способ оценивания массы полезного груза, поднимаемого грузоподъемной установкой, приводимой асинхронным двигателем с фазным ротором, и устройство для его реализации

Формула изобретения

1. Способ оценивания массы полезного груза, поднимаемого грузоподъемной установкой, приводимой асинхронным двигателем с фазным ротором, состоящий в измерении тока ротора двигателя и определении электромагнитного момента двигателя, отличающийся тем, что, с целью оценивания массы полезного поднимаемого груза, периодически измеряются напряжение питающей сети, напряжение на ступени пускорегулирующего резистора в цепи ротора, обороты (частота вращения вала) двигателя, рассчитывается его электромагнитный момент, по величине которого определяют массу полезного поднимаемого груза.

2. Устройство для реализации способа по п.1, содержащее асинхронный двигатель с фазным ротором, пускорегулирующие резисторы, включенные в цепи ротора и коммутируемые контактными или бесконтактными устройствами, отличающееся тем, что, с целью определения массы полезного поднимаемого груза, в него введены датчик напряжения питающей сети, датчик напряжения на ступени пускорегулирующих резисторов ротора, датчик оборотов (частоты вращения вала) двигателя, датчик тока ротора и вычислительное устройство, состоящее из блока масштабирования, к соответствующим входам которого подключены выходы датчиков, блока вычисления и регистрации, на входы которого подключены выходы каналов блока масштабирования, блока индикации, к входу которого подключен выход блока вычисления и регистрации.

Описание изобретения к патенту

Предлагаемое изобретение относится к рудничным подъемным машинам, приводимым асинхронным двигателем с фазным ротором, и может найти применение в автоматизированных электроприводах переменного тока с асинхронным двигателем с фазным ротором.

Общеизвестно хотя бы из школьного курса физики определение массы поднимаемого груза по диаметру барабана и моменту на барабане подъемной установки

где m - масса груза,

M_б - момент на барабане,

R_б - радиус барабана,

g - ускорение свободного падения,

что может быть аналогом предлагаемого способа.

Недостаток такого способа в том, что он применим там, где момент на барабане измеряется непосредственно.

При безредукторном приводе подъемной установки момент на барабане равен моменту на валу двигателя. Пренебрегая потерями в электродвигателе, можно считать, что момент на валу двигателя равен его электромагнитному моменту.

Известен способ оценки электромагнитного момента двигателя по измеренному току ротора двигателя, например, [1], что может быть принято прототипом предлагаемого способа.

Недостаток такого способа в том, что он не может быть применен для оценки электромагнитного момента асинхронного двигателя из-за неоднозначной зависимости тока ротора асинхронного двигателя и момента на его валу в процессе пуска и регулирования скорости при одном и том же моменте нагрузки.

Известен электропривод переменного тока, например, [2], содержащий асинхронный электродвигатель с фазным ротором, статорная обмотка которого предназначена для подключения к источнику питания, пускорегулирующие резисторы, подключенные к выводам роторной обмотки электродвигателя, контакты ускорения, коммутирующие пускорегулировочные резисторы, который может быть принят прототипом предлагаемого устройства.

Недостаток такого электропривода переменного тока в том, что он не позволяет оценивать момент на его валу и, как следствие, оценивать массу поднимаемого груза в случае использования его для привода грузоподъемной установки.

Задачей предлагаемого изобретения является обеспечение возможности оценивания массы полезного груза, поднимаемого грузоподъемной установкой, приводимой асинхронным двигателем с фазным ротором.

Для решения поставленной задачи в способ оценивания массы полезного груза, поднимаемого грузоподъемной установкой, приводимой асинхронным двигателем с фазным ротором, состоящий в измерении тока ротора двигателя и определении электромагнитного момента двигателя, дополнительно введено периодическое измерение напряжения питающей сети, напряжения на пускорегулирующих резисторах цепи ротора, оборотов (частоты вращения вала) двигателя.

Для реализации предлагаемого способа в устройство, содержащее асинхронный двигатель с фазным ротором, пускорегулирующие резисторы, включенные в цепи ротора и коммутируемые контактными или бесконтактными устройствами, дополнительно введены датчик напряжения питающей сети, датчик напряжения на ступени пускорегулирующих резисторов ротора, датчик оборотов (частоты вращения вала) двигателя, датчик тока ротора и вычислительное устройство, состоящее из блока масштабирования, к соответствующим входам которого подключены выходы датчиков, блока вычисления и регистрации, на входы которого подключены выходы каналов блока масштабирования, блока индикации, к входу которого подключен выход блока вычисления и регистрации.

Предлагаемый способ позволяет оценить массу груза, поднимаемого грузоподъемной установкой, приводимой асинхронным двигателем с фазным ротором, так как:

1. Для асинхронного двигателя, как известно, например, [3], электромагнитный момент

где Е_ро - ЭДС, наводимая в обмотке неподвижного ротора при номинальном напряжении и частоте питания статорной обмотки двигателя,

r - значение активного сопротивления цепи ротора,

х - значение индуктивного сопротивления цепи ротора при неподвижном роторе и номинальной частоте питания статорной обмотки,

- величина скольжения ротора,

n_c - синхронные обороты двигателя,

n - текущие обороты двигателя,

k - коэффициент пропорциональности.

2. Предположим, что привод работал на ступени, параметры которой обозначены индексом 1, и перешел на работу на ступень, параметры которой обозначены индексом 2. Величины сопротивлений резисторов этих ступеней, включенных в цепь ротора, известны и равны R₁ и R₂. Тогда справедливы уравнения

где I - ток цепи ротора,

r - активное сопротивление обмотки ротора,

х - значение индуктивного сопротивления обмотки ротора при неподвижном роторе и номинальной частоте питания статорной обмотки.

3. Из уравнений (3) следует

где

В процессе работы привода, как правило, изменяется напряжение питающей сети, изменяется сопротивление ступеней пускорегулирующих резисторов из-за нагрева/охлаждения, старения контактов в точках соединения. Чтобы повысить точность оценивания параметров роторной цепи двигателя, можно учесть эти изменения, так как

где E_рон - значение E _ро при номинальных параметрах питающей сети,

U _сн - номинальное значение напряжения питающей сети,

U_с - измеренное напряжение питающей сети,

U - измеренное напряжение на ступени резисторов,

I - измеренный ток ротора.

И тогда

4. Зная электромагнитный момент двигателя, рассчитанный по выражению (2) с учетом выражений (5)..(9), определяем тянущее усилие на барабане грузоподъемного устройства

Учитывая, что динамическая составляющая тянущего усилия приходится на разгон масс, можно записать

где m_пр - приведенная масса подвижных частей установки,

m - масса полезного поднимаемого груза,

m_нб - масса небаланса уравновешивания подъемных сосудов и уравновешивающих устройств,

g - ускорение свободного падения,

- динамическое изменение скорости (ускорение).

Из (11) следует

Итак, предлагаемый способ оценивания массы поднимаемого груза заключается в последовательном

- измерении

- оборотов n двигателя,

- напряжения U_c питающей сети,

- напряжения U на ступени пускорегулирующих резисторов ротора,

- тока I ротора,

- расчете по выражениям (2), (5)..(9) момента двигателя,

- расчете по выражениям (10), (12) массы полезного поднимаемого груза.

В рассматриваемом случае, как и для всех весоизмерительных устройств, требуется периодически проводить тарирование установки.

С целью реализации предлагаемого способа оценивания массы поднимаемого груза в состав электропривода, содержащего асинхронный двигатель 1 (см. фиг.) с фазным ротором, включенные в его роторную цепь ступени пускорегулировочных резисторов 2, коммутируемых n-парой контактов 3, дополнительно введены датчик 4 напряжения, питающий двигатель сети (например, трансформатор напряжения), датчик 5 напряжения на ступени роторного резистора, датчик 6 оборотов (частоты вращения вала) двигателя (например, тахогенератор), датчик 7 тока ротора (например, токоизмерительный шунт), устройство 8 вычисления, регистрации и индикации с блоком масштабирования 9 входных сигналов, блоком 10 вычислений и регистрации и блоком 11 индикации (например, программируемый контроллер с персональным компьютером), при этом выходы датчиков соединены с входами соответствующих каналов блока масштабирования, который соединен с входом блока вычислений и регистрации, который соединен с входом блока индикации.

Устройство работает следующим образом.

При включении на подъем измеряются и запоминаются координаты движения привода n, U_c, U, I в момент опроса, рассчитываются n, R, s, М, m, как описано выше при описании способа. Опросы следуют с частотой сканирования вычислительного устройства 8. Если вычислительное устройство обнаружило отклонение параметра R от его предыдущего значения, следует вычисление r, x, m. И так в каждом скане. Обработка значений измеренных сигналов и результатов расчета параметров роторной цепи двигателя может вестись по разным алгоритмам, например по минимуму среднеквадратичного отклонения в заданном или скользящем интервале измерений. Результаты расчета выводятся на регистрацию и индикацию.

Информация, получаемая по результатам использования предлагаемого изобретения, является исходной для решения ряда задач: безопасности эксплуатации подъемной установки, определения межремонтных кампаний, определения экономических показателей установки, участка, предприятия и т.п.

Источники информации

1. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. - М.-Л., Госэнергоиздат, 1963. Стр.19.

2. 1812608. Н02Р 1/26. Электропривод переменного тока.

3. Костенко М.П., Пиатровский Л.М. Электрические машины. Часть II. - М.-Л., Энергия, 1965. Стр.34.