способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления
Классы МПК: | G01C21/12 выполняемые на объекте, для которого производятся навигационные измерения; апериодические вычисления G02B23/08 перископы F41G1/40 перископические прицелы, специально предназначенные для стрелкового оружия или артиллерийских орудий |
Автор(ы): | Гутнер И.Е., Журавлев Л.Д., Зворыкин Е.Н., Зиненко В.М., Орлов М.В., Савик В.Ф., Свечинская Г.В., Янушкевич В.Е. |
Патентообладатель(и): | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" |
Приоритеты: |
подача заявки:
2001-04-27 публикация патента:
10.07.2002 |
Способ и устройство предназначены для использования на подводных лодках при качке и угловых вибрациях. Задают угловые скорости наведения на цель относительно качающихся угломестной и поперечной осей в плоскости визирования на входы двухканальной гироскопической системы стабилизации. На вход угломестного следящего привода поворотного зеркала или призмы подают комплексированный сигнал управления. Устройство содержит окулярную часть с органами управления, поворотную трубу с оборачивающей оптической системой и следящим приводом ее горизонтального наведения и головную часть. Головное поворотное зеркало или призма установлены в двухосном кардановом подвесе. Два датчика угловой скорости установлены на кардановом кольце. Третий датчик установлен на корпусе головной части. Устройство содержит два микроконтроллера. Обеспечивается повышение точности гиростабилизации и наведения линии визирования, упрощение конструкции, повышение вибропрочности. 2 с. и 3 з.п. ф-лы, 2 ил.
Рисунок 1, Рисунок 2
Формула изобретения
1. Способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, заключающийся в том, что задают угловые скорости наведения на цель относительно качающихся угломестной и поперечной осей в портретной плоскости визирования на входы управляемой двухканальной гироскопической системы стабилизации, которая управляет текущим положением линии визирования в пространстве посредством угломестного следящего привода головного поворотного зеркала или призмы и следящего привода горизонтального наведения карданова кольца в головной части перископа, отличающийся тем, что на вход угломестного следящего привода головного поворотного зеркала или призмы подают комплексированный сигнал управления, пропорциональный полусумме пропущенного через фильтр низкой частоты первого порядка с постоянной времени Т текущего значения угла места в качающейся плоскости визирования и пропущенной через второй фильтр низкой частоты первого порядка с усилением в Т раз разности значений задаваемой и отрабатываемой угловых скоростей относительно угломестной оси, причем задаваемую угловую скорость вырабатывают путем сложения проекций на эту ось, задаваемых с помощью органов управления угловых скоростей изменений пеленга и угла места в вертикальной плоскости, а отрабатываемую угловую скорость получают с помощью датчика угловой скорости с осью чувствительности, ориентированной параллельно оси подвеса головного поворотного зеркала или призмы, а на вход следящего привода горизонтального наведения карданова кольца подают комплексированный сигнал управления, пропорциональный сумме пропущенной через третий фильтр низкой частоты первого порядка погрешности отработки задаваемого курсового угла следящим приводом горизонтального наведения трубы перископа и пропущенной через четвертый фильтр низкой частоты первого порядка с усилением в Т раз разности значений задаваемой и отрабатываемой угловых скоростей относительно оси карданова кольца, причем задаваемую угловую скорость вырабатывают путем сложения разделенных на косинус угла места текущих значений проекций на поперечную ось в портретной плоскости визирования, задаваемых с помощью органов управления угловых скоростей изменений пеленга и угла места в вертикальной плоскости, а отрабатываемую угловую скорость получают путем сложения сигнала датчика угловой скорости с осью чувствительности, ориентированной параллельно оси карданова кольца и умноженного на тангенс угла места текущего значения сигнала датчика угловой скорости с осью чувствительности, ориентированной параллельно нулевой оси в плоскости визирования. 2. Способ по п. 2, отличающийся тем, что плавно изменяют увеличение визуального канала наведения с помощью следящего привода с панкратическим объективом в головной части перископа. 3. Устройство гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, содержащее окулярную часть с органами управления, поворотную трубу с оборачивающей оптической системой и следящим приводом ее горизонтального наведения, включающим двигатель, усилитель и датчик угла, и головную часть, снабженную защитным стеклом, головным поворотным зеркалом или призмой, установленной в двухосном кардановом подвесе управляемой двухканальной гироскопической системы стабилизации с кардановым кольцом, датчиками угла и моментными двигателями угломестного следящего привода головного поворотного зеркала или призмы и следящего привода горизонтального наведения карданова кольца, отличающееся тем, что в головную часть введены три датчика угловой скорости, первый из которых установлен на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна оси угломестного следящего привода, второй датчик установлен на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна нулевой оси в плоскости визирования, а третий датчик установлен на корпусе головной части или на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна оси карданова кольца, два микроконтроллера, первый из которых электрически связан с первым датчиком угловой скорости, с моментным двигателем и датчиком угла угломестного следящего привода головного поворотного зеркала или призмы, а второй связан со вторым и третьим датчиками угловой скорости и с моментным двигателем и датчиком угла следящего привода горизонтального наведения карданова кольца, третий микроконтроллер введен в следящий привод горизонтального наведения трубы и электрически связан с помощью шины высокочастотного интерфейса с первым и вторым микроконтроллерами, а в окулярную часть введена цифровая вычислительная машина, электрически связанная с помощью шин низкочастотного интерфейса с навигационной системой подводной лодки, с органами управления окулярной части и с первым, вторым и третьим микроконтроллерами. 4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что в качестве датчиков угловой скорости использованы волоконно-оптические гироскопы. 5. Устройство по п. 3 или 4, отличающееся тем, что в головную часть введена система плавного изменения увеличения визуального канала наведения, содержащая следящий привод с панкратическим объективом, моментным двигателем, датчиком угла и четвертым микроконтроллером, электрически связанным с помощью шины низкочастотного интерфейса с цифровой вычислительной машиной, при этом ось вращения следящего привода параллельна оси карданова кольца.Описание изобретения к патенту
Изобретение относится к области точного приборостроения, а именно к системам гиростабилизации и наведения на цель линии визирования командирского перископа (перископа атаки) и универсального перископа непроникающего типа (оптронной мачты) подводной лодки при качке и угловых вибрациях их головных частей. Известен способ гиростабилизации и наведения линии визирования корабельного пеленгационого устройства, выбранный в качестве аналога (см. С.С. Ривкин. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. М., Наука. , 1978 г., с. 161-163). По этому способу линию визирования двухосной системы пеленгационного устройства стабилизируют и наводят на цель с помощью сигналов корабельного гироскопического устройства по качкам и курсу корабля, которые вместе с задаваемыми оператором пеленгом (или стабилизированным курсовым углом) и углом места в вертикальной плоскости пропускают через преобразователь координат и подают на входы следящих приводов горизонтального и вертикального наведения. Этот способ не дает возможность получить высокоточную стабилизацию, так как в нем используют лишь косвенную гиростабилизацию, которая не позволяет отработать упругие угловые деформации трубы перископа с частотами качки и вибрации. Известен способ стабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, вытекающий из описания принципа его работы и выбранный в качестве аналога (см. патент России 2138836, Перископ подводной лодки, МКИ G 02 B 23/08, приоритет от 26.02.97, опубликован 27.09.99). По этому способу стабилизацию и наведение линии визирования перископа на качке осуществляют также методом косвенной стабилизации, при котором не может быть получена высокая динамическая точность. Изменение увеличения визирного канала осуществляют путем переворота на 180o объектива в головной части перископа, что соответствует только двум коэффициентам увеличения, изменяющимся скачкообразно. А это в зависимости от дальности цели не всегда может удовлетворять оператора при необходимости точного наведения на цель или ее распознавания. Известен способ стабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, вытекающий из описания принципа его работы и выбранный в качестве прототипа, как наиболее близкий к технической сущности предлагаемого способа и устройства для его осуществления (см. заявку Франции 2506921, Прицельная головка перископических установок, в основном, для подводных лодок, МКИ F 41 G 1/40; B 63 G 8/38; G 02 B 23/08, приоритет от 02.06.81, опубликован 03.12.82, а также его патент-аналог ЕРО 0068932, Оптические головки перископических установок для подводных лодок, МКИ G 02 B 27/64; F 41 G 1/40; B 63 G 8/38, приоритет 02.06.81, опубликован 05.01.83). Согласно этому способу с помощью органов управления задают угловые скорости наведения относительно качающихся угломестной и поперечной осей в портретной плоскости визирования. Эти скорости подают на входы управляемой двухканальной гироскопической системы стабилизации, которая управляет текущим положением линии визирования в пространстве посредством двух следящих приводов: угломестного следящего привода головного поворотного зеркала и следящего привода горизонтального наведения карданова кольца в головной части перископа. Известное устройство, выбранное в качестве прототипа, содержит окулярную часть с органами управления оператора, поворотную трубу с оборачивающей оптической системой и приводом ее горизонтального наведения и головную часть, снабженную защитным стеклом, головным поворотным зеркалом (зеркалами), установленным в кардановом подвесе с кардановым кольцом и управляемым трехстепенным гироскопом, кинематически связанным с помощью ленточной передачи (с передаточным коэффициентом 0,5) с поворотным зеркалом. На осях карданова подвеса горизонтального и вертикального наведения установлены моментные двигатели, выполняющие функции исполнительных устройств следящих приводов. Известный способ и устройство для его осуществления обладают следующими недостатками. 1. Наведение и слежение за целью при непосредственном задавании с помощью органов управления угловых скоростей наведения относительно качающихся осей, параллельных перекрестию в портретной плоскости визирования, во время качки сопряжено с большими трудностями для оператора, и поэтому приводит к большим погрешностям. 2. Указанные погрешности еще более возрастут, если пеленгуемая цель будет подвижна. 3. Использование малогабаритного управляемого трехстепенного гироскопа, обладающего из-за малого кинетического момента сравнительно низкой частотой нутационных колебаний, может привести к существенным динамическим погрешностям обоих следящих приводов карданова подвеса головного поворотного зеркала при угловых вибрациях головной части перископа, возникающих из-за упругих деформаций его трубы при движении подводной лодки в перископном положении. Увеличение же кинетического момента гироскопа вызовет существенное сокращение технического ресурса, а также необходимость увеличения датчиков момента и, следовательно, приведет к увеличению габаритов всей головной части. 4. Основными недостатками трехстепенного гироскопа, у которого ротор подвешен с помощью соединения Хука", являются пониженные вибропрочность и ударопрочность конструкции. 5. Использование "сухих" шарикоподшипников на оси вращения ротора гироскопа негативно сказывается на его техническом ресурсе. 6. Использование кинематической ленточной передачи между осями подвеса трехстепенного гироскопа и головного поворотного зеркала с передаточным коэффициентом 0,5 усложняет конструкцию головной части и вызывает дополнительное снижение динамической точности системы стабилизации, обусловленное влиянием упругой податливости этой передачи на работу угломестного следящего привода головного поворотного зеркала. Задача, которую решает данное изобретение, заключается:- в увеличении динамической точности гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки на цель при качке и угловых вибрациях головной части перископа, возникающих из-за наличия упругой податливости его трубы при движении подводной лодки в перископном положении;
- в упрощении конструкции карданова подвеса за счет исключения необходимости использования прецизионной ленточной передачи с передаточным коэффициентом 0,5;
- в повышении вибропрочности и ударопрочности изделия;
- в повышении надежности работы изделия. Эта задача решается тем, что в известном способе гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки задают угловые скорости наведения на цель относительно качающихся угломестной и поперечной осей в портретной плоскости визирования на входы управляемой двухканальной гироскопической системы стабилизации, которая управляет текущим положением линии визирования в пространстве посредством угломестного следящего привода головного поворотного зеркала и следящего привода горизонтального наведения карданова кольца в головной части перископа. Предлагаемый способ отличается от прототипа тем, что на вход угломестного следящего привода головного поворотного зеркала подают комплексированный сигнал управления, пропорциональный полусумме пропущенного через фильтр низкой частоты первого порядка с постоянной времени Т текущего значения угла места в качающейся плоскости визирования и пропущенной через второй фильтр низкой частоты первого порядка с усилением в Т раз разности значений задаваемой и отрабатываемой угловых скоростей относительно угломестной оси, причем задаваемую угловую скорость вырабатывают путем сложения проекций на эту ось, задаваемых с помощью органов управления угловых скоростей изменений пеленга и угла места в вертикальной плоскости, а отрабатываемую угловую скорость получают с помощью датчика угловой скорости (ДУС) с осью чувствительности, ориентированной параллельно оси подвеса головного поворотного зеркала, а на вход следящего привода горизонтального наведения карданова кольца подают комплексированный сигнал управления, пропорциональный сумме пропущенной через третий фильтр низкой частоты первого порядка погрешности отработки задаваемого курсового угла следящим приводом горизонтального наведения трубы перископа и пропущенной через четвертый фильтр низкой частоты первого порядка с усилением в Т раз разности значений задаваемой и отрабатываемой угловых скоростей относительно оси карданова кольца, причем задаваемую угловую скорость вырабатывают путем сложения разделенных на косинус угла места текущих значений проекций на поперечную ось в портретной плоскости визирования, задаваемых с помощью органов управления угловых скоростей изменений пеленга и угла места в вертикальной плоскости, а отрабатываемую угловую скорость получают путем сложения сигнала ДУС с осью чувствительности, ориентированной параллельно оси карданова кольца и умноженного на тангенс угла места текущего значения сигнала ДУС с осью чувствительности, ориентированной параллельно нулевой оси в плоскости визирования. Предложен вариант способа гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, который отличается тем, что плавно изменяют увеличение визуального канала наведения с помощью следящего привода с панкратическим объективом в головной части перископа. Поставленная задача решается также тем, что в устройстве для осуществления предложенного способа гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, содержащем окулярную часть с органами управления оператора, поворотную трубу с оборачивающей оптической системой и следящим приводом ее горизонтального наведения, включающим двигатель, усилитель и датчик угла, и головную часть, снабженную защитным стеклом, головным поворотным зеркалом, установленным в двухосном кардановом подвесе управляемой двухканальной гироскопической системы стабилизации с кардановым кольцом, датчиками угла и моментными двигателями угломестного следящего привода головного поворотного зеркала и следящего привода горизонтального наведения карданова кольца, в головную часть введены три ДУС, первый из которых установлен на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна оси угломестного следящего привода, второй датчик установлен на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна нулевой оси в плоскости визирования, а третий датчик установлен на корпусе головной части или на кардановом кольце так, что его ось чувствительности параллельна оси карданова кольца, два микроконтроллера, первый из которых электрически связан с первым ДУС, с моментным двигателем и датчиком угла угломестного следящего привода головного поворотного зеркала, а второй связан со вторым и третьим ДУС и с моментным двигателем и датчиком угла следящего привода горизонтального наведения карданова кольца, третий микроконтроллер введен в следящий привод горизонтального наведения трубы и электрически связан с помощью шины высокочастотного интерфейса с первым и вторым микроконтроллерами, а в окулярную часть введена цифровая вычислительная машина (ЦВМ), электрически связанная с помощью шин низкочастотного интерфейса с навигационной системой подводной лодки, с органами управления окулярной части и с первым, вторым и третьим микроконтроллерами. Поставленная задача решается также тем, что в устройстве для осуществления предложенного способа в качестве ДУС использованы волоконно-оптические гироскопы. Поставленная задача решается также тем, что в устройстве для осуществления предложенного способа в головную часть введена система плавного изменения увеличения визуального канала наведения, содержащая следящий привод с панкратическим объективом, моментным двигателем, датчиком угла и четвертым микроконтроллером, электрически связанным с помощью шины низкочастотного интерфейса с ЦВМ, при этом ось вращения следящего привода параллельна оси карданова кольца. Перечень представленных фигур:
фиг. 1 - схема электрическая функциональная работы системы гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки, где введены следующие обозначения:
ПК - преобразователь координат;
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-2t.gif)
ИУ - интегрирующее устройство;
АЦП - аналого-цифровой преобразователь;
ДУ - датчик угла;
МД - моментный двигатель;
НС - навигационная система подводной лодки;
фиг. 2 - устройство перископа подводной лодки, в котором осуществляется предложенный способ гиростабилизации и наведения линии визирования. Предлагаемый способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки осуществляют следующим образом (фиг.1). С помощью органов управления задают угловые скорости наведения
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-3t.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-4t.gif)
где
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184384/936.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184018/920.gif)
qС - курсовой угол цели в горизонтальной плоскости (стабилизированный). Угол qС получают с помощью сумматора 4 по формуле
qС=П-К, (2)
где К - текущий курс подводной лодки, полученный от НС 3;
П - пеленг, полученный после интегрирования ИУ 5. Полученный угол qС преобразовывают с помощью ПК 6, 7 в курсовой угол qК (нестабилизированный) в качающейся плоскости палубы, а также в угол поперечного крена вокруг линии визирования
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184147/954.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-5t.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-6t.gif)
Общую задаваемую угловую скорость наведения
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-7t.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-8t.gif)
Заметим, что в головной части перископа часто применяют вместо головного поворотного зеркала 8 головную прямоугольную призму, которая выполняет ту же самую роль в стабилизации линии визирования. Отрабатываемую угловую скорость
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-9t.gif)
Кроме того, при выработке задаваемой угловой скорости
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/177.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-10t.gif)
Заметим, что поперечная ось в портретной плоскости визирования при hК=0 параллельна оси
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-11t.gif)
где
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184011/8856.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184938/2184938-12t.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184018/920.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184384/936.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184040/969.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184004/916.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184013/946.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184018/920.gif)
![способ гиростабилизации и наведения линии визирования перископа подводной лодки и устройство для его осуществления, патент № 2184938](/images/patents/286/2184384/936.gif)
Класс G01C21/12 выполняемые на объекте, для которого производятся навигационные измерения; апериодические вычисления
устройство улучшения обзора для транспортного средства - патент 2508211 (27.02.2014) | ![]() |
оптическая панорамическая система - патент 2501049 (10.12.2013) | ![]() |
перископ для подводных лодок - патент 2373478 (20.11.2009) | |
перископ - патент 2272236 (20.03.2006) | ![]() |
оптическая система определения координат объекта - патент 2247941 (10.03.2005) | ![]() |
перископ подводной лодки - патент 2173281 (10.09.2001) | |
прибор статического обзора - патент 2147760 (20.04.2000) | |
перископ подводной лодки - патент 2138836 (27.09.1999) | |
лазерный дальномер - патент 2135954 (27.08.1999) | |
лазерный приемопередатчик - патент 2104484 (10.02.1998) |
Класс F41G1/40 перископические прицелы, специально предназначенные для стрелкового оружия или артиллерийских орудий
оптическая панорамическая система - патент 2501049 (10.12.2013) | ![]() |
оптическая панорамическая система - патент 2399073 (10.09.2010) | ![]() |
перископ для подводных лодок - патент 2373478 (20.11.2009) | |
оптическая панорамическая система - патент 2348956 (10.03.2009) | ![]() |
перископ - патент 2272236 (20.03.2006) | ![]() |
прибор для дневного и ночного наблюдения - патент 2193789 (27.11.2002) | |
система наблюдения и прицеливания - патент 2189065 (10.09.2002) | |
насадка голодяева - патент 2123656 (20.12.1998) | |
приспособление для обеспечения безопасности стрелка - патент 2119142 (20.09.1998) |