способ бездатчиковой оценки углового положения ротора многофазного электродвигателя

Формула изобретения

Способ бездатчиковой оценки углового положения ротора многофазного электродвигателя, заключающийся в том, что измеряют значения токов и напряжений, по меньшей мере, двух фаз статорной обмотки электродвигателя, преобразуют измеренные значения в текущие параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения статора и подвергают их цифровой обработке, на каждом шаге которой вычисляют оценку вектора Y как выходное значение цифровой модели статорной обмотки, полученное при входном значении, равном разности вектора U и вектора оценки ЭДС статора, вычисленного по формуле

,

где k - коэффициент обратной связи, - выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки, и затем определяют аргумент вектора и соответствующую этому аргументу оценку углового положения ротора.

Описание изобретения к патенту

Область техники

Изобретение относится к векторному управлению электроприводом, при котором фазовые статорные обмотки электродвигателя питают от многофазного вентильного преобразователя, управляемого в функции контролируемого технологического параметра с учетом углового положения ротора, определяемого без использования соответствующего датчика.

Уровень техники

Известны способы бездатчиковой оценки углового положения ротора многофазного электродвигателя, включающие измерение мгновенных значений фазовых токов и напряжений статорных обмоток электродвигателя, преобразование измеренных значений в параметры векторов тока и напряжения в выбранной системе координат и обработку преобразованных параметров [RU 2182743, RU 2207700, RU 2262181, RU 2279757].

В современных системах электропривода, использующих цифровую обработку данных, применяются бездатчиковые способы оценки углового положения ротора, основанные на математической модели наблюдателя переменных состояния [S.Bejerke. Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP-Controller, ESIEE, Paris, September, 1996].

Наблюдатель характеризуется соответствующей функциональной структурой, в общем случае включающей цифровые модели статорной обмотки электродвигателя и цепи обратной связи наблюдателя. Используя значения векторов Y тока и U напряжения, полученные непосредственно из результатов измерений, и принцип обратной связи, наблюдатель подбирает вектор оценки ЭДС статора, минимизирующий отклонение вектора оценки тока от вектора Y.

Вектор оценки получается на выходе цифровой модели статорной обмотки в результате подачи на ее вход разности вектора U напряжения и вектора оценки ЭДС статора. Последний вектор, в свою очередь, формируется цифровой моделью цепи обратной связи наблюдателя из разности , представляющей собой текущую ошибку оценки тока.

При этом свойства наблюдателя и основанного на нем способа бездатчиковой оценки углового положения ротора в первую очередь определяются функциональной структурой цепи обратной связи, которую отражает соответствующая цифровая модель.

В качестве прототипа выбран способ, основанный на функциональной структуре наблюдателя, приведенной в работе [Шеломкова Л.В. Разработка системы векторного бездатчикового управления асинхронным двигателем. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва, МЭИ, 2008 г.]. Способ-прототип основан на структуре наблюдателя, включающего релейный элемент в цепи обратной связи и фильтр Калмана [Синицын И.Н. Фильтры Калмана и Пугачева. Учебное пособие. Университетская книга, Логос, 2006.], предназначенный для фильтрации выходного сигнала.

Недостаток способа-прототипа состоит в том, что в установившемся режиме он сохраняет ненулевую ошибку в оценке тока и требует высокой частоты дискретизации аналоговых измерений для корректного выполнения цифровой обработки. Получаемый при этом выходной сигнал оценки положения ротора зашумлен, а роль фильтра Калмана сводится к фильтрации зашумленного сигнала.

Раскрытие изобретения

Предметом изобретения является способ бездатчиковой оценки углового положения ротора многофазного электродвигателя, заключающийся в том, что измеряют значения токов и напряжений, по меньшей мере, двух фаз статорной обмотки электродвигателя, преобразуют измеренные значения в текущие параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения статора и подвергают их цифровой обработке, на каждом шаге которой вычисляют оценку вектора Y как выходное значение цифровой модели статорной обмотки, полученное при входном значении, равном разности вектора U и вектора оценки ЭДС статора, вычисленного по формуле:

,

где k - коэффициент обратной связи, - выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки, и затем определяют аргумент вектора и соответствующую этому аргументу оценку углового положения ротора.

Отличие предлагаемого способа состоит в том, что в нем вектор текущей оценки ЭДС статора включает в качестве второго слагаемого выходной вектор цифрового синусно-косинусного фильтра Калмана, полученный при входном векторе, вычисленном по указанной формуле на предыдущем шаге цифровой обработки.

Заявляемый способ по сравнению с прототипом позволяет получить более точную оценку наблюдаемой переменной Y и менее зашумленный выходной сигнал в установившемся режиме работы. Это, в свою очередь, позволяет реализовать бездатчиковое векторное управление электродвигателем в расширенном диапазоне скоростей вращения и с лучшим КПД.

Краткое описание фигур

На чертеже приведена функциональная блок-схема вентильного электропривода, иллюстрирующая пример осуществления заявляемого способа.

Осуществление изобретения

На чертеже показаны:

- механизм 1, приводимый во вращение электродвигателем 2;

- преобразователь частоты, включающий звено 3 постоянного тока (состоящее из выпрямителя и сглаживающего LC-фильтра) и инвертор 4 напряжения с широтно-импульсной модуляцией;

- датчик 5 напряжения звена 3 постоянного тока и датчики 6 фазных токов электродвигателя 2.

Электропривод снабжен системой 7 управления, выполненной на базе программируемого микроконтроллера. Система 7, воздействуя на инвертор 4, осуществляет бездатчиковое векторное управление электродвигателем 2 с использованием текущей оценки углового положения ротора (в электрических угловых единицах). На чертеже в составе системы 7 условно показаны только те функциональные блоки, которые иллюстрируют получение оценки по заявляемому способу.

Функциональный блок 8 преобразует мгновенные значения аналоговых сигналов от датчиков 5 и 6 в цифровые данные, а также обеспечивает косвенное измерение фазных напряжений путем расчета их значений по величине измеренного напряжения звена 3 и текущей скважности выходного напряжения соответствующей фазы инвертора 4. (Возможно использование прямых измерений фазных напряжений).

Из блока 8 на входы блока 9 поступают в цифровом виде мгновенные значения напряжений u_A(t), u_B(t) и токов i_A (t), i_B(t) двух фаз статорной обмотки электродвигателя. В блоке 9 эти данные преобразуются в параметры вращающихся векторов Y тока и U напряжения в декартовой системе двух координат, неподвижной относительно статора.

Последующая цифровая обработка двухкоординатных векторов Y и U осуществляется в функциональном блоке 10, иллюстрирующем структуру наблюдателя, на котором основан заявляемый способ.

Блок 10 представляет собой замкнутую систему оценки вектора ЭДС статора с обратной связью по ошибке оценки тока статора. Структура блока 10 включает сумматор 11, вычисляющий текущую ошибку оценки тока, сумматор 12, вычисляющий текущую разность вектора U и вектора оценки ЭДС статора, а также блоки 13 и 14, представляющие собой двухкоординатные цифровые модели. Структура блока 13 иллюстрирует цифровую модель активно-индуктивной цепи, отражающей характеристики статорной обмотки электродвигателя 2, а структура блока 14 - цифровую модель цепи обратной связи, определяющей характеристики наблюдателя.

Текущая ошибка подается на вход блока 14, разность - на вход блока 13. Выходным параметром блока 13 является вектор оценки тока статора, а выходным параметром блока 14 - вектор оценки ЭДС статора.

Функциональную структуру блока 13 образуют интегратор (1/р), охваченный обратной связью через матрицу С преобразований, и матрица В проводимостей. Элементы матриц В и С определяются параметрами статорных обмоток электродвигателя 2.

Функциональную структуру блока 14 образуют масштабирующий элемент 15, сумматор 16 и синусно-косинусный фильтр 17. Выход фильтра 17 замкнут на его вход через сумматор 16, добавляющий к выходной величине фильтра 17 слагаемое , кратное ошибке оценки тока.

В соответствии с заявляемым способом вектор вычисляется сумматором 16 как сумма двух слагаемых: слагаемого , кратного ошибке оценки тока, и слагаемого , равного выходному вектору фильтра 17, вычисленному на предыдущем шаге цифровой обработки.

Блок 18 отражает выполнение завершающей операции способа - определение текущего аргумента вектора и соответствующей этому аргументу оценки углового положения ротора. Оценка используется в системе 7 для реализации векторного управления электродвигателем в соответствии с технологическими требованиями к работе механизма 1.

Заявляемый способ осуществляется следующим образом.

Пусть, например, в начальный момент времени (т.е. на первом шаге цифровой обработки, выполняемой по заданной программе), хотя бы одно измеряемое напряжение u _A(t), u_B(t) и хотя бы один измеряемый ток i _A(t), i_B(t) не равны нулю (тогда векторы U и Y также не равны нулю), а выходной сигнал фильтра 17 отсутствует (т.е. равен нулю). В отсутствие сигнала с выхода фильтра 17 наблюдатель, структуру которого иллюстрирует блок 10, имеет цепь обратной связи с фиксированным коэффициентом передачи. При этом на один вход сумматора 12 поступает сигнал U, полученный из результатов измерений, а на другой - неравный нулю сигнал обратной связи , где в начальный момент принимает случайное (или принудительно заданное, например, нулевое) значение.

Тогда выдаваемый сумматором 16 вектор текущей оценки ЭДС статора, поступающий на входы сумматора 12 и фильтра 17, равен ненулевому вектору , поступающему на вход сумматора 16.

Ненулевой вектор , поступая на вход фильтра 17, обеспечивает появление ненулевой величины на выходе этого фильтра и на втором входе сумматора 16.

На каждом шаге цифровой обработки к выходному вектору фильтра 17 сумматором 16 добавляется вектор обратной связи, образуя входной вектор для обработки фильтром 17 на следующем шаге. Такая «замкнутость на себя» фильтра 7 приводит к пошаговому возрастанию вектора текущей оценки ЭДС статора. Поскольку наблюдатель (блок 10) представляет собой систему с отрицательной обратной связью, разность , формируемая сумматором 12, изменяется так, что ошибка оценки тока уменьшается.

Со временем доля вектора на выходе сумматора 16 уменьшается, а доля вектора увеличивается. Такая эволюция будет происходить до тех пор, пока ошибка не обратится в ноль. После этого в фильтре 7 будет «циркулировать» вектор который обеспечивает равенство Это может произойти только в том случае, когда полученная оценка ЭДС точно совпала с реальной ЭДС двигателя. Поскольку фильтр 7 - это фильтр Калмана, выходной сигнал которого представляет собой оценку с минимальной ошибкой основной гармоники его входного сигнала, в установившемся режиме вектор практически не содержит шумовых составляющих.

Производя необходимые вычислительные действия с параметрами (декартовыми координатами) вектора блок 18 определяет текущий аргумент вектора и соответствующую этому аргументу (например, отличающуюся на заданный угол) текущую оценку углового положения ротора.

Изложенное поясняет и подтверждает получение технического результата изобретения, указанного выше.