поворотная установка

Формула изобретения

Поворотная установка, содержащая основание, установленную в нем платформу с m акселерометрами, имеющую горизонтальную ось вращения, n оптоэлектронных пар, n усилителей, коммутатор, двигатель с редуктором, диск на валу платформы, электронную вычислительную машину (ЭВМ), аналого-цифровой преобразователь, регистр хранения, регистр состояния, буфер входа, первый, второй и третий шинные формирователи, первый, второй, третий и четвертый дешифраторы, первое, второе и третье логические устройства И, первое и второе логические устройства ИЛИ, первый и второй электронные ключи, электромагнитное реле, причем каждая оптоэлектронная пара содержит светоизлучатель и фотодиод, диск расположен своими плоскостями в вертикальной плоскости и установлен между светоизлучателями и фотодиодами, оптоэлектронные пары установлены с направлением их оптических осей перпендикулярно плоскости диска, к входу каждого усилителя подключен выход одной из оптоэлектронных пар, к входам коммутатора подключены выходы усилителей n и выходы m акселерометров, к выходу коммутатора подсоединен вход аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен шиной с входом регистра хранения, выход первого шинного формирователя соединен шиной с входом первого дешифратора, к входам второго дешифратора и входам третьего дешифратора, выход регистра хранения, вход буфера входа, вход третьего шинного формирователя, выход регистра состояния соединены шиной данных, системная шина ЭВМ соединена с входами первого, второго и третьего шинных формирователей, выход второго шинного формирователя соединен шиной с входом третьего дешифратора, выход буфера входа соединен шиной с входом четвертого дешифратора и входом коммутатора, у первого дешифратора первый выход подключен к входу разрешения регистра хранения, второй выход подключен к входу разрешения регистра состояния, третий выход подключен к первому входу первого логического устройства И, у второго дешифратора первый выход подключен к тактовому входу аналого-цифрового преобразователя, второй выход подключен к первому входу второго логического устройства И, третий выход подключен к входу сброса регистра хранения и к входу сброса буфера входа, четвертый выход подключен к входу записи буфера входа, выход стробирующего сигнала аналого-цифрового преобразователя подключен к тактовым входам регистра хранения и регистра состояния, выход третьего дешифратора подключен к входам разрешения первого и второго дешифраторов, первый и второй выходы второго шинного формирователя подключены к первому и второму входам третьего логического устройства И, выход которого подключен к вторым входам первого и второго логических устройств И, выход первого логического устройства И подключен к первому входу первого логического устройства ИЛИ и к первому входу второго логического устройства ИЛИ, выход второго логического устройства И подключен к второму входу первого логического устройства ИЛИ, к второму входу второго логического устройства ИЛИ и к входу выбора направления третьего шинного формирователя, к входу разрешения которого подключен выход второго логического устройства ИЛИ, выход первого логического устройства ИЛИ подключен к системной шине ЭВМ, к первому выходу четвертого дешифратора подключен вход управления первого ключа, к второму выходу четвертого дешифратора подключен вход управления второго электронного ключа, к выходу которого подключено электромагнитное реле, один из выводов обмотки управления двигателя подключен к выходу первого электронного ключа, отличающаяся тем, что оптоэлектронные пары в количестве n расположены последовательно в одном ряду по радиусу от оси вала, на диске выполнено до 2ⁿ рядов отверстий, каждое отверстие в ряду расположено на расстоянии радиуса от оси вала, на котором расположена одна из оптоэлектронных пар, в рядах отверстия расположены в положениях, соответствующих сочетаниям от С_n ¹, С_n ² до С_n ^n-1, С_n ⁿ , в постоянном запоминающем устройстве ЭВМ записаны двоичные коды угловых положений платформы.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к области измерительной техники, а именно к устройствам с горизонтальной осью вращения платформы, предназначенным для градуировки акселерометров.

Известна поворотная установка [1], содержащая основание, установленную в нем платформу с акселерометрами, датчики положения, усилитель, коммутатор.

Наиболее близкой по технической сущности является поворотная установка [2], содержащая основание, установленную в нем платформу с m акселерометрами, имеющую горизонтальную ось вращения, n оптоэлектронных пар, n усилителей, коммутатор, двигатель с редуктором, диск на валу платформы, электронную вычислительную машину (ЭВМ), аналого-цифровой преобразователь, регистр хранения, регистр состояния, буфер входа, первый, второй и третий шинные формирователи, первый, второй, третий и четвертый дешифраторы, первое, второе и третье логические устройства И, первое и второе логические устройства ИЛИ, первый и второй электронные ключи, электромагнитное реле, причем каждая оптоэлектронная пара содержит светоизлучатель и фотодиод, диск расположен своими плоскостями в вертикальной плоскости и установлен между светоизлучателями и фотодиодами, оптоэлектронные пары установлены с направлением их оптических осей перпендикулярно плоскости диска, к входу каждого усилителя подключен выход одной из оптоэлектронных пар, к входам коммутатора подключены выходы n усилителей и выходы m акселерометров, к выходу коммутатора подсоединен вход аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен шиной с входом регистра хранения, выход первого шинного формирователя соединен шиной с входом первого дешифратора, входом второго дешифратора и входом третьего дешифратора, выход регистра хранения, вход буфера входа, вход третьего шинного формирователя, выход регистра состояния соединены шиной данных, системная шина ЭВМ соединена с входом первого, второго и третьего шинных формирователей, выход второго шинного формирователя соединен шиной с входом третьего дешифратора, выход буфера входа соединен шиной с входом четвертого дешифратора и входом коммутатора, у первого дешифратора первый выход подключен к входу разрешения регистра хранения, второй выход подключен к входу разрешения регистра состояния, третий выход подключен к первому входу первого логического устройства И, у второго дешифратора первый выход подключен к тактовому входу аналого-цифрового преобразователя, второй выход подключен к первому входу второго логического устройства И, третий выход подключен к входу сброса регистра хранения и к входу сброса буфера входа, четвертый выход подключен к входу записи буфера входа, выход стробирующего сигнала аналого-цифрового преобразователя подключен к тактовым входам регистра хранения и регистра состояния, выход третьего дешифратора подключен к входам разрешения первого и второго дешифраторов, первый и второй выходы второго шинного формирователя подключены к первому и второму входам третьего логического устройства И, выход которого подключен к вторым входам первого и второго логических устройств И, выход первого логического устройства И подключен к первому входу первого логического устройства ИЛИ и к первому входу второго логического устройства ИЛИ, выход второго логического устройства И подключен к второму входу первого логического устройства ИЛИ, к второму входу второго логического устройства ИЛИ и к входу выбора направления третьего шинного формирователя, к входу разрешения которого подключен выход второго логического устройства ИЛИ, выход первого логического устройства ИЛИ подключен к системной шине ЭВМ, к первому выходу четвертого дешифратора подключен вход управления первого ключа, к второму выходу четвертого дешифратора подключен вход управления второго электронного ключа, к выходу которого подключено электромагнитное реле, один из выводов обмотки управления двигателя подключен к выходу первого электронного ключа.

Недостатком такой поворотной установки является недостоверность установки платформы в заданное угловое положение.

Техническим результатом изобретения является повышение точности задания углового положения платформы.

Данный технический результат достигается в поворотной установке, содержащей основание, установленную в нем платформу с m акселерометрами, имеющую горизонтальную ось вращения, n оптоэлектронных пар, n усилителей, коммутатор, двигатель с редуктором, диск на валу платформы, электронную вычислительную машину (ЭВМ), аналого-цифровой преобразователь, регистр хранения, регистр состояния, буфер входа, первый, второй и третий шинные формирователи, первый, второй, третий и четвертый дешифраторы, первое, второе и третье логические устройства И, первое и второе логические устройства ИЛИ, первый и второй электронные ключи, электромагнитное реле, причем каждая оптоэлектронная пара содержит светоизлучатель и фотодиод, диск расположен своими плоскостями в вертикальной плоскости и установлен между светоизлучателями и фотодиодами, оптоэлектронные пары установлены с направлением их оптических осей перпендикулярно плоскости диска, к входу каждого усилителя подключен выход одной из оптоэлектронных пар, к входам коммутатора подключены выходы n усилителей и выходы m акселерометров, к выходу коммутатора подсоединен вход аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен шиной с входом регистра хранения, выход первого шинного формирователя соединен шиной с входом первого дешифратора, к входам второго дешифратора и входам третьего дешифратора, выход регистра хранения, вход буфера входа, вход третьего шинного формирователя, выход регистра состояния соединены шиной данных, системная шина ЭВМ соединена с входами первого, второго и третьего шинных формирователей, выход второго шинного формирователя соединен шиной с входом третьего дешифратора, выход буфера входа соединен шиной с входом четвертого дешифратора и входом коммутатора, у первого дешифратора первый выход подключен к входу разрешения регистра хранения, второй выход подключен к входу разрешения регистра состояния, третий выход подключен к первому входу первого логического устройства И, у второго дешифратора первый выход подключен к тактовому входу аналого-цифрового преобразователя, второй - выход подключен к первому входу второго логического устройства И, третий выход подключен к входу сброса регистра хранения и к входу сброса буфера входа, четвертый выход подключен к входу записи буфера входа, выход стробирующего сигнала аналого-цифрового преобразователя подключен к тактовым входам регистра хранения и регистра состояния, выход третьего дешифратора подключен к входам разрешения первого и второго дешифраторов, первый и второй выходы второго шинного формирователя подключены к первому и второму входам третьего логического устройства И, выход которого подключен к вторым входам первого и второго логических устройств И, выход первого логического устройства И подключен к первому входу первого логического устройства ИЛИ и к первому входу второго логического устройства ИЛИ, выход второго логического устройства И подключен к второму входу первого логического устройства ИЛИ, к второму входу второго логического устройства ИЛИ и к входу выбора направления третьего шинного формирователя, к входу разрешения которого подключен выход второго логического устройства ИЛИ, выход первого логического устройства ИЛИ подключен к системной шине ЭВМ, к первому выходу четвертого дешифратора подключен вход управления первого ключа, к второму выходу четвертого дешифратора подключен вход управления второго электронного ключа, к выходу которого подключено электромагнитное реле, один из выводов обмотки управления двигателя подключен к выходу первого электронного ключа, согласно изобретению оптоэлектронные пары в количестве n расположены последовательно в одном ряду по радиусу от оси вала, на диске выполнено до 2ⁿ рядов отверстий, каждое отверстие в ряду расположено на расстоянии радиуса от оси вала, на котором расположена одна из оптоэлектронных пар, в рядах отверстия расположены в положениях, соответствующих сочетаниям от С_n ¹, С_n ² до С_n ^n-1, С_n ⁿ , в постоянном запоминающем устройстве ЭВМ записаны двоичные коды угловых положений платформы.

Расположением оптоэлектронных пар в количестве n последовательно в одном ряду по радиусу от оси вала, выполнением на диске до 2ⁿ рядов отверстий, расположением каждого отверстия в ряду на расстоянии радиуса от оси вала, на котором расположена одна из оптоэлектронных пар, расположением в рядах в положениях, соответствующих сочетаниям от С_n ¹, С_n ² до С_n ^n-1, С_n ⁿ, записью в постоянном запоминающем устройстве ЭВМ двоичных кодов угловых положений платформы обеспечивается повышение точности задания угловых положений платформы, так как определенному угловому положению соответствует определенный его двоичный код.

На фиг.1 представлен общий вид поворотной установки, на фиг.2 - расположение оптоэлектронных пар на кронштейне, на фиг.3 - вид диска, на фиг.4 - блок-схема поворотной установки, на фиг.5 - электрическая схема исполнительной части привода платформы.

В поворотной установке (фиг.1) на основании 1 установлен двигатель 2 с редуктором 3, который соединен с установленным на подшипниках 4', 4'' валом 5 платформы 6 так, что она имеет степень углового перемещения относительно горизонтальной оси 7-7.

На части основания 1, имеющей расположенную вертикально и перпендикулярно оси 7-7 плоскость 8, расположен кронштейн 9, на котором установлено n оптоэлектронных пар, содержащих соответственно светоизлучатели 10', 10''...10⁽ⁿ⁾ и дифференциальные фотодиоды 11', 11''...11⁽ⁿ⁾. Оптические оси 12'-12', 12''-12''...12⁽ⁿ⁾-12⁽ⁿ⁾ оптоэлектронных пар расположены перпендикулярно плоскости 8 основания 1.

На валу 5 платформы 6 жестко установлен диск 13 с отверстиями 14'₁, 14''₁ ...14₁ ⁽ⁿ⁾ в первом ряду. Плоскости 15, 16 диска 13 расположены параллельно плоскости 8 основания 1.

На плоскости 17 платформы 6 установлены акселерометры 18', 18''...18^(m).

На виде со стороны 19 (фиг.2) кронштейна 9 фотодиоды 11', 11''...11 ⁽ⁿ⁾ расположены в одном ряду на одной прямой 20-20, являющейся радиусом, проходящим от поверхности 21 кронштейна 9 до точки О на оси 7-7 вала 5. Оптическая ось 12'-12' первой оптопары расположена на расстоянии l₁ от точки О, оптическая ось 12''-12'' второй оптопары расположена на расстоянии l₂ от точки О, оптическая ось 12'''-12''' третьей оптопары расположена на расстоянии l₃ от точки О, а оптическая ось 12⁽ⁿ⁾-12⁽ⁿ⁾ n-ой оптопары расположена на расстоянии l_n от точки О.

На диске 13 (фиг.3) от его периферии на одной прямой 20-20 до точки О расположен первый ряд отверстий 14'₁, 14'' ₁...14₁ ⁽ⁿ⁾, на прямой 22-22 до точки О расположен второй ряд отверстий 14₂', 14₂''...14₂''. На прямой 23-23 от периферии диска 13 до точки О расположен третий ряд отверстий 14₃', 14₃''...14 ₃''', на прямой 24-24 от точки О до периферии диска 13 расположен четвертый ряд отверстий 14₄', 14₄''. На прямой 20-20 от точки О до периферии диска 13 расположен i-ый ряд отверстий 14_i', 14 _i'', на прямой 22-22 в j-том ряду находится отверстие 14_j, на прямой 23-23 в k-ом ряду находится отверстие 14_k, на прямой 24-24 в ряду 2ⁿ находится отверстие 14₂ ⁿ. На диске 13 выполнено 2ⁿ рядов отверстий, расположенных друг от друга на угловых расстояниях 360°/2ⁿ. Расположение отверстий 14₂', 14₂'', 14 ₂''', 14₃', 14₃'', 14₃''' в рядах образует часть сочетаний С_n ³, расположение отверстий 14₄ ', 14₄'', 14_i', 14 _i'' образует часть сочетаний С_n ², расположение отверстий 14_k, 14_j , 14₂ ⁿ образует часть сочетаний С _n ¹, а расположение отверстий 14₁ ', 14₁''...14₁ ⁽ⁿ⁾ образует сочетание С_n ⁿ.

Например, отверстия 14₁', 14'₂, 14₃ ', 14'₄,...14_j расположены на радиусе R₁ от оси 7-7 вала 5, величина которого равна расстоянию l₁ фотодиода 11 от точки О. Отверстия 14₁ '', 14₂'', 14''₄ ,...14'_i,...14_k расположены на радиусе R₂ от оси 7-7 вала 5, величина которого равна расстоянию l₂ фотодиода 14'' от точки О. Отверстия 14 ₁''', 14'''₂, 14''' ₃,...14''_j,...14₂ ⁿ расположены на радиусе R₃ от оси 7-7 вала 5, величина которого равна расстоянию l₃ фотодиода 11''' от точки О. И, наконец, отверстия 14₁ ⁽ⁿ⁾, 14'''₃ расположены на радиусе R_n от оси 7-7 вала 5, величина которого равна расстоянию l_n фотодиода 11⁽ⁿ⁾ от точки О.

В поворотной установке (фиг.4) выходы оптоэлектронных пар 24', 24''...24⁽ⁿ⁾ подключены соответственно к усилителям 25, 25''...25⁽ⁿ⁾, выходы которых подключены к входам коммутатора 26, к другим входам которого подключены акселерометры 18', 18''...18^(m) . К выходу коммутатора 26 подключен вход аналогоцифрового преобразователя 27, выход которого соединен шиной с входом регистра хранения 28.

Выход первого шинного формирователя 29' соединен шиной с входом первого дешифратора 30', входом второго дешифратора 30", третьего дешифратора 30'''.

Выход регистра хранения 28, вход буфера входа 31, вход третьего шинного формирователя 29''', выход регистра состояния 32 соединены шиной данных.

Системная шина электронной вычислительной машины (ЭВМ) 33 соединена с входами первого 29', второго 29'', третьего 29''' шинных формирователей. Выход второго шинного формирователя 29" соединен шиной с входом третьего дешифратора 30'''.

Выход буфера входа 31 соединен шиной с входом четвертого дешифратора 30 ^IV и входом коммутатора 26.

У первого дешифратора 30' первый выход подключен к входу разрешения регистра хранения 28, второй выход подключен к входу разрешения регистра состояния 32, третий выход подключен к первому входу первого логического устройства И 34'.

У второго дешифратора 30'' первый выход подключен к тактовому входу аналого-цифрового преобразователя 27, второй выход подключен к первому входу второго логического устройства И 34'', третий выход подключен к входу сброса регистра хранения 28 и к входу сброса буфера входа 31, четвертый выход подключен к входу записи буфера входа 31.

Выход стробирующего сигнала аналого-цифрового преобразователя 27 подключен к тактовым входам регистра хранения 28 и регистра состояния 32. Выход третьего дешифратора 30''' подключен к входам разрешения первого 30' и второго 30'' дешифраторов. Первый и второй выходы второго шинного формирователя 29'' подключены к первому и второму входам третьего логического устройства И 34''', выход которого подключен к вторым входам первого 34' и второго 34'' логических устройств И.

Выход первого логического устройства И 34' подключен к первому входу первого логического устройства ИЛИ 35' и к первому входу второго логического устройства ИЛИ 35''.

Выход второго логического устройства И 34'' подключен к второму входу первого логического устройства ИЛИ 35' и к второму входу второго логического устройства ИЛИ 35'' и к входу выбора направления третьего шинного формирователя 29''', к входу разрешения которого подключен выход второго логического устройства ИЛИ 35''. Выход первого логического устройства ИЛИ 35' подключен к системной шине ЭВМ 33.

К первому выходу четвертого дешифратора 30^IV подключен вход управления первого электронного ключа 36', к второму выходу четвертого дешифратора 30^IV подключен вход управления второго электронного ключа 36'', к выходу которого подключено электромагнитное реле 37. В постоянном запоминающем устройстве (ПЗУ) ЭВМ 33 записаны двоичные коды угловых положений платформы.

В электрической схеме (фиг.5) исполнительной части привода платформы 6 к клемме X1 источника питания постоянного тока U _п подключен вход "а" второго электронного ключа 36'', к выходу "б" которого подключено электромагнитное реле 37. Размыкающий контакт К1 электромагнитного реле 37 подключен к клемме Х2 источника питания переменного тока U_пер и к первому выводу обмотки управления 38 двигателя 2. Замыкающий контакт К2 электромагнитного реле 37 подключен к клемме Х2 и к входу "в" первого электронного ключа 36', к выходу "г" которого подключен второй вывод обмотки управления 38. Размыкающий контакт К3 электромагнитного реле 37 подключен к клемме Х3 и к входу "в" первого электронного ключа 36'. Замыкающий контакт К4 электромагнитного реле 37 подключен к клемме Х3 и к первому выводу обмотки управления 38 двигателя 2.

Градуировка акселерометров на поворотной установке осуществляется следующим образом.

В программно-управляемом процессе обмена информации адресная часть сигналов ЭВМ 33 через первый 29' и второй 29'' шинные формирователи поступает на третий дешифратор 30''' и в зависимости от типа операций (чтение или запись) в первый 30' или второй 30'' дешифраторы.

В соответствии с алгоритмом задания угловых положений в буфер входа 31 с второго дешифратора 30'' записывается информация, поступающая в коммутатор 26, в котором производится выбор таких сочетаний сигналов оптоэлектронных пар 24', 24''...24⁽ⁿ⁾, который соответствует заданному угловому положению платформы 6.

С первого выхода второго дешифратора 30'' на тактовый вход аналого-цифрового преобразователя 27 поступает сигнал пуска, которым осуществляется преобразование аналоговых сигналов оптоэлектронных пар 24', 24''...24⁽ⁿ⁾ в двоичный код.

После окончания преобразования аналоговых сигналов в код с выхода аналого-цифрового преобразователя 27 выдается сигнал готовности, по фронту которого на тактовые входы регистра хранения 28 и регистра состояния 32 производится передача двоичного кода в регистр хранения 28 и установка регистра состояния 32 в состояние готовности кодом "логическая 1". Для опроса состояния регистра состояния 32 сигнал с второго выхода первого дешифратора 30' подается на вход чтения регистра состояния 32.

В случае состояния "логическая 1" регистра состояния 32 производится чтение регистра хранения 28, информация с которого через третий шинный формирователь 29''' поступает в ЭВМ 33.

При перемещении платформы 6 от одного углового положения до другого выход коммутатора 26 подается в соответствующее следующему положению сочетание сигналов оптоэлектронных пар 24', 24''...24 ⁽ⁿ⁾.

В процессе перемещения платформы 6 поворотной установки и чтения информации с регистра хранения 28 в ЭВМ 33 производится сравнение двоичного кода, поступающего от аналого-цифрового преобразователя 27 с файловым двоичным кодом, записанным в ПЗУ ЭВМ и соответствующим заданному угловому положению платформы 6. Если двоичный код с аналого-цифрового преобразователя 27 не равен файловому двоичному коду, то по шине связи от входного буфера 31 к четвертому дешифратору 30^IV поступает код сигнала, при котором сигнал с первого выхода четвертого дешифратора 30^IV на управляющей вход первого ключа 36' переводит первый ключ 36' в замкнутое состояние. При этом на обмотку управления 38 двигателя 2 постоянно подается напряжение, ротор двигателя 2 вращается с постоянной скоростью, и платформа 6 перемещается с постоянной угловой скоростью.

При достижении равенства двоичного кода аналого-цифрового преобразователя 27 и файлового двоичного кода ЭВМ 33 выходной сигнал четвертого дешифратора 30^IV приводит к размыканию первого ключа 36', в результате этого двигатель 2 останавливается. Далее по программе при приходе в заданное угловое положение двоичные коды выходных сигналов акселерометров 18', 18''...18^(m) считываются с выхода регистра хранения 28 в ЭВМ 33.

Для реверса поворота платформы 6 в соответствии с кодом на входе четвертого дешифратора 30^IV поступающим с его выхода сигналом второй электронный ключ 36'' приводится во включенное состояние, срабатывает электромагнитное реле 37, его размыкающие контакты К1, К3 размыкаются, замыкающие контакты К2, К4 замыкаются.

В результате фаза подаваемого на управляющую обмотку 38 двигателя 2 напряжения питания U_пер меняется на противоположную сторону, и перемещение платформы 6 поворотной установки происходит в противоположном направлении.

При обмене информации в поворотной установке запись и чтение управляющей и преобразованной в код на аналого-цифровом преобразователе 27 информации осуществляется словами, чтение регистра состояния 32 осуществляет байтами. В третьем логическом устройстве 34''' по поступающим на его входы из второго шинного формирователя 29'' результатом обработки информации в ЭВМ 33 формируется сигнал (признак обмена словами), поступающий в первое логическое устройство И 34' в случае чтения данных и во второе логическое устройство И 34'' в случае записи данных. С выхода первого логического устройства ИЛИ 35' сигнал (признак обмена словами) поступает в системную шину ЭВМ 33. В случае обмена байтами такой сигнал не формируется.

При наличии на выходах первого логического устройства И 34' сигналов на чтение или запись данных с выхода второго логического устройства ИЛИ 35'' на разрешающий вход третьего шинного формирователя 29''' поступает сигнал на чтение или запись данных. При наличии на выходе второго логического устройства И 34'' сигнала записи этот сигнал подается на вход выбора направления передачи данных третьего шинного формирователя 29'''.

По полученным кодам сигналов акселерометров 18', 18''...18^(m) в ЭВМ 33 производится вычисление характеристик акселерометра при заданных угловых положениях измерительной оси акселерометра относительно вектора ускорения свободного падения.

Так как при задании угловых положений платформы 6 сравниваются двоичные коды, соответствующие сигналам нескольких оптоэлектронных пар из числа 24', 24''...24 ⁽ⁿ⁾, то точность измерения углового положения платформы 6 повышается.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. Авторское свидетельство СССР №1663562, кл. G 01 P 21/00. Поворотная установка. 1986 г.

2. Патент РФ №2184979, кл. G 01 P 21/00. Способ градуировки акселерометров и поворотная установка для его осуществления. 2000 г.