обнаружитель переотраженных сигналов

Формула изобретения

Обнаружитель переотраженных сигналов, содержащий усилитель-ограничитель, амплитудный детектор, генератор строба, отличающийся тем, что введены усилитель промежуточной частоты, три формирователя импульсов, три реверсивных счетчика, два RS-триггера, D-триггер, генератор тактовых импульсов, восемь элементов И, два элемента ИЛИ, два пороговых блока, инвертор, дифференцирующая цепь и два усилителя-ограничителя, причем к выходу усилителя промежуточной частоты подключены усилитель-ограничитель и последовательно соединенные амплитудный детектор, генератор строба и первый формирователь импульсов, первый вход первого элемента И и второй вход третьего элемента И объединены и соединены с выходом генератора тактовых импульсов, третьи входы первого и четвертого элементов И объединены и соединены с прямым выходом второго RS-триггера, третьи входы второго и третьего элементов И объединены и соединены с инверсным выходом второго RS-триггера, второй вход первого элемента И и первые входы второго, третьего и четвертого элементов И объединены и соединены с прямым выходом D-триггера, вторые входы второго и четвертого элементов И, вход инвертора и синхровход D-триггера объединены и соединены с выходом усилителя-ограничителя, первый вход пятого элемента И подключен к выходу инвертора, выходы второго и третьего элементов И соединены с суммирующими входами второго и первого реверсивных счетчиков соответственно, выход первого элемента И соединен с вычитающим входом первого реверсивного счетчика, выход четвертого элемента И соединен с первым входом элемента ИЛИ и вычитающим входом второго реверсивного счетчика, выходы первого реверсивного счетчика соединены с сигнальными входами первого порогового блока, выходы второго реверсивного счетчика через пятый элемент И соединены с S-входом второго RS-триггера и через элемент ИЛИ соединены с входом второго формирователя импульсов, выходом подключенного к R-входам первого и второго RS-триггеров и D-триггера, синхровход третьего реверсивного счетчика объединен с синхровходом и R-входом первого и второго реверсивных счетчиков соответственно и соединены со вторым выходом третьего формирователя импульсов, S-входом первый RS-триггер соединен с выходом первого формирователя импульсов, а выходом - с D-входом D-триггера, выход амплитудного детектора через дифференцирующую цепь соединен со входами второго и третьего усилителей-ограничителей, первые входы шестого и седьмого элементов И объединены и соединены с выходом генератора тактовых импульсов, вторые входы шестого и седьмого элементов И и вход третьего формирователя импульсов объединены и соединены с выходом генератора строба, третьи входы шестого и седьмого элементов И соединены с прямым и инверсным выходами второго и третьего усилителей-ограничителей соответственно, суммирующий и вычитающий входы третьего реверсивного счетчика соединены с выходами шестого и седьмого элементов И соответственно, выход третьего реверсивного счетчика подключен к входу второго порогового блока, инверсный и прямой входы восьмого элемента И соединены с выходом первого порогового блока и первым выходом третьего формирователя импульсов соответственно, а выход со стробирующим входом второго порогового блока, стробирующий вход первого порогового блока соединен с первым выходом третьего формирователя импульсов, выходы первого и второго пороговых блоков объединены вторым элементом ИЛИ, при этом входами обнаружителя являются вход усилителя промежуточной частоты, информационные входы первого и третьего реверсивных счетчиков, вход первого порогового блока, пороговый вход второго порогового блока, а выходом обнаружителя - выход второго элемента ИЛИ.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к радионавигации и может использоваться в радиотехнических системах ближней навигации самолетов и в радиомаячных системах посадки сантиметрового диапазона для обнаружения внутриотраженных помеховых сигналов на фоне полезных сигналов и шумов приемника.

Известен обнаружитель переотраженных азимутальных сигналов радиомаяков для бортовой радионавигационной аппаратуры. Он состоит из последовательно включенных усилителя промежуточной частоты, приемника частотномодулированных сигналов, дифференцирующей цепи, стробируемого усилителя, интегратора, ключевого каскада, порогового блока и последовательно включенных детектора канала азимута бортового приемника, генератора строба, ключа разряда, а также формирователя азимутального импульса бортового приемника, причем выход генератора строба соединен со стробирующими входами дифференцирующей цепи и стробируемого усилителя, выход ключа разряда соединен со вторым входом интегратора, а выход формирователя импульса бортового приемника - со стробирующим входом ключевого каскада, при этом выход порогового блока служит выходом устройства.

Принцип действия устройства основан на обнаружении эффекта сопутствующей фазовой (частотной) модуляции, возникающей в результате сложения прямого и сдвинутого по времени переотраженного радионавигационных сигналов. С учетом принципа действия устройства минимальное значение расстройки контуров частотного детектора определяется суммой нестабильности частот передатчика и гетеродина приемника, допплеровского сдвига частоты, вызванного взаимным пространственным перемещением самолета и местного предмета, и добавки мгновенной частоты за счет эффекта сопутствующей частотной модуляции. Для реальной радионавигационной обстановки максимальная величина добавки мгновенной частоты в радиомаячной системе посадки сантиметрового диапазона не превышает единиц кГц, а минимальное значение расстройки контуров частотного детектора составляет десятки кГц. Поэтому минимальное значение сигнала, вызванное добавкой мгновенной частоты, может составлять тысячные доли от максимального значения сигнала, вызванного максимальной девиацией частоты, на выходе частотного детектора. В этом случае шумовые характеристики стробируемого усилителя, включенного на выходе частотного детектора, оказывают влияние на уровень ложных тревог обнаружителя, что является его существенным недостатком.

Другой обнаружитель переотраженных сигналов представляет собой последовательно соединенные генератор строба и формирователь импульса и последовательно соединенные усилитель промежуточной частоты, детектор, дифференцирующую цепь, стробируемый усилитель, двухсторонний ограничитель, интегратор, блок взятия модуля и пороговый блок, при этом вход генератора строба соединен с выходом детектора и выход его - со стробирующим входом стробируемого усилителя, выход формирователя импульса соединен с установочным входом интегратора и стробирующим входом порогового блока.

Принцип действия устройства основан на выявлении эффекта нарушения симметрии формы сигнала при наличии внутрилучевых помех. Для правильного функционирования обнаружителя необходимо выполнение требования симметрии формы радионавигационного сигнала, которая определяется диаграммой направленности антенны. Более того, при уровне отраженного сигнала, близком к уровню прямого сигнала, для отдельных значений разности их начальных фаз эффект нарушения симметрии формы будет незначителен. Кроме того, для диаграмм направленности антенн, имеющих форму с плоской вершиной, влияние аддитивных шумов приводит к значительным ошибкам определения максимума сигнала при выполнении операции дифференцирования сигнала, которые вызывают увеличение уровня ложных тревог. Перечисленные факторы являются недостатками данного обнаружителя.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству из известных аналогов является обнаружитель переотраженных сигналов (Сборник научных трудов "Проектирование и применение радиотехнических устройств и систем". Владимирский государственный технический университет. - Владимир, 1996), содержащий амплитудный детектор, генератор строба, усилитель-ограничитель, линию задержки, измеритель разности фаз, вычислительное устройство и пороговое устройство.

Входами обнаружителя являются объединенные входы усилителя-ограничителя и амплитудного детектора, на которые подается угломерный сигнал с выхода усилителя промежуточной частоты радионавигационного приемника, вход порогового устройства, на который подается двоичный код порога обнаружения, и вход генератора строба, на который подается уровень стробирующего сигнала. К выходу усилителя-ограничителя подключены последовательно включенные линия задержки, измеритель разности фаз, вычислительное устройство и пороговое устройство. К выходу амплитудного детектора подключен генератор строба, выход которого соединен со стробирующими входами усилителя-ограничителя и вычислительного устройства. Второй вход измерителя разности фаз подключен к выходу усилителя ограничителя. Выход порогового устройства является выходом устройства.

Принцип действия данного обнаружителя основан на выявлении сопутствующей отраженному сигналу внутриимпульсной угловой модуляции, характер которой определяется параметрами переотражений: временным сдвигом - , сдвигом фаз отраженного сигнала относительно прямого Ф и коэффициентом отражения р. Значение добавки мгновенной частоты определяется выражением



где A(t) и A(t-) - огибающие прямого и переотраженного сигналов соответственно,

A(t) - огибающая суммарного сигнала.

Из формулы видно, что при Ф (слепых фазах), близких к n (n = 0, 1, 2, . . .), стремится к 0. Это приводит к пропуску цели (переотраженного сигнала) и является недостатком рассматриваемого обнаружителя.

Целью предлагаемого изобретения является устранение отрицательного влияния на характеристики обнаружения эффекта слепых фаз.

Это достигается тем, что в обнаружитель переотраженных сигналов, содержащий усилитель промежуточной частоты, амплитудный детектор, генератор строба, первый и второй формирователи импульсов, усилитель-ограничитель, первый и второй реверсивные счетчики, первый и второй RS-триггеры, D-триггер, генератор тактовых импульсов, первый, второй, третий, четвертый и пятый элементы И, элемент ИЛИ, пороговый блок, инвертор, причем к выходу усилителя промежуточной частоты подключены усилитель-ограничитель и последовательно соединенные амплитудный детектор, генератор строба и первый формирователь импульсов, первый вход первого элемента И и второй вход третьего элемента И объединены и соединены с выходом генератора тактовых импульсов, третьи входы первого и четвертого элемента И объединены и соединены с прямым выходом второго RS-триггера, третьи входы второго и третьего элементов И объединены и соединены с инверсным выходом второго RS-триггера, второй вход первого элемента И и первые входы второго, третьего и четвертого элементов И объединены и соединены с прямым выходом D-триггера, вторые входы второго и четвертого элементов И, вход инвертора и синхровход D-триггера объединены и соединены с выходом усилителя-ограничителя, первый вход пятого элемента И подключен к выходу инвертора, выходы второго и третьего элементов И соединены с суммирующими входами второго и первого реверсивных счетчиков соответственно, выход первого элемента И соединен с вычитающим входом первого реверсивного счетчика, выход четвертого элемента И соединен с первым входом элемента ИЛИ и вычитающим входом второго реверсивного счетчика, выходы первого реверсивного счетчика соединены с сигнальными входами порогового блока, выходы второго реверсивного счетчика через пятый элемент И соединены с S-входом второго RS-триггера и через элемент ИЛИ соединены с входом второго формирователя импульсов, выходом подключенного к R-входам первого и второго RS-триггеров и D-триггера, синхровход первого реверсивного счетчика и R-вход второго реверсивного счетчика объединены, S-входом первый RS-триггер соединен с выходом первого формирователя импульсов, а выходом - с D-входом D-триггера, при этом входами обнаружителя являются вход усилителя промежуточной частоты, информационные входы первого реверсивного счетчика и вход порогового блока, а выходом устройства служит выход порогового блока, отличающийся тем, что в него введены дифференцирующая цепь, второй и третий усилители-ограничители, шестой, седьмой и восьмой элементы И, третий реверсивный счетчик, второй пороговый блок, третий формирователь импульсов и второй элемент ИЛИ, причем выход амплитудного детектора через дифференцирующую цепь соединен со входами второго и третьего усилителей-ограничителей, первые входы шестого и седьмого элементов И объединены и соединены с выходом генератора тактовых импульсов, вторые входы шестого и седьмого элементов И и вход третьего формирователя импульсов объединены и соединены с выходом генератора строба, третьи входы шестого и седьмого элементов И соединены с прямым и инверсным выходами второго и третьего усилителей-ограничителей соответственно, суммирующий и вычитающий входы третьего реверсивного счетчика соединены с выходами шестого и седьмого элементов И соответственно, синхровход третьего реверсивного счетчика объединен с синхровходом и R-входом первого и второго реверсивных счетчиков соответственно и соединены со вторым выходом третьего формирователя импульсов, а выход третьего реверсивного счетчика подключен к входу второго порогового блока, инверсный и прямой входы восьмого элемента И соединены с выходом первого порогового блока и первым выходом третьего формирователя импульсов соответственно, а выход - со стробирующим входом второго порогового блока, стробирующий вход первого порогового блока соединен с первым выходом третьего формирователя импульсов, выходы первого и второго пороговых блоков объединены вторым элементом ИЛИ, при этом дополнительными входами обнаружителя являются информационные входы третьего реверсивного счетчика и пороговый вход второго порогового блока, а выходом обнаружителя - выход второго элемента ИЛИ.

Схема обнаружителя приведена на фиг.1. Временные диаграммы, иллюстрирующие работу устройства, приведены на фиг.2. Номера диаграмм соответствуют выходам блоков с теми же номерами на фиг.1.

Обнаружитель содержит усилитель 1 промежуточной частоты, амплитудный детектор 2, генератор 3 строба, формирователи 4 и 5 импульсов, усилитель-ограничитель 6, реверсивные счетчики 7 и 8, RS-триггеры 9 и 10, D-триггер 11, генератор 12 тактовых импульсов, элементы И 13, 14, 15, 16 и 17, эемент ИЛИ 18, пороговый блок 19, инвертор 20, дифференцирующую цепь 21, усилители-ограничители 22 и 23, элементы И 24, 25 и 26, реверсивный счетчик 27, пороговый блок 28, элемент ИЛИ 29 и формирователь импульсов 30.

К выходу усилителя 1 промежуточной частоты подключены усилитель-ограничитель 6 и последовательно соединенные амплитудный детектор 2, генератор 3 строба и формирователь 4 импульсов, первый вход элемента И 13 и второй вход элемента И 15 объединены и соединены с выходом генератора 12 тактовых импульсов, третьи входы элементов И 13 и 16 объединены и соединены с прямым выходом RS-триггера 10, третьи входы элементов И 14 и 15 объединены и соединены с инверсным выходом RS-триггера 10, второй вход элемента И 13 и первые входы элементов И 14, 15 и 16 объединены и соединены с прямым выходом D-триггера 11, вторые входы элементов И 14 и 16, вход инвертора 20 и синхровход D-триггера 11 объдинены и соединены с выходом усилителя-ограничителя 6, первый вход элемента И 17 подключен к выходу инвертора 20, выходы элементов И 14 и 15 соединены с суммирующими входами реверсивных счетчиков 8 и 7 соответственно, выход элемента И 13 соединен с вычитающим входом реверсивного счетчика 7, выход элемента И 16 соединен с первым входом элемента ИЛИ 18 и вычитающим входом реверсивного счетика 8, выходы реверсивного счетчика 7 соединены с сигнальными входами порогового блока 19, выходы реверсивного счетчика 8 через элемент И 17 соединены с S-входом RS-триггера 10 и через элемент ИЛИ 18 соединены с входом формирователя 5 импульсов, выходом подключенного к R-входам RS-триггеров 9 и 10 и D-триггера 11, синхровход реверсивного счетчика 7 и R-вход реверсивного счетчика 8 объединены, S-входом RS-триггер 9 соединен с выходом формирователя 4 импульсов, а выходом - с D-входом D-триггера 11, выход амплитудного детектора 2 через дифференцирующую цепь 21 соединен с входами усилителей-ограничителей 22 и 23, первые входы элементов И 24 и 25 объединены и соединены с выходом генератора 12 тактовых импульсов, вторые входы элементов И 24 и 25 и вход формирователя 30 импульсов объдинены и соединены с выходом генератора 3 строба, третьи входы элементов И 24 и 25 соединены с прямым и инверсным выходами усилителей-ограничителей 22 и 23 соответственно, суммирующий и вычитающий входы реверсивного счетчика 27 соединены с выходами элементов И 24 и 25 соответственно, синхровход реверсивного счетчика 27 объединен с синхровходом и R-входом реверсивных счетчиков 7 и 8 соответственно и соединены со вторым выходом формирователя 30 импульсов, а выход реверсивного счетчика 27 подключен к входу порогового блока 28, инверсный и прямой входы элемента И 26 соединены с выходом порогового блока 19 и первым выходом формирователя 30 импульсов соответственно, а выход - со стробирующим входом порогового блока 28, стробирующий вход порогового блока 19 соединен с первым выходом формирователя 30 импульсов, выходы пороговых блоков 19 и 28 объдинены элементом ИЛИ 29, при этом входами обнаружителя являются вход усилителя 1 промежуточной частоты, информационные входы реверсивных счетчиков 7 и 27, входы пороговых блоков 19 и 28, а выходом устройства служит выход схемы ИЛИ 29.

Обнаружитель переотраженных сигналов работает следующим образом.

Сигнал с выхода усилителя 1 промежуточной частоты поступает на входы детектора 2, формирующего огибающую суммы прямого и переотраженного сигналов, и усилитель-ограничитель 6, формирующий из несущей сигнала последовательность прямоугольных однополярных импульсов с периодом, обратно пропорциональным промежуточной частоте. При отсутствии переотражения сигнал на выходе усилителя-ограничителя 6 представляет собой меандр. При наличии переотражения период и длительность импульсов на выходе усилителя-ограничителя 6 изменяются в соответствии с законом сопутствующей частотной (фазовой) модуляции. Обнаружение переотражения производят на участках измерения навигационного параметра. Поэтому генератор 3 строба формирует импульс, временное положение и длительность которого определяются соответственно временным положением и длительностью главного лепестка огибающей радионавигационного сигнала. При этом входной сигнал усилителя 1 промежуточной частоты пронормирован по амплитуде системой автоматической регулировки усиления, имеющейся во внешнем входном устройстве.

В исходном состоянии триггеры 9, 10 и 11 и реверсивный счетчик 8 обнулены, а в реверсивные счетчики 7 и 27 по окончании предыдущего импульса со второго выхода третьего формирователя 30 импульсов записаны коды L₁ и L₂ порогов асимметрии фаз и длительностей двух сравниваемых половин сигнала. Поэтому до появления очередного импульса строба уровень нуля с прямого выхода триггера 11 закрывает по одному входу элементы И 13, 14, 15, 16, а уровень нуля с выхода генератора 3 строба закрывает по одному входу элементы И 24 и 25, запрещая прохождение импульсов на счетные входы реверсивных счетчиков 7, 8 и 27.

По переднему фронту импульса строба формирователь 4 импульсов формирует импульс, который устанавливает RS-триггер 9 в единичное состояние.

В канале сравнения фаз уровень единицы с прямого выхода RS-триггера 9 поступает на D-вход D-триггера 11. По заднему фронту импульса, поступившего с выхода усилителя-ограничителя 6 на синхровход, D-триггер 11 переключается в единичное состояние. В результате на выходе триггера 11 формируется укороченный импульс строба, передний фронт которого совмещен с началом периода последовательности импульсов с выхода усилителя-ограничителя 6.

Уровень единицы с прямого выхода триггера 11 открывает элементы И 13, 14, 15 и 16 по одному из трех входов. По другому входу закрыты элементы И 13 и 16 уровнем нуля с прямого Q-выхода триггера 10 и открыты элементы И 14 и 15 уровнем единицы с инверсного Q-выхода того же триггера. Поэтому на суммирующий вход реверсивного счетчика 7 проходят через элементы И 15 выходные импульсы генератора 12 тактовых импульсов, а на суммирующий вход реверсивного счетчика 8 проходят через элемент И 14 импульсы с выхода усилителя-ограничителя 6.

Реверсивный счетчик 8 считает число периодов промежуточной частоты в первой половине /2 сигнала. Как только выходной код счетчика 8 станет равным m, и на инвертирующий вход элемента И 17 поступит отрицательный фронт импульса с выхода усилителя-ограничителя 6, на выходе элемента И 17 формируется положительный импульс длительностью Т_m+1/2, который переключает триггер 10 в единичное состояние. При этом m выбирается из условия T_m+1 меньше длительности импульса строба. В результате элементы И 14 и 15 закрываются по третьему входу, а элементы И 16 и 13 открываются по третьему входу, что приводит к перекоммутации счетных импульсов с суммирующих на вычитающие входы соответствующих реверсивных счетчиков 8 и 7. В момент реверса выходной код реверсивного счетчика 7 максимальный и равен (f_TT₁+L₁).

Режимы "сложения" и "вычитания" реверсивного счетчика 8 характеризуются появлением импульса на выходе элемента ИЛИ 18. Момент окончания его определяется кодом нуля на выходе реверсивного счетчика 8 и задним фронтом импульса с выхода элемента И 16. Длительность импульса с выхода элемента ИЛИ 18 равна 2m периодов промежуточной частоты. Реверсивный счетчик 7 в пределах первой половины импульса работает в режиме "сложения" и второй половины - в режиме "вычитания". Остаточный код M₁ счетчика 7 определяется выражением M₁= (f_TT₁+L₁), значение которого равно L₁ при отсутствии и не равно L₁ при наличии фазовой модуляции, служащей признаком переотражения, где Т₁ - разность длительностей всех полуволн промежуточной частоты первой и второй половин сигнала, так как в процессе выявления сопутствующей фазовой модуляции сравниваются две части одного радионавигационного сигнала, то влиянием нестабильностей передатчика, гетеродина приемника и допплеровского эффекта можно пренебречь.

Огибающая радионавигационного сигнала представляет собой четную функцию относительно максимального значения. Известно, что производная от четной функции есть функция нечетная относительно точки перегиба самой функции. В случае отсутствия переотражения точка перегиба единственна, а ее положение совпадает с временным положением максимума огибающей и серединой строба на выходе генератора 3 строба. Поэтому в случае отсутствия внутрилучевого отражения выходной сигнал дифференцирующей цепи 21, проходя через усилители-ограничители 22 и 23, формирует на их выходах прямоугольные импульсы с равными длительностями. Усилитель-ограничитель 22 и инвертирующий усилитель-ограничитель 23 формируют из двухполярного сигнала дифференцирующей цепи 21 положительные не перекрывающиеся по времени импульсы. Отражение нарушает симметрию огибающей и ее производной при всех значениях Ф. Это вызывает смещение точки перегиба суммарного сигнала от середины строба, что служит признаком помехи. В результате на выходах элементов И 24 и 25 формируются пачки импульсов разной длительности, поступающие на суммирующий и вычитающий входы реверсивного счетчика 27. Остаточный код М₂ счетчика 27 определяется выражением M₂=(f_ТT₂+L₂), где Т₂ - разность длительностей пачек импульсов, вызванная асимметрией радионавигационного сигнала.

Формирователи 5 и 30 осуществляют синхронизацию работы устройства. По заднему фронту импульса с выхода элемента ИЛИ 18 формирователь 5 импульсов устанавливает в нулевое состояние три триггера 9, 10 и 11, запрещая дальнейший счет реверсивными счетчиками 7 и 8. По заднему фронту импульса с выхода генератора 3 строба формирователь 30 импульсов выдает два задержанных коротких импульса. Импульс с первого выхода формирователя 30 формируется первым и стробирует пороговый блок 19, который сравнивает код M₁ с выхода реверсивного счетчика 7 с удвоенным кодом (2L₁) на пороговом входе. Для случая слепых фаз нулевой уровень с выхода порогового блока 19 открывает по инверсному входу элемент И 26, что разрешает стробирование порогового блока 28 импульсом с первого выхода формирователя 30 импульсов. Пороговый блок 28 сравнивает код М₂ с выхода реверсивного счетчика 27 с удвоенным кодом (2L₂) на пороговом входе.

Искусственная корректировка выходных кодов M₁ и М₂ с выходов реверсивных счетчиков 7 и 27 и кодов, подаваемых на пороговые входы пороговых блоков 19 и 28, позволяет реализовать операции f_TT₁><L и f_TТ₂><L сравнения абсолютных величин f_TТ₁ и f_TТ₂ с кодами L₁ и L₂ порогов соответственно. Так, например, для порогового блока 19 в случае не обнаружения переотражения, когда f_TТ₁L_l, код M₁, значение которого 0M₁2L₁, не превышает кода 2L₁ на пороговом входе, и сигнал обнаружения на выходе отсутствует. Случай обнаружения переотражения распадается на два. В первом, когда f_TT₁>L₁, код M₁>2L₁ на пороговом входе, на выходе порогового блока 19 формируется сигнал обнаружения переотражения. Во втором, когда f_TТ₁< - L₁ в заявляемом обнаружителе при всегда выполняемом условии L₁<<2-1 (Nc - количество разрядов счетчика 7), дополнительный код M₁ превышает код 2L₁ на пороговом входе, и на выходе порогового блока также формируется сигнал обнаружения. Выходы пороговых блоков 19 и 28 объединяются элементом ИЛИ 29, выходной сигнал которого является выходным сигналом обнаружителя.

Импульс со второго выхода формирователя 30 импульсов формируется вторым, обнуляет реверсивный счетчик 8 и записывает коды L₁ и L₂ в реверсивные счетчики 7 и 27 соответственно.

Следовательно, введение стандартных блоков и ряда связей позволило устранить отрицательное влияние эффекта слепых фаз на характеристики обнаружения, сохранив преимущество прототипа, заключающееся в том, что не требуется знать частоту опорного сигнала с точностью до нестабильности частоты передатчика, гетеродина приемника и частоты допплера.