устройство для управления приводом робота

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приводов роботов. Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, последовательно соединенные первый датчик положения и четвертый сумматор, последовательно соединенные второй датчик скорости, квадратор и третий блок умножения, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор. Двигатель связан с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на основании робота. Второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и входу первого сумматора, третий вход - к выходу второго блока умножения, а выход - ко второму входу второго сумматора. Третий вход второго сумматора подключен к выходу первого сумматора. Второй вход четвертого сумматора подключен ко входу устройства, а выход - ко второму входу первого сумматора. Второй вход пятого сумматора соединен с выходом источника постоянного сигнала, а выход - с первым входом второго блока умножения. Выход датчика массы соединен со вторым входом первого блока умножения. В устройство дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения и шестой сумматор. Второй вход четвертого блока умножения подключен к выходу датчика ускорения. Второй вход шестого сумматора соединен с выходом третьего блока умножения, а выход - со вторым входом второго блока умножения. Второй вход третьего блока умножения через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения. Изобретение позволяет повысить динамическую точность управления приводом робота. 3 ил.