задающее устройство манипулятора
Классы МПК: | B25J13/02 вручную |
Автор(ы): | Соловьев В.А., Котов В.Я. |
Патентообладатель(и): | ОАО Уральский научно-технологический комплекс |
Приоритеты: |
подача заявки:
2002-05-13 публикация патента:
27.03.2004 |
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента в условиях высоких вибраций. Задающее устройство содержит связанную с основанием через шаровой шарнир штангу, рукоятку, установленную на штанге с возможностью перемещения вдоль своей оси, три рычага, два из которых связаны со штангой и расположены перпендикулярно, три пары упоров, подпружиненных к основанию, три пары датчиков, установленных с возможностью отслеживания перемещения рычагов по всем трем координатам. Подпружиненные упоры и датчики установлены в регулируемых по оси упоров втулках с возможностью взаимодействия между собой в конце хода этих упоров. На шаровом шарнире со стороны, противоположной рукоятке, закреплен кронштейн, на оси которого установлен третий рычаг с возможностью взаимодействия одним концом с рукояткой, а другим - поочередно с каждой парой подпружиненных упоров. Изобретение позволит повысить надежность работы устройства. 2 ил.
Рисунок 1, Рисунок 2
Формула изобретения
Задающее устройство манипулятора, содержащее связанную с основанием через шаровой шарнир штангу, рукоятку, установленную на штанге с возможностью перемещения вдоль своей оси, три рычага, два из которых жестко связаны со штангой и расположены взаимно перпендикулярно, три пары упоров, подпружиненных к основанию, три пары датчиков, установленных с возможностью отслеживания перемещения рычагов по всем трем координатам, отличающееся тем, что подпружиненные упоры и датчики установлены в регулируемых по оси упоров втулках с возможностью взаимодействия между собой в конце хода этих упоров, а на шаровом шарнире со стороны, противоположной рукоятке, закреплен кронштейн, на оси которого установлен третий рычаг с возможностью взаимодействия одним концом с рукояткой, а другим - поочередно с каждой парой подпружиненных упоров.Описание изобретения к патенту
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ручного управления перемещением рабочего инструмента в условиях высоких вибраций.Известно задающее устройство манипулятора, содержащее основание, шарнирно установленную на нем рукоятку управления, выполненную в виде стержня, жестко связанного со сферой, на которой закреплены пальцы, каждый из пальцев размещен между двумя упругими пластинами, закрепленными одним концом на основании с возможностью взаимодействия со стержнем, сферой и пальцами соответственно, при этом на упругих пластинах установлены датчики положения (а.с. № 1576309, кл. В 25 J 13/02).Работает устройство следующим образом. Оператор, манипулируя рукояткой управления осевыми, радиальными и круговыми перемещениями стержня, вызывает деформацию упругих пластин, вызывая срабатывание соответствующих датчиков.Недостатком устройства является срабатывание датчиков от упирающихся в пальцы и стержень плоских пружин. Срабатывание датчиков в этом случае может происходить от незначительного отклонения рукоятки под воздействием вибраций.Известно задающее устройство манипулятора, содержащее основание и установленную на нем с помощью упругой подвески рукоятку управления с закрепленными на ней пальцами, причем упругая подвеска выполнена в виде плоских пружин, закрепленных одним концом на основании с возможностью взаимодействия каждого из пальцев со свободными концами соответствующих ему плоских пружин, на которых установлены датчики деформации, при этом рукоятка с пальцами образуют пространственную крестовину, а каждый палец имеет возможность взаимодействия с дополнительно установленным механизмом возврата пальца в исходное положение (а.с. № 1662841, кл. В 25 J 13/00).Работает устройство следующим образом.Оператор манипулирует рукояткой управления, отклоняя или вращая ее. При этом пальцы деформируют в соответствующем направлении перемещения рукоятки плоские пружины до срабатывания датчиков. Упоры создают дополнительное противодействие усилиям оператора, что позволяет при незначительных отклонениях рукоятки управления имитировать значительные усилия.Недостатком устройства является возможность самопроизвольного срабатывания датчиков, которые могут включаться от деформации плоских пружин под воздействием вибраций подвижных частей задающего устройства.Наиболее близким решением по технической сущности, т.е. прототипом, является задающее устройство для управления манипулятором, содержащее связанную с основанием через шаровой шарнир штангу, рукоятку управления, установленную на штанге с возможностью перемещения вдоль ее оси, три пары рычагов, две пары из которых жестко связаны со штангой и расположены взаимно перпендикулярно, а третья пара жестко связана с рукояткой, а также три сумматора электрических сигналов, кроме того, устройство снабжено упругими пластинами, консольно закрепленными на каждом рычаге, тензодатчиками, расположенными на противоположных плоскостях каждой упругой пластины, тремя парами упоров, подпружиненными к основанию, и тремя парами упоров, установленных на основании с возможностью регулировочного перемещения (а.с. № 1579772, кл. В 25 J 13/02).Задающее устройство работает следующим образом. Перемещением рукоятки на угол от 0 до 2![задающее устройство манипулятора, патент № 2226149](/images/patents/242/2226012/176.gif)