещения, выполненным в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих, каждая из которых оснащена торцевым упором для ограничения перемещения, поворотная головка выполнена в виде неподвижной и подвижной частей, первая из которых закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а вторая соединена с домкратом, связанным с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации технологических процессов, применяемых для подъемно-транспортных операций при укладке штучных изделий.

Известен манипулятор (а.с. 2066627 B 25 J 18/00), применяемый в машиностроительной промышленности. Манипулятор содержит основание, несущую руку и дополнительные руки со своими рабочими органами, расположенными на несущей руке, связанными между собой шарнирно соединенными звеньями и приводами, систему управления, причем конечное звено несущей руки выполнено из двух частей, а на верхней площадке конечного звена неподвижно установлены указанные дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами. Одним из недостатков данного манипулятора является низкая точность позицирования манипулятора. Это ограничивает технологические возможности захватного устройства.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предложенному решению является манипулятор, используемый в подъемно-транспортном машиностроении (а.с. 933448 B 25 J 5/00).

Манипулятор содержит подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления.

Недостатками известного манипулятора являются, во-первых, его ограниченные возможности, так как его конструкция позволяет перемещать грузы только в одном направлении в горизонтальной плоскости, а во-вторых, невозможность его использования при установке грузов при малых зазорах в труднодоступных местах.

Технической задачей изобретения является расширение возможностей манипулятора.

Техническая задача решается тем, что манипулятор, содержащий подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления, снабжен домкратом, регулировочными опорами, размещенными на исполнительном органе, и жестко закрепленным на платформе механизмом перемещения, выполненным в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих, каждая из которых оснащена торцевым упором для ограничения перемещения, поворотная головка выполнена в виде неподвижной и подвижной частей, первая из которых закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а вторая - соединена с домкратом, связанным с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа.

Признаки, отличающие данное техническое решение от прототипа, в известных аналогах не обнаружены.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор состоит из подвижной платформы 1, в нижней части которой установлены вилки поворотные с колесами 2 и опоры регулируемые 3. В верхней части подвижной платформы 1 смонтирован механизм перемещения 4, снабженный двумя взаимно перпендикулярными направляющими 5 и 6, каждая из которых имеет торцевой упор 7 и 8 и рукоятки управления 9, 10. На направляющей 6 (верхней) механизма перемещения 4 установлена поворотная головка 11, подвижная часть 12 которой на подшипнике 13 посажена на неподвижную часть 14 и стопорится болтами 15. На подвижной части 12 поворотной головки 11 закреплен домкрат 16 со штурвалом 17, который связан с исполнительным органом 18, выполненным в виде двуплечего рычага, посредством опоры качания 19. Одно из плеч исполнительного органа 18 снабжено захватным устройством 20, а другое - подвижным противовесом 21 с рукояткой 22 и регулировочными опорами 23.

Манипулятор работает следующим образом.

Манипулятор, смонтированный на подвижной платформе 1, подводят к грузу и закрепляют груз в захватном устройстве 20. Подвижный противовес 21 перемещают при помощи рукоятки 22 до достижения равновесия исполнительного органа 18 относительно оси качания. В этом положении исполнительный орган 18 при необходимости можно зафиксировать регулировочными опорами 23. Манипулятор с грузом перемещают в нужное место и, при необходимости, подвижную платформу 1 фиксируют опорами регулируемыми 3. Вращением штурвала 17 домкрата 16 обеспечивают перемещение груза в вертикальном направлении на требуемую высоту. Вращательное движение исполнительного органа 18 вокруг оси 0-0 осуществляется поворотной головкой 11, которая в нужном положении стопорится болтами 15. Так как система уравновешена, поворот исполнительного органа 18 производится вручную без затруднений при любом весе груза. Перемещение исполнительного органа 18 в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях осуществляется механизмом перемещения 4 рукоятками 9, 10, причем каждая направляющая 5, 6 снабжена торцевыми упорами 7, 8, ограничивающими ее перемещение.

В предложенном техническом решении предусмотрено стопорение и жесткая фиксация всех подвижных узлов.

Применение предлагаемого манипулятора позволяет расширить возможности манипулятора за счет введения, во-первых, механизма перемещения, который обеспечивает перемещение захватного устройства в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях, во-вторых, поворотной головки, позволяющей вращать исполнительный орган на 360^o, в-третьих, домкрата, обеспечивающего перемещение захватного устройства в вертикальном направлении, а также обеспечивает надежность и удобство в работе в труднодоступных местах при малых зазорах.