устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона

Формула изобретения

Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона, содержащее копирующий щуп и датчик сигнала рассогласования, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом, отличающееся тем, что копирующий щуп с датчиком сигнала рассогласования подвешен на раме, выполненной в виде параллелограммного механизма, кинематически связанного с задемпфированным маятником.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственных агрегатов, в частности к следящим системам автоматического вождения с механическими копирующими устройствами.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению по совокупности существенных признаков является система автоматического направления движения тракторного агрегата, содержащая копирующий щуп и датчик сигнала рассогласования, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом (авторское свидетельство СССР 341429, М.кл. А 01 В 69/04, бюл. 19, 1972 г.).

При автоматическом вождении сельскохозяйственного агрегата поперек склона под действием боковой составляющей силы тяжести агрегата происходит смещение центра задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной вниз по склону относительно копируемой базовой линии (рядка растений, маркерного следа, борозды и др.), что приводит к подрезанию культурных растений при междурядной обработке или прогрессирующему искривлению последующих базовых линий на севе или на пахоте.

В известной системе автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата с целью устранения смещения центра задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной вниз по склону от базовой линии на сельскохозяйственной машине сзади агрегата имеется дополнительный копирующий щуп с датчиком смещения сельскохозяйственной машины от базовой линии, от которого сигнал о величине смещения поступает на электродвигатель, который через винтовую пару перемещает точку подвески основного копирующего щупа с датчиком сигнала рассогласования системы автоматического вождения в поперечном направлении относительно оси агрегата вниз по склону на величину смещения сельскохозяйственной машины относительно базовой линии. При этом центр задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной перемещается на такую же величину вверх по склону, занимая относительно базовой линии положение, соответствующее движению агрегата на ровном участке местности.

Известное устройство отличается сложностью конструкции, а также неудобством эксплуатации, так как вызывает затруднения ввод дополнительного копирующего щупа, расположенного сзади агрегата, на базовую линию (рядок растений, маркерный след борозда и др.).

Сущность изобретения заключается в том, что копирующий щуп с датчиком сигнала рассогласования подвешен на раме, выполненной в виде параллелограмного механизма, кинематически связанного с задемпфированным маятником.

При автоматическом вождении агрегата поперек склона маятник, отклоняясь от нейтрали на угол склона, через кинематическую связь поворачивает в горизонтальной плоскости параллелограмный механизм рамы на угол, пропорциональный углу склона, при этом точка подвески копирующего щупа с датчиком сигнала рассогласования перемещается вниз по склону относительно продольной оси агрегата на величину смещения от базовой линии сельскохозяйственной машины на склоне, это в свою очередь приводит к перемещению продольной оси агрегата на такую же величину вверх к базовой линии до положения, соответствующего движению агрегата на ровном участке местности.

Использование в предложенном устройстве маятникового механизма коррекции движения агрегата поперек склона упрощает конструкцию, повышает ее надежность и облегчает эксплуатацию, так как из устройства исключается дополнительный копирующий щуп с датчиком смещения сельскохозяйственной машины и электромеханический исполнительный механизм для перемещения точки подвески основного копирующего щупа системы автоматического вождения.

На фиг. 1 изображена схема устройства коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона при движении агрегата на ровном участке местности.

На фиг. 2 изображена схема устройства коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона при движении агрегата в поперечном направлении склона.

Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона содержит (см. фиг. 1 и 2) копирующий щуп 1 с датчиком сигнала рассогласования 2, установленный на раме 3, выполненной в виде параллелограмного механизма и шарнирно соединенной через тягу 4 и двуплечий рычаг 5 с маятником 6, который соединен с демпфером 7.

Датчик сигнала рассогласования 2 связан через электрогидравлический сервомотор 8 с исполнительным механизмом 9.

Устройство работает следующим образом.

При автоматическом вождении сельскохозяйственного агрегата поперек склона (фиг. 2) маятник 6, соединенный с демпфером 7, отклоняясь от нейтрали на угол, равный углу склона, через двуплечий рычаг 5 и тягу 4 поворачивает в горизонтальной плоскости раму 3 вниз по склону на угол, пропорциональный углу склона, при этом точка подвески копирующего щупа 1 с датчиком сигнала рассогласования 2 перемещается вниз по склону относительно продольной оси агрегата на расстояние, равное величине сползания агрегата на склоне, при этом происходит перемещение продольной оси агрегата на такое же расстояние вверх к базовой линии до положения, соответствующего движению агрегата на ровном участке местности.