робот-пылесос

Формула изобретения

1. Робот-пылесос, содержащий корпус робота-пылесоса, содержащий управляющую часть, которая запрограммирована для управления роботом-пылесосом с возможностью автоматического перемещения и очистки поверхности пола, подлежащей чистке, в соответствии с заранее определенными заданными значениями; приводную часть, приводимую в действие в соответствии с управляющим сигналом, поступающим из управляющей части; часть для всасывания пыли, предназначенную для улавливания и сбора пыли с помощью электродвигателя, служащего для создания всасывающей силы, и принимающую часть шарнира, выступающую напротив поверхности пола, подлежащей чистке; корпус щетки, содержащий выступ шарнира, соединенный с возможностью поворота с принимающей частью шарнира, и всасывающий канал, герметично соединенный с предназначенной для всасывания пыли частью корпуса робота-пылесоса, и выполненную с возможностью вращения щетку, установленную с возможностью вращения между корпусом щетки и крышкой щетки; причем корпус щетки проворачивается вверх и вниз относительно принимающей части шарнира в соответствии с состоянием поверхности пола, подлежащей чистке; средство для фиксации крышки щетки, причем средство для фиксации крышки щетки содержит: по меньшей мере, один фиксирующий элемент, установленный в крышке щетки с возможностью поворота и проходящий через отверстие для установки фиксатора, образованное в крышке щетки, поворачивающийся в направлениях по часовой стрелке и против часовой стрелки, и включающий в себя фиксатор, имеющий длинную ось и короткую ось на одном конце и круглую часть для манипулирования на другом конце, предназначенную для поворота фиксатора между положением фиксации и положением расфиксации, и по меньшей мере, одно отверстие для фиксации, положение которого соответствует положению фиксирующего элемента крышки щетки и форма которого также соответствует форме фиксатора.

2. Робот-пылесос по п.1, в котором принимающая часть шарнира выступает от предназначенной для установки корпуса щетки части, которая предусмотрена в корпусе робота-пылесоса.

3. Робот-пылесос по п.2, в котором корпус щетки содержит отверстие для вставки принимающей части шарнира, при этом положение данного отверстия соответствует положению принимающей части шарнира для обеспечения возможности прохода принимающей части шарнира через него, и выступ шарнира, образованный на внутренней периферии отверстия для вставки принимающей части шарнира.

4. Робот-пылесос по п.3, в котором выступ шарнира содержит выступающую часть, выступающую от внутренней периферии отверстия для вставки принимающей части шарнира и по существу соответствующую по форме цилиндрической стойке, и дисковый элемент, предназначенный для предотвращения отделения выступающей части в аксиальном направлении.

5. Робот-пылесос по п.1, в котором корпус щетки поворачивается между первым положением и вторым положением для предотвращения чрезмерного контакта с поверхностью, подлежащей чистке, при этом первое положение предназначено для твердой поверхности пола, такой как поверхность деревянного пола, и второе положение предназначено для ворсистой поверхности пола, такой как поверхность ковра, имеющего множество щетинок, заделанных в него, и при этом корпус щетки, находящийся в первом положении, поворачивается вокруг выступа шарнира под действием своего собственного веса для входа в контакт с поверхностью пола, подлежащей чистке, и корпус щетки, находящийся во втором положении, поворачивается вокруг выступа шарнира за счет того, что он опирается на верхнюю часть щетинок поверхности пола, подлежащей чистке.

6. Робот-пылесос по п.1, в котором корпус щетки имеет канавку для вращающейся щетки, в которую вращающаяся щетка устанавливается с возможностью вращения, и всасывающее проходное отверстие, предназначенное для обеспечения сообщения по текучей среде между канавкой для установки вращающейся щетки и всасывающим каналом.

7. Робот-пылесос по п.1, в котором крышка щетки содержит всасывающее отверстие, разделенное множеством ребер.

8. Робот-пылесос по п.6, в котором вращающаяся щетка содержит, по меньшей мере, одну спиральную пластину, образованную на ее наружной окружной периферии.

9. Робот-пылесос по п.8, в котором в местах спиральной пластины, соответствующих множеству ребер, выполнены прорези.

10. Робот-пылесос по п.1, в котором линейный выступ, образованный на круглой части для манипулирования, проходит через ее центр, и на окружной периферии отверстия для установки фиксатора образована метка положения для указания положений фиксации и расфиксации фиксатора.

Описание изобретения к патенту

Область техники, к которой относится изобретение

Настоящее изобретение относится к роботу-пылесосу, более точно к роботу-пылесосу, имеющему регулируемую щетку, высота которой автоматически регулируется в соответствии с состоянием поверхности, подлежащей чистке, для поддержания заранее заданного расстояния между щеткой и поверхностью, подлежащей чистке.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Как широко известно, робот-пылесос автоматически перемещается по поверхности пола помещения и выполняет чистку определенной зоны путем всасывания пыли и грязи с поверхности пола.

На фиг.1 и 2 показан один пример такого робота-пылесоса, который будет кратко описан ниже.

Фиг.1 представляет собой изображение в перспективе, иллюстрирующее обычное устройство робота-пылесоса, от которого отделена крышка, и фиг.2 представляет собой вид снизу, показывающий устройство по фиг.1 с нижней стороны. Ссылочный номер 10 обозначает корпус робота-пылесоса, ссылочный номер 20 обозначает часть для всасывания пыли, ссылочный номер 30 обозначает всасывающее отверстие, ссылочный номер 40 обозначает часть, образованную датчиками, ссылочный номер 50 обозначает управляющую часть, и ссылочный номер 60 обозначает аккумуляторную батарею.

Как показано, имеется множество приводных колес 11, 12, расположенных на обеих сторонах корпуса 10 робота-пылесоса и предназначенных для обеспечения перемещения робота-пылесоса. Корпус 10 робота-пылесоса по существу представляет собой круглую плиту с по существу полусферической крышкой, прикрепленной к ней. На чертеже крышка опущена.

Часть 20 для всасывания пыли служит для всасывания внутрь пыли с поверхности пола с большой всасывающей силой, которую часть 20 для всасывания пыли создает во всасывающем канале (непоказанном), образованном в корпусе 10 робота-пылесоса. Часть 20 для всасывания пыли включает в себя электродвигатель (непоказанный) для создания вакуума и пылесборник (непоказанный), предназначенный для сбора пыли, которая всасывается внутрь по всасывающему каналу при приведении в действие электродвигателя для создания вакуума.

На нижней поверхности корпуса 10 робота-пылесоса образовано всасывающее отверстие 30, которое сообщается по текучей среде с всасывающим каналом, и внутри всасывающего отверстия 30 имеется щетка 31, выполненная с возможностью вращения и предназначенная для сметания пыли с поверхности пола, подлежащей чистке.

Часть 40, образованная датчиками, расположена вдоль боковой стороны корпуса 10 робота-пылесоса с заранее заданными интервалами и предназначена для передачи "наружу" сигналов и приема отраженных сигналов. Часть 40, образованная датчиками, включает в себя датчик препятствий (непоказанный) и датчик длины перемещения (непоказанный).

Управляющая часть 50 обрабатывает сигналы, полученные в ее приемопередающей части, и управляет соответствующими элементами соответствующим образом. Более точно, управляющая часть 50 принимает сигналы от внешнего управляющего устройства или от устройства дистанционного управления и соответствующим образом приводит в движение приводные колеса 11, 12 и приводит в действие предназначенный для создания вакуума электродвигатель части 20 для сбора пыли. Кроме того, управляющая часть 50 управляет работой робота-пылесоса в соответствии с сигналами, полученными от части 40, образованной датчиками.

Робот-пылесос, подобный описанному выше, может определять расстояние до препятствий, таких как мебель, офисная техника и стены, с помощью части 40, образованной датчиками, и избирательно приводить в движение приводные колеса 11, 12 корпуса 10 робота-пылесоса в соответствии с данными определенными значениями. При необходимости робот-пылесос может также менять направление движения.

Однако обычный робот-пылесос, подобный описанному выше, имеет недостаток. А именно, поскольку всасывающее отверстие 30 находится в фиксированном положении в корпусе 10 робота-пылесоса, расстояние между поверхностью пола, подлежащей чистке, и всасывающим отверстием 30, подвержено изменениям в зависимости от характеристик поверхности пола, подлежащей чистке. Соответственно могут возникать проблемы, такие как чрезмерный контакт всасывающего отверстия 30 с поверхностью пола, подлежащей чистке. Например, если робот-пылесос выполняет чистку волосистой зоны, такой как ковер на поверхности пола, чрезмерный контакт между всасывающим отверстием 30 и поверхностью пола, подлежащей чистке, может вызвать перегрузку электродвигателя для создания вакуума, и в результате эффективность чистки снижается и создается шум. Кроме того, поскольку всасывающее отверстие 30 образовано за одно целое с корпусом 10 робота-пылесоса, пользователь чистящего устройства испытывает неудобство при чистке всасывающего отверстия 30 в случае его загрязнения.

КРАТКОЕ ИЗЛОЖЕНИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение позволяет преодолеть вышеуказанные проблемы известного уровня техники, и соответственно для решения проблем, указанных выше, была поставлена задача настоящего изобретения, которая заключается в создании робота-пылесоса усовершенствованной конструкции, который способен поддерживать заранее заданное постоянное расстояние между щеткой указанного устройства и поверхностью пола, подлежащей чистке, независимо от характеристик поверхности пола, а также обеспечивает возможность более легкого ухода за щеткой.

Для решения указанной выше задачи и/или реализации других признаков настоящего изобретения разработан робот-пылесос, который содержит корпус робота-пылесоса, корпус щетки, имеющий выступ шарнира, соединенный с возможностью поворота с принимающей частью шарнира, и всасывающий канал, герметично соединенный с предназначенной для всасывания пыли частью корпуса робота-пылесоса, и выполненную с возможностью вращения щетку, установленную с возможностью вращения между корпусом щетки и крышкой щетки. Корпус робота-пылесоса имеет управляющую часть, которая запрограммирована для управления роботом-пылесосом для обеспечения его автоматического перемещения и очистки поверхности пола, подлежащей чистке, в соответствии с заранее определенными заданными значениями, приводную часть, приводимую в действие в соответствии с управляющим сигналом, поступающим из управляющей части, часть для всасывания пыли, предназначенную для улавливания и сбора пыли с помощью электродвигателя, служащего для создания всасывающей силы, и принимающую часть шарнира, выступающую так, что она находится напротив поверхности пола, подлежащей чистке. Корпус щетки поднимается и опускается в соответствии с состоянием поверхности пола, подлежащей чистке.

Принимающая часть шарнира выступает от части, которая предназначена для установки корпуса щетки и предусмотрена в корпусе робота-пылесоса.

Корпус щетки имеет отверстие для вставки принимающей части шарнира, при этом положение данного отверстия соответствует положению принимающей части шарнира, чтобы обеспечить возможность прохода принимающей части шарнира через него, и выступ шарнира, образованный на внутренней периферии отверстия для вставки принимающей части шарнира.

Выступ шарнира имеет выступающую часть, выступающую от внутренней периферии отверстия для вставки принимающей части шарнира и по существу соответствующую по форме цилиндрической стойке, и дисковый элемент, предназначенный для предотвращения отделения выступающей части в аксиальном направлении.

Корпус щетки поворачивается между первым положением и вторым положением для предотвращения чрезмерного контакта с поверхностью, подлежащей чистке. Первое положение предназначено для твердой поверхности пола, такой как поверхность деревянного пола, и второе положение предназначено для волосистой поверхности пола, такой как поверхность ковра, имеющего множество щетинок, заделанных в него. Корпус щетки, находящийся в первом положении, поворачивается вокруг выступа шарнира под действием его собственного веса для входа в контакт с поверхностью пола, подлежащей чистке, и корпус щетки, находящийся во втором положении, поворачивается вокруг выступа шарнира за счет того, что он опирается на верхнюю часть щетинок поверхности пола, подлежащей чистке.

Корпус щетки имеет канавку для установки щетки, выполненной с возможностью вращения, в которой выполненная с возможностью вращения щетка установлена с возможностью вращения, и всасывающее проходное отверстие, предназначенное для обеспечения сообщения по текучей среде между канавкой для установки щетки, выполненной с возможностью вращения, и всасывающим каналом.

Крышка щетки имеет всасывающее отверстие, которое разделено множеством ребер.

Выполненная с возможностью вращения щетка имеет, по меньшей мере, одну спиральную пластину, образованную на ее наружной окружной периферии. В спиральной пластине выполнены прорези в местах, соответствующих множеству ребер.

Между тем, средство для фиксации крышки щетки имеет, по меньшей мере, один фиксирующий элемент, установленный в крышке щетки с возможностью поворота, при этом он проходит через отверстие для установки фиксатора, образованное в крышке щетки, и может поворачиваться в направлениях по часовой стрелке и против часовой стрелки. Фиксирующий элемент включает в себя фиксатор, имеющий длинную ось и короткую ось на одном конце и круглую часть для манипулирования на другом конце, предназначенную для того, чтобы поворачивать фиксатор между положением фиксации и положением расфиксации. Средство для фиксации крышки щетки также имеет, по меньшей мере, одно отверстие для фиксации, положение которого соответствует положению фиксирующего элемента крышки щетки, и форма которого также соответствует форме фиксатора.

Линейный выступ, образованный на круглой части для манипулирования, проходит через ее центр, и вокруг окружной периферии отверстия для установки фиксатора под углом, приблизительно равным 90°, образованы метки положения для указания положений фиксации и расфиксации фиксатора.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Вышеуказанные аспекты и другие признаки настоящего изобретения станут более очевидными из подробного описания предпочтительного варианта его осуществления со ссылкой на приложенные чертежи, в которых:

фиг.1 представляет собой изображение обычного робота-пылесоса в перспективе;

фиг. 2 вид снизу по фиг. 1;

фиг. 3 представляет собой выполненное с пространственным разделением элементов, перспективное изображение, показывающее робот-пылесос в соответствии с настоящим изобретением с нижней стороны;

фиг.4 представляет собой вид в плане, показывающий нижнюю сторону робота-пылесоса согласно настоящему изобретению;

фиг.5 представляет собой изображение в перспективе, иллюстрирующее корпус робота-пылесоса, к которому присоединен корпус щетки, при этом крышка корпуса щетки и выполненная с возможностью вращения щетка сняты с него;

фиг.6 представляет собой вид сбоку, показывающий положение корпуса щетки в том случае, когда робот-пылесос согласно настоящему изобретению выполняет чистку плоской поверхности пола; и

фиг.7 представляет собой вид сбоку, иллюстрирующий положение корпуса щетки в том случае, когда робот-пылесос согласно настоящему изобретению выполняет чистку волосистой поверхности пола, такой как поверхность ковра.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Далее настоящее изобретение будет описано подробно со ссылкой на сопровождающие чертежи.

Фиг.3 представляет собой выполненное с пространственным разделением элементов перспективное изображение робота-пылесоса в соответствии с одним предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения. На фиг.3 ссылочный номер 110 обозначает корпус робота-пылесоса, ссылочный номер 120 обозначает корпус щетки, ссылочный номер 130 обозначает крышку щетки, и ссылочный номер 140 обозначает выполненную с возможностью вращения щетку.

Корпус 110 робота-пылесоса содержит множество приводных колес 111а и вспомогательных колес 111b, предназначенных для останова и приведения в движение робота-пылесоса 110 с помощью приводного двигателя (непоказанного). Внутри корпуса 110 робота-пылесоса предусмотрены электродвигатель (непоказанный) для создания всасывающей силы и пылесборник (непоказанный). Пылесборник сообщается по текучей среде с всасывающим каналом 122, образованным в корпусе 120 щетки, для сбора пыли с поверхности, подлежащей чистке. Для обеспечения возможности вставки корпуса 120 щетки в корпус 110 робота-пылесоса предпочтительно предусмотрена часть 112 для установки корпуса щетки. На корпусе 120 щетки образованы выступы 121 шарниров, и часть 112 для установки корпуса щетки имеет принимающую часть 113 шарнира, образованную в месте, соответствующем выступу 121 шарнира, образованному на корпусе 120 щетки. Принимающая часть 113 шарнира выступает от нижней стороны части 112 для установки корпуса щетки в виде многоугольной стойки и предпочтительно имеет принимающую канавку 114 шарнира, соответствующую по форме выступу 121 шарнира. Соединение выступа 121 шарнира с принимающей канавкой 114 шарнира будет описано ниже более подробно.

Корпус 120 щетки содержит выступ 121 шарнира, вставляемый с возможностью поворота в принимающую часть 113 шарнира, всасывающий канал 122, герметично соединенный с частью (непоказанной) для всасывания пыли, предусмотренной в корпусе 110 робота-пылесоса, отверстие 123 для вставки принимающей части шарнира, образованное в месте, соответствующем корпусу 110 робота-пылесоса, с тем, чтобы обеспечить возможность прохода принимающей части 113 шарнира через него, и канавку 124 для установки щетки, выполненной с возможностью вращения, в которой щетка 140 установлена с возможностью вращения.Выступ 121 шарнира имеет выступающую часть 121а, выполненную с диаметром, соответствующим ширине принимающей канавки 114 шарнира, и дисковый элемент 121b, образованный на конце выступающей части 121а для предотвращения отделения выступа 121 шарнира. Выступ 121 шарнира выступает от внутренней периферии отверстия 123 для вставки принимающей части шарнира, которое будет описано ниже более подробно. Предпочтительно, чтобы на внутренней периферии отверстия 123 для вставки принимающей части шарнира были образованы две выступающие части 121а, параллельные ведущим осям приводных колес 111а корпуса 110 робота-пылесоса.

Между тем, отверстие 123 для вставки принимающей части шарнира предпочтительно выполнено с формой, соответствующей принимающей части 113 шарнира, и в соответствии с данным вариантом осуществления отверстие 123 для вставки принимающей части шарнира образовано с прямоугольной формой, как и принимающая часть 113 шарнира (фиг.3 и 4). Выступ 121 шарнира выступает от внутренней периферии отверстия 123 для вставки принимающей части шарнира. Между тем, как показано на фиг. 5, предотвращается отделение выступа 121 шарнира, установленного в принимающей канавке 114 шарнира, благодаря наличию соединительного элемента 125, который закреплен с помощью винтов (S).

Канавка 124 для установки щетки, выполненной с возможностью вращения, находится там, где щетка 140 установлена с возможностью вращения. Когда выполненная с возможностью вращения щетка 140 вращается, она сталкивается с поверхностью пола, подлежащей чистке, и тем самым сметает с нее пыль. Чтобы обеспечить эффективное всасывание пыли, отделенной от поверхности пола, канавка 124 для установки щетки, выполненной с возможностью вращения, сообщается по текучей среде с всасывающим каналом 122 через всасывающее проходное отверстие 125.

Корпус 120 щетки, имеющий описанную выше конструкцию, смещается из первого положения, предназначенного для чистки твердой поверхности F пола, такой как поверхность деревянного пола, как показано на фиг. 6, во второе положение, предназначенное для чистки волосистой поверхности С пола, такой как поверхность ковра, как показано на фиг. 7. В первом положении корпус 120 щетки плотно контактирует с поверхностью F пола, подлежащей чистке, за счет его собственного веса, в то время как во втором положении корпус 120 щетки располагается на определенном расстоянии от поверхности С пола за счет того, что он опирается на верхнюю сторону волосяного покрова поверхности С пола, и тем самым его плотный контакт с поверхностью пола предотвращается.

Крышка 130 щетки присоединена к корпусу 120 щетки с возможностью снятия посредством средства 200 для фиксации крышки щетки. Крышка 130 щетки имеет всасывающее отверстие 132, которое разделено множеством ребер 131.

Выполненная с возможностью вращения щетка 140 имеет, по меньшей мере, одну спиральную пластину 141, образованную на ней, и пластина 141 изготовлена из резины или любого материала, аналогичного по свойствам и способного обеспечить стабильное соударение с поверхностью пола, подлежащей чистке. Как показано, на пластине 141 в местах, соответствующих ребрам 131, выполнены прорези для удаления пыли или грязи, скопившихся на ребрах 131.

Средство 200 для фиксации крышки щетки включает в себя, по меньшей мере, один фиксирующий элемент 210 и, по меньшей мере, одно отверстие 220 для фиксации. Фиксирующий элемент 210 установлен в крышке 130 щетки с возможностью поворота, при этом он проходит через отверстие 133 для установки фиксатора, образованное в крышке 130 щетки, может поворачиваться в направлениях по часовой стрелке и против часовой стрелки и имеет фиксатор 210а, который имеет длинную ось и короткую ось на одном конце и круглую часть 210b для манипулирования на другом конце, предназначенную для того, чтобы поворачивать фиксатор 210а между положением фиксации и положением расфиксации. Положение отверстия 220 для фиксации соответствует положению фиксирующего элемента 210 крышки 130 щетки, и форма данного отверстия 220 также соответствует форме фиксатора 210а.

Как показано на фиг. 3, предназначенная для манипулирования и круглая часть 210b фиксирующего элемента 210 имеет линейный выступ 211, образованный на ней и проходящий через ее центр, и круглая часть 210b для манипулирования может дополнительно включать метку 134 положения, образованную под углом 90^о и предназначенную для указания соответствующих положений фиксации и расфиксации.

Далее работа робота-пылесоса будет описана более подробно со ссылкой на сопровождающие чертежи.

Когда пользователь приводит в действие устройство робота-пылесоса, робот-пылесос начинает выполнять чистку заданной зоны при одновременном непрерывном определении своего местоположения с помощью сигналов, получаемых посредством части, образованной датчиками.

При нормальной работе, проиллюстрированной на фиг. 6, робот-пылесос выполняет чистку твердой поверхности F пола, такой как поверхность деревянного пола. В этом случае корпус 120 щетки робота-пылесоса под действием своего собственного веса поворачивается вокруг выступа 121 шарнира для захвата и улавливания пыли и грязи с поверхности F пола в первом положении, при котором корпус щетки контактирует с поверхностью F пола.

При работе на волосистой поверхности С пола, такой как поверхность ковра, как показано на фиг. 7, корпус 120 щетки робота-пылесоса поворачивается вверх вокруг выступа 121 шарнира за счет контакта данного корпуса с верхней частью щетинок ковра. Соответственно операция чистки выполняется при нахождении корпуса 120 щетки во втором положении, то есть в положении, при котором он опирается на верхнюю часть щетинок ковра.

Поскольку, как описано выше, корпус 120 щетки поднимается и опускается в соответствии с состоянием поверхности пола, подлежащей чистке, предотвращается чрезмерно плотный контакт между поверхностью пола и всасывающим отверстием 131, и поэтому во время операции чистки эффективность всасывания не снижается и шум не возникает.

Между тем, пыль может проходить между выполненной с возможностью вращения щеткой 140 и предназначенной для установки выполненной с возможностью вращения щетки канавкой 124 корпуса 120 щетки, когда робот-пылесос используется в течение длительного периода времени. Однако в соответствии с настоящим изобретением этой проблемы можно избежать путем отсоединения крышки 130 щетки от корпуса щетки 120. То есть крышку 130 щетки можно легко отсоединить с помощью средства 200 для фиксации крышки щетки, и при этом не требуется никакой инструмент для открытия. Как описано выше, имеется линейный выступ 211, который образован на предназначенной для манипулирования, круглой части 210b фиксирующего элемента 210 и проходит через ее центр, и поэтому пользователь может просто захватить линейный выступ 211 и повернуть фиксирующий элемент 210 по часовой стрелке и против часовой стрелки в положения фиксации и расфиксации.

При использовании робота-пылесоса, имеющего конструкцию, подобную описанной выше, согласно настоящему изобретению щетка, шарнирно присоединенная к корпусу робота-пылесоса, поворачивается вверх и вниз в соответствии с состоянием поверхности пола, подлежащей чистке, чтобы тем самым обеспечить поддержание заранее заданного постоянного расстояния между всасывающим каналом и поверхностью пола, подлежащей чистке. В результате можно избежать такой перегрузки электродвигателя для создания всасывающей силы, которая возникает из-за чрезмерно плотного контакта между всасывающим каналом и поверхностью пола, подлежащей чистке, и можно предотвратить шум, вызываемый работой электродвигателя.

Кроме того, поскольку крышка щетки выполнена с возможностью ее отсоединения без необходимости использования какого-либо инструмента, обеспечивается удобство при уходе за щеткой, выполненной с возможностью вращения.

Несмотря на то, что предпочтительные варианты осуществления описаны выше в целях иллюстрации и пояснения, изобретение не следует рассматривать как ограниченное вышеприведенным описанием, но его следует рассматривать как охватывающее любые модификации, изменения и замены, и предусмотрено, что изобретение ограничено только нижеприведенной формулой изобретения.