способ перемещения объекта

Формула изобретения

1. Способ перемещения объекта, при котором объект устанавливают внутри замкнутой направляющей, ограниченной днищем, между днищем и объектом помещают компактно уложенную гибкую оболочку рукавного типа с уменьшением ее длины в продольном направлении по оси замкнутой цилиндрической направляющей и образованием камеры изменяемого объема, перемещение объекта осуществляют при создании давления в камере и раскладке оболочки с увеличением ее по длине в направлении перемещения объекта, отличающийся тем, что гибкую оболочку рукавного типа выполняют в виде эластичного рукава, при укладке которого развернутый по длине и периметру эластичный рукав с его начала от переднего края к конечному краю укладки на длине укладки разделяют на шаги, на каждом шаге создают условия для пошаговой фиксации, например, устанавливают фиксаторы, на каждом шаге рукав складывают по периметру в виде элемента-складки с вершиной, которую располагают по наружному диаметру рукава, и двумя основаниями, по которым образуют внутренний диаметр укладки рукава, при этом элементы-складки последовательно фиксируют в вершинах, сдвигают друг к другу вплотную каждую пару оснований элементов-складок с образованием из них змейки, укладываемый таким образом рукав фиксируют в положении змейки с возможностью обеспечения по границе каждой пары элементов-складок, пары шагов, пошаговой последовательной расфиксации впереди идущего элемента-складки при переходе рукава от положения, уложенного в змейку, до развернутого по длине и периметру, передний край укладки уложенного указанным образом рукава соединяют со стороны объекта с жестким толкателем, а конечный край укладки рукава соединяют с замкнутой направляющей, имеющей днище, с образованием камеры изменяемого пошагово объема из жесткого толкателя, уложенного указанным образом рукава и направляющей с днищем, перемещение объекта осуществляют при создании давления в образованной таким образом камере изменяемого пошагово объема ходом толкателя, под действием которого пошагово последовательно расфиксируют вершины соседних пограничных элементов-складок, каждого впереди идущего от каждого последующего за ним соседнего, при этом соответственно раздвигают соседние основания в элементах-складках змейки, тем самым обеспечивают раскладку уложенного рукава в изменяющийся пошагово объем камеры и до максимального диаметра, соответствующего наружному диаметру рукава, развернутого по длине и периметру.

2. Способ перемещения объекта по п.1, отличающийся тем, что обеспечивают установку уложенного эластичного рукава в камеру изменяемого пошагово объема, при которой рукав закрепляют на толкателе и замкнутой направляющей на одной линии, совпадающей с линией фиксации элементов-складок змейки по вершинам, которые размещены на наружном диаметре рукава, убирают провисы рукава, при этом натягивают уложенный змейкой рукав по линиям фиксации на длинах окружностей заделок на толкателе и направляющей и вершинах элементов-складок по следующей зависимости:

где Р_н - усилие натяжения;

G_p - вес эластичного рукава;

l_p - длина эластичного рукава;

- величина провиса рукава.

3. Способ перемещения объекта по п.1, отличающийся тем, что создают условия для раскладки рукава, при которых изменяют длину шага укладки рукава на длине укладки в направлении перемещения в зависимости от изменения скорости перемещения толкателя с объектом, от максимального шага в начале перемещения до минимального шага при достижении максимальной скорости.

4. Способ перемещения объекта по п.2, отличающийся тем, что в образованной камере изменяемого пошагово объема создают давление по величине меньше рабочего, при этом совмещают оси камеры и уложенного эластичного рукава, убирают провисы и проверяют герметичность камеры.

5. Способ перемещения объекта по п.3, отличающийся тем, что обеспечивают изменение направления перемещения толкателя с объектом, при этом проводят торможение раскладки эластичного рукава по всей длине его укладки, из уложенного положения для изменения направления перемещения путем изменения усилия расфиксации, диаметрально и симметрично по длине окружности в диаметральной плоскости от минимального на внешней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости, к максимальному на внутренней траектории, лежащей в той же плоскости, и длины шага раскладки от минимального на внешней траектории к максимальному на внутренней траектории измененного направления перемещения.

6. Способ перемещения объекта по п.3, отличающийся тем, что обеспечивают изменение направления перемещения толкателя с объектом, при этом в соответствии с изменением направления перемещения проводят изменение длины шага раскладки элементов-складок по всей длине укладки рукава в диаметральной плоскости диаметрально от минимального на внешней траектории до максимального на внутренней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости.

7. Способ перемещения объекта по п.3 или 5, отличающийся тем, что эластичный рукав уменьшают по длине в соответствии с сокращением расстояния его перемещения по внутренней траектории при изменении направления перемещения, причем сокращают количество шагов на этой стороне рукава и обеспечивают длиной шагов их раскладки скорость перемещения рукава при изменении направления перемещения.

Описание изобретения к патенту

Изобретение может быть использовано в устройствах для перемещения объектов, вывода объекта, в том числе больших габаритов и масс, из летательного аппарата, катапультирования, а также для погрузочно-разгрузочных работ и выталкивания подводных снарядов из ПУ кораблей МФ.

Известен способ укладки парашюта, при котором его купол укладывают складками компактно по длине (а.с.СССР №184153, В 64 D 17/76, 1966).

При таком способе укладки для обеспечения возможности перемещения объектов в свободном пространстве из упаковки вытягивают уложенную оболочку усилием от управляющего парашюта сразу по всей ее длине, а затем раскрывают ее скачкообразно по всей площади периметра воздействием внешнего неуправляемого потока воздуха, на которой создают постоянное усилие для перемещения объекта.

Использование этого способа для укладки оболочки рукавного типа в устройствах, ограниченных замкнутой направляющей, имеет следующие существенные недостатки:

- в ограниченном пространстве компактно уложенная оболочка рукавного типа находится в минимальном объеме исходного положения устройства и способа ее раскрытия между объектом и источником сжатого газа, после чего оболочку освобождают от упаковки и в нее подают сжатый газ; под давлением оболочка стремится распрямиться по длине и периметру, но это происходит хаотично, со скачками, следствием чего будет неустановившееся нерегламентированное усилие и соответственно нерегламентированная скорость перемещения объекта, ведущие к аварийным ситуациям, как в самом процессе, так и в устройствах, где осуществляется этот процесс;

- заметно снижается безопасность, надежность и долговечность;

- происходит быстрый износ оболочки рукавного типа и преждевременный выход ее из строя, что приводит к увеличению стоимости эксплуатации таких устройств.

Известен способ вертикального перемещения объектов (грузов), при которых сжатый воздух подается в компактно собранные упругие оболочки, с уменьшением длины силового элемента в продольном направлении, заставляя их раздвигаться в осевом направлении, тем самым поднимая объект (а.с.СССР №1627503, 5 В 66 F 3/24, 3/35, 1991).

Способ вертикального перемещения объекта (груза) по этому техническому решению заключается в следующем: сжатый газ через силовой элемент, состоящий из нескольких последовательно соединенных оболочек и направляющих, по направляющим поступает в оболочки, которые под его воздействием начинают растягиваться, тем самым совершая работу по перемещению объекта.

Количество упругих оболочек, собранных в одном силовом элементе, определяет высоту подъема объекта.

Приведенный в а.с.способ имеет следующие недостатки:

- упругая оболочка работает на растяжение, а не раскладывается, поэтому имеет ограниченный ход для перемещения объектов, тем самым сужая область применения, особенно для перемещения тяжелых объектов;

- компактность оболочки с большим соотношением начального и конечного по длине объемов не может быть достигнута, что ограничивает области использования, в том числе в летательных аппаратах;

- ограничение по скорости и времени процесса перемещения, что ограничивает область использования;

- истирание и изнашивание материала оболочки по многочисленным местам крепления и ограничительного пояса сокращают количество рабочих циклов, уменьшают безопасность и надежность.

Известен способ для перемещения (отделения) объекта (полезной нагрузки) от летательного аппарата (ЛА) гибкой оболочкой рукавного типа (гибкий шланг), сжимаемой пережимным роликом, посредством которого усилие передается на объект (а.с.СССР №1775989, 6 В 64 D 1/02, F 42 В 15/00, 1995).

Способ перемещения объекта по этому техническому решению заключается в следующем: гибкую оболочку рукавного типа (гибкий шланг) укладывают компактно с уменьшением длины в продольном направлении, при этом гибкую оболочку спирально наматывают на катушку и фиксируют ее от самораспускания путем охвата катушки снаружи кожухом, в гибкую оболочку подают газ высокого давления, который воздействует на внутреннюю замкнутую поверхность гибкой оболочки, образованную посредством сжатия ее пережимным роликом, и создают усилие, направленное эксцентрично оси вращения пережимного ролика, заставляя его перемещаться по оболочке (шлангу) в направлении вывода объекта.

Такие способы укладки (намотки) и раскладки (сматывания) оболочки рукавного типа имеют следующие недостатки:

- процесс перемещения пережимного ролика по гибкой оболочке (гибкому шлангу) и соответственно объекта по направляющей связан с передачей значительных усилий от гибкой оболочки к пережимному ролику, при котором гибкая оболочка подвергается радиальному растяжению, затем сжатию на участке окружности пережимного ролика, где создается усилие перемещения, направленное эксцентрично относительно оси вращения ролика, а также усилие от продольного расширения и силы трения, кроме того, гибкая оболочка рукавного типа одновременно подвергается истиранию боковых поверхностей при разматывании ее с катушки, которая снаружи охвачена кожухом, что подвергает рукав интенсивному изнашиванию и истиранию, приводящим к возникновению аварийности прохождения процесса;

- осуществление процесса перемещения объекта по замкнутой направляющей, в связи с ограниченностью развития усилий и скорости для его перемещения (по способу) становится затруднительным, что приводит к снижению безопасности и надежности;

- размещение кронштейна с катушкой, с уложенной спирально оболочкой и пережимным роликом на объекте (полезной нагрузке) уменьшает его объем и повышает стоимость килограмма груза, выводимого в околоземное пространство.

Известен способ и устройство для перемещения (выпуска, выталкивания) объекта (ракеты) из летательного аппарата, содержащий замкнутую направляющую (контейнер), в котором размещен объект и устройство для перемещения, состоящее из герметичной гибкой оболочки рукавного типа (воздушного мешка из гибкого материала), внутри которой находится источник высокого давления (узел из твердого топлива), а снаружи устанавливается насадка для ограничения угла по тангажу в процессе перемещения объекта по замкнутой направляющей (патент США, №5279199, F 41 F 3/06, В 64 D 1/04, 1994).

Способ перемещения объектов заключается в следующем. В помещенную внутри замкнутой направляющей между передним ее концом, по направлению движения ЛА, и торцом объекта гибкую оболочку подают высокое давление от узла из твердого топлива, которая стремится занять объем замкнутой направляющей и создает усилие на объекте для перемещения.

Приведенные в вышеуказанном патенте способ и устройство для перемещения объекта не содержат необходимых сведений по функционированию гибкой оболочки, воздушного мешка из эластичного материала, для перемещения, -выталкивания объекта из замкнутой направляющей, что ставит под сомнение осуществление приведенного способа перемещения объекта по следующим причинам:

- несовместима работа оболочки (воздушного мешка) из полиэтилентерифталата, даже с напылением из алюминия, с наполнением ее высокотемпературным газом от узла накачки из твердого топлива, разогретый материал оболочки под давлением будет иметь большую силу сопротивления относительно контейнера, что связано с разрывом материала при проталкивании его через внутреннюю поверхность контейнера;

- неопределенное положение гибкой оболочки (воздушного мешка) и внутри него узла накачки из твердого топлива приводит к возможности оболочки быть прожженной, т.е. быть разгерметизированной, что делает невозможным перемещение объекта;

- нерегламентированность развертывания гибкой оболочки будет хаотично создавать усилия на объекте для его перемещения и ставит под сомнение полное ее развертывание, что соответственно уменьшит скорость и увеличит время выталкивания объекта из замкнутой направляющей;

- нерегламентированность развертывания гибкой оболочки и связанное с этим возникновение чрезвычайных ситуаций (аварий), снижение безопасности, надежности при перемещении объектов не допускает использование патента в обозначенных в нем рубриках - в ракетно-космической и авиационных отраслях, где к способам выхода объектов (ракет, спутников и т.п.). предъявляются жесткие требования по безопасности, безаварийности и надежности.

Известен способ перемещения (выталкивания) объектов, подводных снарядов, из цилиндрического контейнера, при котором газ от твердотопливного генератора поступает в оболочку, телескопические двухполостные толкатели, взаимодействующие с объектом, подводным снарядом, после чего объект начинает перемещение (патент РФ №2076299, 6 F 41 F 3/10, 1997).

Способ перемещения объекта по этому техническому решению заключается в следующем. После воспламенения твердотопливного газогенератора газы высокого давления поступают в оболочку, в полости телескопических толкателей, штоки которых, выдвигаясь, воздействуют на объект (снаряд) и сообщают ему ускоренное движение.

Приведенный в патенте способ имеет следующие недостатки:

- использование в приведенном способе перемещения телескопических толкателей, конструктивно расположенных в одной диаметральной плоскости с объектом, ведет к увеличению диаметра и длины цилиндрического контейнера, что связано с увеличением его веса и соответственно стоимости;

- сложность передачи толкающих нагрузок на основание устройства от телескопических толкателей требует увеличенной площади взаимодействия (большого числа точек для передачи нагрузок) и массивной силовой конструкции основания устройства, что связано с увеличением веса конструкции и соответственно стоимости;

- большая трудоемкость изготовления телескопических толкателей, связанная с высокой точностью, чистотой поверхности, хромированием и др., ведет к увеличению стоимости изготовления и эксплуатации;

- применение в приведенном способе высокотемпературных газов высокого давления с большими расходами для работы телескопических толкателей требует проведения большого объема ремонтно-восстановительных работ после каждого рабочего цикла по перемещению объекта, что снижает ресурс, надежность, безотказность и увеличивает стоимость эксплуатации;

- сами телескопические толкатели имеют большую массу в зависимости от давления, длины рабочего хода, устойчивости и др., что резко снижает области их использования, особенно в летательных аппаратах.

Известен подъемник, содержащий корпус с направляющей, охватывающей соединенную с источником давления гибкую цилиндрическую оболочку рукавного типа, первый конец которой соединен с корпусом, а второй пропущен через отверстие, ограниченное указанным первым концом, и направлен вниз от места крепления первого конца, в корпусе размещен приводной барабан, с которым соединен второй конец оболочки посредством гибкой тяги, а вся оболочка компактно намотана на барабан, в направляющей установлена грузовая платформа с ходовыми катками, опирающимися на гибкую оболочку (а.с.СССР №1114610, В 66 F 3/24, В 66 В 9/04, 1984).

Способ перемещения грузов (объектов), неотъемлемыми составными частями которого являются способы укладки (намотки) и раскладки (сматывания) оболочки рукавного типа, заключается в следующем. В оболочку рукавного типа, намотанную на барабан, установленный внутри оболочки с возможностью его вращения совместно с намотанной оболочкой, компактно с уменьшением ее длины в продольном направлении, подается рабочая среда, сжатый газ, под действием которой гибкая оболочка начинает сматываться с вращающегося при этом барабана и, выворачиваясь и изгибаясь, перемещается по направляющей, поднимая на себе грузовую платформу, при этом происходит вращение катков, на которых установлена платформа, и "перекатывание" по ним оболочки, что обеспечивает подъем платформы.

Такие способы укладки (намотки) и раскладки (сматывания) оболочки рукавного типа имеют следующие основные недостатки:

- процесс сматывания с барабана, находящегося внутри оболочки, наполненной сжатым газом, гибкой (без растяжения - по определению) оболочки из хаотично-сплюснутого состояния в хаотично-развертывающееся состояние и проходящей под катками платформы, находящимися под действием силы тяжести объекта, приводит к неупорядоченному и неустановившемуся по усилию и скорости перемещению, связанному с ускоренным изнашиванием и истиранием оболочки, следствием чего будет неустановившееся нерегламентированное по усилию и скорости перемещение, ведущее к возникновению аварийности, как самого процесса, так и устройств его реализации; кроме того, усилия и скорости перемещения объекта при эксплуатации будут ограничены;

- не обеспечивается горизонтальность грузовой платформы при проведении подъема объекта, т.к. гибкая оболочка не может направленно изменять усилия, скорость и длину перемещения по окружности оболочки в процессе перемещения объекта, что может привести к разрывам оболочки и авариям устройства;

- уменьшается надежность устройства;

- уменьшается безопасность эксплуатации;

- увеличивается аварийность процесса эксплуатации;

- повышается стоимость (цена) эксплуатации устройств, в которых используется этот способ для перемещения объектов.

Целью настоящего изобретения является создание способа перемещения объекта, в котором в качестве движителя используется толкатель объекта, на базе которого из компактно, упорядоченно уложенного гибкого рукава, замкнутой направляющей с днищем и самого толкателя создают камеру с изменяющимся пошагово объемом, обеспечивающую регламентированность условий проведения процесса перемещения объекта по заранее заданным усилию и скорости в расширенном диапазоне их регулирования, в том числе осуществление криволинейного перемещения толкателя с объектом, обеспечение безаварийности, повышение безопасности, долговечности и надежности, а также, кроме того, уменьшение стоимости эксплуатации устройств, в которых используется способ для перемещения объектов.

Указанная цель достигается тем, что в способе перемещения объект устанавливают внутри замкнутой направляющей, ограниченной днищем, между днищем и объектом помещают компактно уложенную гибкую оболочку рукавного типа с уменьшением ее длины в продольном направлении по оси замкнутой цилиндрической направляющей и образованием камеры изменяемого объема, перемещение объекта осуществляют при создании давления в камере и раскладке оболочки с увеличением по ее длине в направлении перемещения объекта, гибкую оболочку рукавного типа выполняют в виде эластичного рукава, при укладке которого развернутый по длине и периметру эластичный рукав с его начала, от переднего края к конечному краю укладки, на длине укладки разделяют на шаги, на каждом шаге создают условия для пошаговой фиксации, например устанавливают фиксаторы, на каждом шаге рукав складывают по периметру в виде элемента-складки с вершиной, которую располагают по наружному диаметру рукава, и двумя основаниями, по которым образуют внутренний диаметр укладки рукава, при этом элементы-складки последовательно фиксируют в вершинах, сдвигают друг к другу вплотную каждую пару оснований элементов-складок с образованием из них змейки, укладываемый таким образом рукав фиксируют в положении змейки с возможностью обеспечения по границе каждой пары элементов-складок, пары шагов, пошаговой последовательной расфиксации впереди идущего элемента-складки, при переходе рукава от положения уложенного в змейку до развернутого по длине и периметру, передний край укладки уложенного указанным образом рукава со стороны объекта соединяют с жестким толкателем, а конечный край укладки рукава соединяют с замкнутой направляющей, имеющей днище, с образованием камеры изменяемого пошагово объема из жесткого толкателя, уложенного указанным образом рукава и направляющей с днищем, перемещение объекта осуществляют при создании давления в образованной таким образом камере изменяемого пошагово объема ходом толкателя, под действием которого пошагово последовательно расфиксируют вершины соседних пограничных элементов-складок, каждого впереди идущего от каждого последующего за ним соседнего, при этом соответственно раздвигают соседние основания в каждом элементе-складке змейки, тем самым обеспечивают раскладку уложенного рукава в изменяющийся пошагово объем камеры и до максимального диаметра, соответствующего наружному диаметру рукава, развернутого по длине и периметру.

Обеспечивают установку уложенного эластичного рукава в камеру изменяемого пошагово объема, при которой рукав закрепляют на толкателе и замкнутой направляющей на одной линии, совпадающей с линией фиксации элементов-складок змейки по вершинам, которые размещены на наружном диаметре рукава, убирают провисы рукава, при этом натягивают уложенный змейкой рукав по линиям фиксации на длинах окружностей заделок на толкателе и направляющей и вершинах элементов-складок по следующей зависимости:

где р_н - усилие натяжения;

G_p - вес эластичного рукава;

l_p - длина эластичного рукава;

- величина провиса рукава.

Создают дополнительные условия для безаварийной (без рывков и разрывов) раскладки рукава, при которых изменяют длину шага укладки рукава на длине укладки в зависимости от изменения скорости перемещения толкателя с объектом, от максимального шага в начале перемещения до минимального шага при достижении максимальной скорости перемещения.

Создают в образованной камере изменяемого пошагово объема давление по величине меньше рабочего, при этом совмещают оси камеры и уложенного эластичного рукава, убирают провисы и проверяют герметичность камеры.

Обеспечивают изменение направления перемещения толкателя с объектом, при этом проводят торможение раскладки эластичного рукава по всей длине его укладки, из уложенного положения для изменения направления перемещения путем изменения усилия расфиксации, диаметрально и симметрично по длине окружности в диаметральной плоскости от минимального на внешней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости, к максимальному, на внутренней траектории, лежащей в той же плоскости, и длины шага раскладки от минимального на внешней траектории к максимальному на внутренней траектории измененного направления перемещения.

Обеспечивают изменение направления перемещения толкателя с объектом, при этом в соответствии с изменением направления перемещения проводят изменение длины шага раскладки элементов-складок по всей длине укладки рукава в диаметральной плоскости диаметрально от минимального на внешней траектории до максимального на внутренней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости.

Уменьшают эластичный рукав по длине в соответствии с сокращением расстояния его перемещения по внутренней траектории при изменении направления перемещения, причем сокращают количество шагов на этой же стороне рукава и обеспечивают длиной шагов их раскладки скорость перемещения рукава при изменении направления перемещения.

На фиг.1 изображен развернутый по длине и периметру рукав; на фиг.2 изображен развернутый по длине и периметру рукав, разделенный на шаги на длине укладки; на фиг.3 изображен развернутый по длине и периметру рукав с установленными на нем фиксаторами; на фиг.4 изображен элемент-складка, складываемый по периметру рукава; на фиг.5 показаны соседние элементы-складки; на фиг.6 изображен компактно уложенный в змейку эластичный рукав; на фиг.7 изображен рукав, складываемый в элементы-складки и далее в змейку; на фиг.8 изображена пара элементов-складок и граница между ними; на фиг.9, фиг.9а изображена пошаговая расфиксация рукава из положения змейки в начале движения; на фиг.10 изображена камера изменяемого пошагово объема, состоящая из толкателя, замкнутой направляющей с днищем и компактно уложенного рукава; на фиг.11 изображена пошаговая расфиксация рукава; на фиг.12, 12а, 12б изображены положения камеры изменяемого пошагово объема от начала раскладки до конечного положения с полностью развернутым рукавом по длине и периметру.

Предлагаемый способ перемещения объекта, при котором его устанавливают внутри замкнутой направляющей, ограниченной днищем, между днищем и объектом помещают компактно уложенную гибкую оболочку рукавного типа с уменьшением ее длины в продольном направлении по оси замкнутой цилиндрической направляющей и образованием камеры изменяемого объема, перемещение объекта осуществляют при создании давления в камере и раскладке оболочки с увеличением по ее длине в направлении перемещения объекта, осуществляют следующим образом.

Гибкую оболочку рукавного типа выполняют в виде эластичного рукава, при укладке которого развернутый по длине и периметру рукав 1 (фиг.1) с его начала, от переднего края 2 к конечному краю укладки 3, на длине укладки 4 (фиг.2) разделяют на шаги 5, на каждом шаге 5 создают условия для пошаговой фиксации и устанавливают, например снаружи, фиксаторы 6 (фиг.3).

Далее на каждом шаге 5 рукав 1 складывают по периметру в виде элемента-складки 7 (фиг.4, 5) с вершиной 8, которую располагают по наружному диаметру 9 рукава, и двумя основаниями 10, каждое из которых соединяется с вершиной 8 своей стороной 11, и образуют внутренний диаметр 12 укладки рукава.

Элементы-складки 7 последовательно фиксируют в вершинах 8 и сдвигают вплотную друг к другу каждую пару их оснований 10, сторон 11 и самих элементов-складок 7 в положение, приближающееся к параллельности их между собой с образованием из них змейки 13 (фиг.6, 7).

Укладываемый таким образом рукав 1 фиксируют в положении змейки 13 с параллельными между собой элементами-складками 7 с возможностью обеспечения на границе 14 (фиг.8) каждой пары 15 элементов-складок 7 пошаговой последовательной расфиксации впереди идущего 16 элемента-складки при переходе рукава от положения уложенного в змейку до развернутого по длине и периметру.

Пошаговая расфиксация впереди идущего 16 (фиг.9) элемента-складки 7 начинается с расфиксации фиксатора 6 в направлении, противоположном движению.

Передний край 2 (фиг.10) укладки уложенного указанным образом рукава 1 со стороны объекта соединяют с жестким толкателем 17, а конечный край 3 укладки рукава 1 соединяют с замкнутой направляющей 20, имеющей днище 21, с образованием камеры 22 изменяемого пошагово объема из жесткого толкателя 17, уложенного указанным образом рукава в положении змейки 13 и направляющей 20 с днищем 21, перемещение объекта осуществляют при создании давления в образованной таким образом камере 22 изменяемого пошагово объема ходом толкателя 17, под действием которого пошагово последовательно расфиксируют вершины 8 соседних пограничных 15 элементов-складок 7, каждого впереди идущего 16 от каждого последующего за ним соседнего, при этом соответственно раздвигают соседние основания 10 в каждом элементе-складке 7 змейки 13, тем самым обеспечивают раскладку уложенного рукава в изменяющийся пошагово объем камеры 22 до максимального диаметра 9, соответствующего наружному диаметру 9 рукава 1 (фиг.12, 12а, 12б), развернутого по длине и периметру.

Обеспечивают установку уложенного эластичного рукава 1 в камеру 22 изменяемого пошагово объема, при которой рукав 1 закрепляют на толкателе 17 и замкнутой направляющей 20 на одной линии, совпадающей с линией фиксации элементов-складок 7 змейки 13 по вершинам 8, которые размещены на наружном диаметре 9 рукава 1, убирают провисы рукава, при этом натягивают уложенный змейкой 13 рукав 1 по линиям фиксации на длинах окружностей заделок на толкателе 17 и направляющей и вершинах 8 элементов-складок 7 по следующей зависимости:

где р_н - усилие натяжения;

G_p - вес эластичного рукава;

l_p - длина эластичного рукава;

- величина провиса рукава.

Создают дополнительные условия для безаварийной (без рывков и разрывов) раскладки рукава 1, при которых изменяют длину шага 5 укладки рукава 1 на длине укладки 4 в зависимости от изменения скорости перемещения толкателя 17 с объектом, от максимального шага 5 в начале перемещения до минимального шага 5 при достижении максимальной скорости перемещения.

Создают в образованной камере 22 изменяемого пошагово объема давление по величине меньше рабочего, при этом совмещают оси камеры 22 и уложенного эластичного рукава 1, убирают провисы и проверяют герметичность камеры.

Обеспечивают изменение направления перемещения толкателя 17 с объектом, при этом проводят торможение раскладки эластичного рукава 1 по всей длине его укладки 4 из уложенного положения для изменения направления перемещения путем изменения усилия расфиксации, диаметрально и симметрично по длине окружности в диаметральной плоскости от минимального на внешней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости, к максимальному на внутренней траектории, лежащей в той же плоскости, и длины шага 5 раскладки от минимального на внешней траектории к максимальному на внутренней траектории измененного направления перемещения.

Обеспечивают изменение направления перемещения толкателя 17 с объектом, при этом в соответствии с изменением направления перемещения проводят изменение длины шага 5 раскладки элементов-складок по всей длине укладки 4 рукава 1 в диаметральной плоскости диаметрально от минимального на внешней траектории до максимального на внутренней траектории измененного направления перемещения, лежащего в осевой диаметральной плоскости.

Уменьшают эластичный рукав 1 по длине в соответствии с уменьшением расстояния по длине в соответствии с сокращением расстояния его перемещения по внутренней траектории при изменении направления перемещения, причем сокращают количество шагов 5 на этой же стороне рукава и обеспечивают длиной шагов 5 их раскладки скорость перемещения рукава 1 при изменении направления перемещения.

Изобретение позволит на основе упорядоченной укладки эластичной оболочки рукавного типа создать камеру с изменяющимся пошагово объемом, обеспечивающую регламентированность условий прохождения процесса раскладки компактно уложенного рукава и перемещения объекта по заранее заданному алгоритму, включающему усилие, скорость, время и направление перемещения объекта.

Изобретение также позволит повысить безопасность, долговечность, надежность установок, в которых используется предполагаемое изобретение, а также уменьшить стоимость самих устройств и их эксплуатации.