способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости при угловом и линейном движении объекта

Формула изобретения

Способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости при угловом и линейном движении объекта, включающий предварительную привязку измерительных осей гироскопа к осям, связанным с объектом, работу гироскопа в режиме обратной связи по току датчика момента, фазировку сигналов с эталонных сопротивлений с направлением поворота корпуса гироскопа вокруг оси собственного вращения, определение модели дрейфа гироскопа, а при гирокомпасировании - определение углов наклона плоскости измерительных осей гироскопа по тангажу и крену, угла широты местоположения объекта, напряжений с эталонных сопротивлений гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что при гирокомпасировании определяют скорости изменения углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа, находят угловые скорости изменения широты и долготы от линейного движения объекта, а затем вычисляют угол истинного курса измерительной оси первого канала гироскопа по следующей формуле:

К = 2-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂>0;

К = -arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂<0;-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁<0, а₂<0;1a₂ ^-1), если а₁<0, а₂>0;

где





^г1_дx, ^г1_ду - модель дрейфа гироскопа соответственно по осям Х, Y;

U₁₁, U₁₂ - напряжения с эталонных сопротивлений датчика угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;

К_н11, К_н12 - коэффициенты крутизны гироскопа по напряжению соответственно для первого и второго каналов;

, - углы наклона плоскости осей чувствительности гироскопа соответственно по тангажу и крену;

- скорости изменения соответственно углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа;

- угловые скорости изменения соответственно долготы и широты местоположения объекта;

- угловая скорость вращения Земли;

- широта местоположения объекта.

Описание изобретения к патенту

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Тс