способ стрельбы боевой машины по цели и система его реализации

Формула изобретения

1. Способ стрельбы боевой машины по цели, заключающийся в обнаружении и распознавании цели, взятии на сопровождение и сопровождении цели, определении кинематических поправок на движение цели и носителя, включающем в том числе полетное время t_пол и дальность стрельбы D_у, баллистических поправок: угол прицеливания и деривации _д, поправок на скорость бокового W_Z и продольного W_Х баллистического ветра, на параллакс прицела и пушечной или пулеметной установки (ПУ) из математических выражений, постоянном отклонении с учетом их стволов ПУ относительно линии визирования и стрельбе по цели, отличающийся тем, что предварительно перед стрельбами рассчитывают уточненные по всему диапазону изменения температуры Т_В и давления Н_В воздуха для всех дальностей стрельбы таблицы поправок дальности D и подбирают аппроксимирующие коэффициенты соответственно по давлению и температуре

а перед определением угла прицеливания определяют фиктивную дальность стрельбы D_Ф с учетом отклонения температуры Т_В и давления Н_В воздуха от их нормальных значений из соотношений

D_ф=D+D^Н+D^Т,

где D - дальность стрельбы;

Н_В, Т_В - значения соответственно давления и температуры воздуха;

Н_0N, Т_0N - нормальные значения соответственно давления и температуры воздуха;

D^Н, D^Т - поправка в дальность из-за отклонения соответственно давления и температуры воздуха,

и угол прицеливания определяют для фиктивной дальности D_ф

=(D_ф).

2. Система стрельбы боевой машины по цели, содержащая обзорно-прицельную, навигационную системы, блок данных о внешней среде, силовые привода установки и пулеметную или пушечную установку, бортовую вычислительную систему (ВС), включающую в свой состав в том числе блок выработки угла прицеливания и деривации _д, входы которого соединены через входы ВС с выходами обзорно-прицельной системы, а выходы - со входами блока учета угла крена, выходы которого соединены со входами силовых приводов, а также устройство определения углов упреждения, включающее в свой состав, в свою очередь, блок формирования угла упреждения , блок поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу, блок поправки на параллакс по горизонтальному каналу, блок формирования угла упреждения , блок поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блок поправки на параллакс по вертикальному каналу, блок формирования упрежденной дальности D_у, блок формирования полетного времени t_пол, входы которых соединены через соответствующие входы бортовой ВС с выходами обзорно-прицельной, навигационной систем и блока данных о внешней среде, а также с выходами соответствующих блоков, входящих в состав устройства определения углов упреждения, отличающаяся тем, что в ВС дополнительно введен блок учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха, при этом первый и второй его входы соединены с выходами блока данных о внешней среде, третий вход - с выходом блока формирования упрежденной дальности D_у, а выход его соединен со входом блока выработки угла прицеливания и деривации.

3. Система по п.2, отличающаяся тем, что блок учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха состоит из первого-третьего функциональных преобразователей, первого-седьмого сумматоров, первого-двенадцатого множительных устройств, причем выход первого функционального преобразователя соединен со входами соответственно третьего-шестого множительных устройств, выходы которых соединены с первыми входами соответственно первого, второго, третьего и четвертого сумматоров, вторые входы которых соединены соответственно с выходами первого, второго, седьмого и восьмого множительных устройств, входы которых, а также вход первого функционального преобразователя соединены с выходом блока формирования упрежденной дальности, выходы первого и второго сумматоров соединены с первыми входами соответственно девятого и десятого множительных устройств, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами пятого сумматора, выход которого соединен с первым входом седьмого сумматора, выход которого соединен со входом блока выработки угла прицеливания и деривации, второй вход девятого множительного устройства соединен с выходом второго функционального преобразователя, вход которого, а также второй вход десятого множительного устройства соединен с блоком данных о внешней среде; выходы третьего и четвертого сумматоров соединены с первыми входами соответственно одиннадцатого и двенадцатого множительных устройств, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами шестого сумматора, выход которого соединен со вторым входом седьмого сумматора, третий вход которого соединен с выходом блока формирования упрежденной дальности; второй вход двенадцатого множительного устройства соединен с выходом третьего функционального преобразователя, вход которого, а также второй вход одиннадцатого множительного устройства соединены с выходом блока данных о внешней среде.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к стрельбе боевой машины (БМ) по цели, например, с помощью пулеметных (пушечных) установок.

Анализ литературы показывает, что существует способ стрельбы по цели артиллерийского вооружения средств бронированной техники (танков, боевых машин пехоты и т.п.), заключающийся в обнаружении и опознавании цели, сопровождении цели и вычислении угловых поправок в счетно-решающем приборе с учетом температуры и давления воздуха, баллистического ветра, полученных по результатам метеозондирования, и стрельбе с учетом их по цели /1/.

Для реализации этого способа на боевых машинах (БМ) существует система стрельбы, включающая обзорно-прицельную, навигационную системы, вычислитель, стабилизатор (силовой привод) установки, пушечную (пулеметную) установку /8/.

В штатных таблицах стрельбы артиллерийского вооружения средств бронетанковой техники, являющихся документальным основанием для разработки алгоритмического и информационного обеспечения бортовых вычислительных систем БМ, приведены поправки, как правило, дальности на изменение давления воздуха Н_в и температуры Т_в соответственно на 10 мм рт.стюи 10С как функции дальности /1, 2/. Суммарная поправка дальности D получается как алгебраическая сумма произведений соответствующих чувствительностей , на отклонение i-го фактора Х_i

,

где D - поправка дальности на изменение i-го фактора (при изменении его в диапазоне соответственно ±10 мм рт.ст., ±10С и т.п.);

n - число учитываемых отклонений;

X_i’ - отклонение i-го фактора на 10 ед. (±10 мм рт.ст., ±10С и т.п.).

Таким образом, предполагается линейная зависимость отклонений внешнебаллистических параметров, например дальности, от вышеперечисленных возмущающих факторов и в расширенном в соответствии с техническим заданием диапазоне изменения факторов (например, 460 мм рт.ст. <Н<820 мм рт.ст., -50С<Т<+50С).

Такое допущение может привести к появлению значительных систематических ошибок стрельбы (см. фиг.1-5) и, соответственно, к неэффективной стрельбе по цели.

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, являются способ стрельбы БМ по цели, заключающийся в обнаружении и распознавании цели, взятии на сопровождение и сопровождении цели, определении кинематических поправок на движение цели и носителя, включающем в том числе полетное время t_пол и дальность стрельбы D_y, баллистических поправок: угол прицеливания и деривации _д, поправок на скорость бокового W_z и продольного W_x баллистического ветра, на параллакс прицела и пушечной или пулеметной установки (ПУ) из математических выражений, постоянном отклонении с учетом их стволов ПУ относительно линии визирования и стрельбе по цели /3/.

Известная система стрельбы БМ по цели, выбранная в качестве прототипа заявляемой системы, содержит обзорно-прицельную, навигационную системы, блок данных о внешней среде, силовые приводы установки и пулеметную или пушечную установку, бортовую вычислительную систему (ВС), включающую в свой состав в том числе блок выработки угла прицеливания и деривации _д, входы которого соединены через входы ВС с выходами обзорно-прицельной системы, а выходы - со входами блока учета угла крена, выходы которого соединены со входами силовых приводов, а также устройство определения углов упреждения, включающее в свой состав блок формирования угла упреждения , блок поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу, блок поправки на параллакс по горизонтальному каналу, блок формирования угла упреждения , блок поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блок поправки на параллакс по вертикальному каналу, блок формирования упрежденной дальности D_y, блок формирования полетного времени t_пол, входы которых соединены через соответствующие входы бортовой вычислительной системы с выходами обзорно-прицельной, навигационной системы и блока данных о внешней среде, а также с выходами соответствующих блоков, входящих в состав устройства определения углов упреждения.

Недостатком приведенного способа и реализующей его системы являются большие систематические ошибки, возникающие при отклонениях метеобаллистических факторов, например температуры и давления воздуха, от их нормальных значений, существенно превышающих (в соответствии с ТЗ) соответственно Т_в=±10С, Н_в=±10 мм рт.ст.

Это приводит к снижению точности и, соответственно, эффективности, в особенности при стрельбе по скоростным целям, в сложной метеорологической обстановке. Приведенный фактор особенно подчеркивается при стрельбе с закрытых позиций новым 100 мм снарядом (3УОФ19) с увеличенной дальностью стрельбы.

Задачей предлагаемого способа и реализующей его системы является повышение эффективности стрельбы БМ путем повышения точности стрельбы за счет того, что уточняются поправки в расширенных в соответствии с ТЗ диапазонах изменения температуры и давления воздуха.

Поставленная задача решается тем, что в известном способе стрельбы БМ, заключающемся в обнаружении и распознавании цели, взятии на сопровождение и сопровождении цели, определении кинематических поправок на движение цели и носителя, включающее в том числе полетное время t_пол и дальность стрельбы D_y, баллистических поправок: угол прицеливания и деривации _д, поправок на скорость бокового W_z и продольного W_x баллистического ветра, на параллакс прицела и пушечной или пулеметной установки ПУ из математических выражений, постоянном отклонении с учетом их стволов ПУ относительно линии визирования и стрельбе по цели /3/, согласно изобретению предварительно перед стрельбами рассчитывают уточненные по всему диапазону изменения температуры Т_в и давления Н_в воздуха для всех дальностей стрельбы таблицы поправок дальности D и подбирают аппроксимирующие коэффициенты соответственно по давлению и температуре

, ,

а перед определением угла прицеливания определяют фиктивную дальность стрельбы D_ф с учетом отклонения температуры Т_в и давления Н_в воздуха от их нормальных значений из соотношений

,

,

,

где D - дальность стрельбы;

Н_в, Т_в - значения соответственно давления и температуры воздуха;

H_0N, T_0N - нормальные значения соответственно давления и температуры воздуха;

D^H, D^T - поправка в дальность из-за отклонения соответственно давления и температуры воздуха,

и угол прицеливания определяют для фиктивной дальности D_ф

Поставленная задача решается также тем, что в известной системе стрельбы БМ по цели, содержащей обзорно-прицельную, навигационную системы, блок данных о внешней среде, силовые приводы установки и пулеметную или пушечную установку, бортовую вычислительную систему (ВС), включающую в свой состав в том числе блок выработки угла прицеливания и деривации _д, входы которого соединены через входы (ВС) с выходами обзорно-прицельной системы, а выходы - со входами блока учета угла крена, выходы которого соединены со входами силовых приводов, а также устройство определения углов упреждения, включающее в свой состав в свою очередь блок формирования угла упреждения , блок поправки на баллистический ветер по горизонтальному каналу, блок поправки на параллакс по горизонтальному каналу, блок формирования угла упреждения , блок поправки на продольный ветер по вертикальному каналу, блок поправки на параллакс по вертикальному каналу, блок формирования упрежденной дальности D_y, блок формирования полетного времени t_пол, входы которых соединены через соответствующие входы бортовой ВС с выходами обзорно-прицельной, навигационной систем и блока данных о внешней среде, а также с выходами соответствующих блоков, входящих в состав устройства определения углов упреждения, согласно изобретению в ВС дополнительно введен блок учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха, при этом первый и второй его входы соединены с выходами блока данных о внешней среде, третий вход - с выходом блока формирования упрежденной дальности D_y, а выход его соединен со входом блока выработки угла прицеливания и деривации.

Поставленная задача решается также тем, что блок учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха состоит из первого-третьего функциональных преобразователей, первого-седьмого сумматоров, первого-двенадцатого множительных устройств, причем выход первого функционального преобразователя соединен со входами соответственно третьего-шестого множительных устройств, выходы которых соединены с первыми входами соответственно первого, второго, третьего и четвертого сумматоров, вторые входы которых соединены соответственно с выходами первого, второго, седьмого и восьмого множительных устройств, входы которых, а также вход первого функционального преобразователя соединены с выходом блока формирования упрежденной дальности, выходы первого и второго сумматоров соединены с первыми входами соответственно девятого и десятого множительных устройств, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами пятого сумматора, выход которого соединен с первым входом седьмого сумматора, выход которого соединен со входом блока выработки угла прицеливания и деривации, второй вход девятого множительного устройства соединен с выходом второго функционального преобразователя, вход которого, а также второй вход десятого множительного устройства соединен с блоком данных о внешней среде; выходы третьего и четвертого сумматоров соединены с первыми входами соответственно одиннадцатого и двенадцатого множительных устройств, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами шестого сумматора, выход которого соединен со вторым входом седьмого сумматора, третий вход которого соединен с выходом блока формирования упрежденной дальности; второй вход двенадцатого множительного устройства соединен с выходом третьего функционального преобразователя, вход которого, а также второй вход одиннадцатого множительного устройства соединены с выходом блока данных о внешней среде.

Сопоставительный анализ заявляемых решений с прототипами показывает, что способ отличается от известного тем, что предварительно перед стрельбами рассчитывают уточненные по всему диапазону изменения температуры Т_в и давления Н_в воздуха для всех дальностей стрельбы таблицы поправок дальности D и подбирают аппроксимирующие коэффициенты функции соответственно по давлению и температуре

, ,

а перед определением угла прицеливания определяют фиктивную дальность стрельбы D_ф с учетом отклонения температуры Т_в и давления Н_в воздуха от их нормальных значений из соотношений

,

,

,

где D - дальность стрельбы;

Н_в, Т_в - измеренные значения соответственно давления и температуры воздуха;

H_0N, T_0N - нормальные значения соответственно давления и температуры воздуха;

D^H, D^T - поправка в дальность из-за отклонения соответственно давления и температуры воздуха,

угол прицеливания определяют для фиктивной дальности D

.

Существуют два способа учета влияния отклонений метеобаллистических факторов. При первом способе вводится так называемая фиктивная дальность стрельбы D_ф. D_ф - это дальность, с которой следует войти в основную зависимость =(D) для определения угла прицеливания , чтобы учесть (скомпенсировать) отклонение его при наличии возмущающих метеобаллистических факторов

,

где X_i - i-й отклоняющий фактор;

D - дальность стрельбы;

D_i - отклонение дальности из-за i-го отклонения;

Х_i’ - отклонение i-го фактора на 10 ед. (±10 мм рт.ст., ±10С и т.п.).

Основные внешнебаллистические характеристики вычисляются в соответствии с основными зависимостями

,

Учет поправок вторым способом при решении задачи встречи предполагает изменение самих функциональных зависимостей между баллистическими и упрежденными координатами f(D) и f_tпол(D) c учетом отклоняющих факторов и сводится к решению уравнения вида

,

,

где _i, t_полi - приращение функции соответственно угла прицеливания (полетного времени t_пол) из-за отклонения i-го фактора X_i.

В литературе /4, 5/ указывается, что более точным и, главное, имеющим больший физический смысл является второй способ.

Однако при разработке алгоритмического и программного обеспечения баллистических вычислителей традиционной и узаконенной формой задания внешнебаллистических функций являются таблицы стрельбы (ТС) /1, 3/.

При этом в основных ТС приводится основная функциональная зависимость =f(D), а в поправочных ТС оперируют поправками дальности по i-му возмущающему фактору X_i.

Таким образом, согласно предлагаемому способу при определении угла прицеливания используется первый подход. С учетом возмущений по метеорологическим факторам определяется потребный реальный угол прицеливания:

- при отклонении по давлению воздуха Н_в:

,

где ,

- при отклонении по температуре воздуха Т_в:

,

где ,

причем с учетом нелинейной зависимости D как от дальности стрельбы D, так и от величины самого отклонения Н, T.

Графическая интерпретация предлагаемого способа представлена на фиг.1.

На фиг.2, 3 построены по уточненным данным в соответствии с полной стандартизированной моделью /9/ зависимости отклонения дальности D соответственно от давления Н_в и температуры воздуха Т_в для нового 100 мм снаряда 3УОФ19 для фиксированных дальностей стрельбы D=1,2...7 км.

Рядом пунктиром показаны линейные зависимости D(H_в), D(Т_в), построенные согласно штатным ТС в соответствии с отклонениями в диапазоне ±10 мм рт.ст. и ±10С /1/.

На фиг.4, 5, аналогичных 2, 3, зависимости приведены для старого штатного 100 мм снаряда 3УОФ17.

Как следует из фиг.2-5, при использовании линейных зависимостей D(H_B), D(T_B) при расчете поправок могут возникать большие систематические ошибки. Так, для снаряда 3УОФ19 на дальности стрельбы D=7 км при давлении воздуха 460 мм рт.ст. (Н=-290 мм рт.ст) ошибка выработки поправки достигает 200 м (D=1150 м - по нелинейной зависимости и D=950 м - по линейной аппроксимации).

Погрешности будут еще более возрастать при совместном действии двух и более возмущающих факторов, например при низком давлении и высокой температуре, низкой температуре и высоком давлении.

Таким образом, приведенные данные доказывают необходимость учета нелинейной зависимости отклонений по дальности от возмущающих факторов.

Достаточность квадратичной зависимости подтверждается тестовыми (проверочными) таблицами, отображенными на фиг.6, 7.

На фиг.6, 7 приведены уточненные табличные и аппроксимирующие зависимости D(H_B), D(T_B).

Как следует из графиков, систематическая ошибка аппроксимации отсутствует при рассмотрении значений давления и температуры воздуха во всем задаваемом в соответствии с ТЗ диапазоне их изменения.

Анализ известных способов стрельбы БМ по целям в данной области техники не позволяет выявить в них совокупность признаков, отключающих заявляемое решение от прототипа.

Отдельные операции, входящие в заявляемый способ, широко известны. Однако при введении их в способ в указанной последовательности (связи) по предлагаемым соотношениям достигается желаемый эффект - повышение эффективности стрельбы по цели.

При изучении технических решений в других областях техники признаки, отличающие заявляемое изобретение - систему стрельбы БМ по цели, - также не были выявлены.

Это позволяет сделать вывод о соответствии предлагаемых решений критериям новизны и изобретательского уровня.

На фиг.1 представлена графическая интерпретация дальности стрельбы D и фиктивной дальности D_ф.

На фиг.2 представлены зависимости отклонения дальности D от отклонения давления воздуха Н_в для различных дальностей стрельбы для 100 мм снаряда 3УОФ19.

На фиг.3 представлены зависимости отклонений дальности D от отклонения температуры воздуха T_B для различных дальностей стрельбы для 100 мм снаряда 3УОФ19.

На фиг.4 представлены зависимости отклонения дальности D от отклонения давления воздуха H_B для различных дальностей стрельбы для штатного 100 мм снаряда 3УОФ17.

На фиг.5 представлены зависимости отклонения дальности D от отклонения температуры воздуха T_B для различных дальностей стрельбы для штатного 100 мм снаряда 3УОФ17.

На фиг.6 представлены зависимости отклонения дальности D от давления воздуха Н_в для D=1,2...7 км и аппроксимирующие их зависимости для снаряда 3УОФ19.

На фиг.7 представлены зависимости отклонения дальности D от температуры воздуха Т_в для D=1,2...7 км и аппроксимирующие их зависимости для снаряда 3УОФ19.

На фиг.8а, 8б представлена структурная схема контура стрельбы артиллерийского вооружения БМ и место в ней заявляемого блока учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха (пункт 2 формулы изобретения).

На фиг.9 представлен пример реализации блока учета поправок в угол прицеливания на температуру и давление воздуха (пункт 3 формулы изобретения).

Для подтверждения технической реализуемости заявляемого способа (и системы) ниже приведен пример ее функционирования.

После взятия на сопровождение цели из обзорно-прицельной системы в вычислительную систему (ВС) поступают непрерывно сигналы об углах линии визирования цели и в двух плоскостях системы координат, связанной с носителем _HУ_HZ_H, угловых скоростях , в прицельной системе координат Х_DУ_DZ_d, а также дискретные замеры дальности D (см. фиг.8а, 8б). С навигационной системы в ВС поступают также данные о носителе: скорость носителя, углы тангажа, крена и т.п.

Предварительно в ВС должны быть заведены (посчитаны) коэффициенты аппроксимации нелинейных зависимостей D(D, H_в), D(D, T_B) уточненных таблиц поправок D(X_i).

Данные о внешней среде (давление воздуха, его температура, скорость продольного и поперечного ветра) поступают с блока данных о внешней среде, например с единого универсального датчика атмосферы.

На основании полученной информации в устройстве определения углов упреждения рассчитываются поправки, обусловленные движением цели и носителя , , а также остальные поправки, в частности баллистические поправки на базу (параллакс), на продольный и поперечный ветер и т.п. Достаточно подробно их вычисление приведено в литературе /3/.

Перед вычислением баллистических поправок: угла прицеливания и деривации _д, в блоке учета поправок в угол прицеливания определяют фиктивную дальность стрельбы D_ф с учетом возмущений по метеорологическим условиям - H_B T_B.

И, входя в основную баллистическую зависимость (D) уже с D=D_ф, определяют угол прицеливания =(D, H_B, T_B=(D_ф) в блоке выработки углов прицеливания и деривации.

Далее комбинация выработанных поправок по каждому из каналов поступает на входы блока учета угла крена , а сформированные с учетом управляющие сигналы - на вход силового привода.

Силовые приводы башни и оружия, отрабатывая управляющие сигналы с учетом обратной связи, в каждый момент времени разворачивают ПУ в нужном направлении.

Блок учета поправок в угол прицеливания работает следующим образом (см. фиг.9).

На первый функциональный преобразователь (ФП1) поступает сигнал упрежденной дальности D_y, в ФП1 осуществляется возведение в квадрат (D²_y). Сигнал D²_y с выхода ФП1 поступает на входы третьего-шестого множительных устройств (МУ3-МУ6), где осуществляется домножение сигнала соответственно на и передача сигналов на первые входы соответственно первого-четвертого сумматоров (СУМ1, СУМ2, СУМ3 и СУМ4).

Сигнал упрежденной дальности D_y поступает соответственно на первое, второе, седьмое и восьмое множительные устройства (МУ1, МУ2, МУ7, МУ8), с выхода которых сигналы поступают на вторые входы соответственно сумматоров СУМ1, СУМ2, СУМ3, СУМ4.

В первом сумматоре СУМ1 происходит суммирование сигналов и , в СУМ2 - и , в СУМ3 - и , в СУМ4 - и .

Сигнал с выхода СУМ1 домножается в МУ9 на квадрат отклонения температуры воздуха Т_в, поступающее с выхода функционального преобразователя ФП2, на вход которого сигнал Т_в поступает с блока данных о внешней среде. В МУ10 перемножаются поступающий на первый вход сигнал на отклонение Тв, поступающее с блока данных о внешней среде.

В сумматоре СУМ5 суммируются сигнал с выхода множительных устройств МУ9 и МУ10, и получается поправка дальности на отклонение температуры , которая затем в седьмом сумматоре (СУМ7) суммируется с получаемой аналогичным путем поправкой дальности на отклонение давления воздуха D^Н и упрежденной дальностью D_y. Далее сформированная таким образом фиктивная дальность стрельбы D_ф поступает на блок выработки угла прицеливания и деривации.

Таким образом работает блок учета поправок в угол прицеливания. Он может быть построен на известных устройствах типа множительное устройство (МУ), сумматор (СУ) и т.п., логических элементах “и”, “или”, примеры реализации которых широко приведены в соответствующей литературе, например /6, 7/.

Использование заявленного способа и реализующей его системы обеспечит по сравнению с существующими следующие преимущества:

1. Устранение систематических ошибок во всем диапазоне изменения температуры и давления воздуха (в соответствии с ТЗ) и, соответственно, повышение точности стрельбы по цели в условиях возмущений по метеорологическим факторам, превышающим соответственно Т_в=±10С и Н_в=±10 мм рт.ст.

2. Более точное определение предельной баллистической дальности стрельбы позволит более рационально расходовать боекомплект и, соответственно, повышать эффективность стрельбы заданным боекомплектом.

3. Улучшение эргономических характеристик систем за счет более достоверной информации о факте пребывания цели в зоне стрельбы.

Источники информации

1. Таблицы стрельбы для равнинных и горных условий 100 мм орудия - пусковой установки, установленных в боевой машине пехоты БМП-3, МО, М., Воениздат, 1992 г.

2. Зенитные таблицы стрельбы 30 мм осколочно-фугасно-зажигательным и осколочно-трассирующим снарядом для пушки АП-18КД, Тула, 2001 г.

3. Патент России №2172463 от 2001 г. (прототип).

4. Коновалов А.А., Николаев Ю.В. Внешняя баллистика. М., ЦНИИ информации, 1979 г.

5. Постников А.Г., Чуйко В.С. Внешняя баллистика неуправляемых авиационных ракет и снарядов. М., Машиностроение, 1985 г.

6. Архангельский Е.А., Знаменский А.А. и др. Моделирование на аналоговых вычислительных машинах. Ленинград, Энергия, 1972 г.

7. Горбацевич Е.Д., Левинзон Ф.Ф. Аналоговое моделирование систем управления. М., Наука, 1964 г.

8. Уч. “Теория стрельбы из танков” /Под ред. Н.И.Романова, М., Академия бронетанковых войск им. Маршала Малиновского Р.Я., 1973 г.

9. ГОСТ 24288-80. Описание модели полета снаряда.