шагающее транспортное средство

Формула изобретения

Шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему, отличающееся тем, что у каждого шагающего движителя нижний шарнир расположен на переднем конце опорного рычага и соединен через шатун с расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты, верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага, ось которого, а также кривошип с ползунами и ось коренного рычага с кулисой расположены в наполненном рабочим телом закрепленном на раме корпусе, при этом ось рельефного рычага в каждом шагающем движителе расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к транспортной технике, и может быть использовано в фермерских хозяйствах для обработки усадеб.

Известно шагающее транспортное средство по патенту Российской Федерации № 2255875, выданному 10.07.2005 года, бюл. № 19. Оно содержит раму, переднее и боковое опорные колеса, кривошип и пару шагающих движителей, каждый из которых состоит из коренного рычага с кулисой, опорного рычага с опорной пятой и нижним шарниром. Нижний шарнир соединен через гидроцилиндр с верхним шарниром, расположенным на раме в центре кривизны дугообразной траектории движения нижнего шарнира, полученной при горизонтальной прямолинейной траектории движения опорной пяты.

Недостатком известного шагающего транспортного средства являются большие размеры привода шагающих движителей, обусловленные большим расстоянием между осью коренного рычага и верхним шарниром из-за расположения нижнего шарнира в средней части опорного рычага.

Недостатком является и сложность гидросистемы, содержащей гидроцилиндры, гидрокраны, пружины, упоры, защелки, а также ограничение скорости работы гидросистемы из-за скачкообразности переключений в ней.

Техническая задача устройства состоит в том, чтобы упростить и компактно расположить в корпусе привод шагающих движителей, а также чтобы исключить скачкообразность переключений в гидросистеме.

Поставленная задача выполняется за счет того, что шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители, выполненные виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему, имеет в каждом шагающем движителе нижний шарнир, расположенный на переднем конце опорного рычага и соединенный через шатун с расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты, верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага, ось которого, а также кривошип с ползунами и оси коренных рычагов с кулисами расположены в наполненном рабочим телом закрепленном на раме корпусе привода, при этом в каждом шагающем движителе ось рельефного рычага расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.

Предлагаемое устройство позволит уменьшить расстояние между осью коренного рычага и верхним шарниром благодаря расположению нижних шарниров на передних концах опорных рычагов, а также позволит упростить гидросистему, исключить из нее скачкообразно движущиеся звенья и расположить привод шагающих движителей в корпусе благодаря применению рельефных рычагов с роторными поршнями и выполнению кривошипа с золотниковыми полуцилиндрами.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 изображен общий вид шагающего транспортного средства, на фиг.2 изображена кинематическая схема шагающих движителей.

Шагающее транспортное средство содержит раму 1, соединенное с рулем 2 переднее опорное колесо 3, боковое опорное колесо 4, сиденье 5, двигатель 6 и связанный с ним кривошип 7, левый и правый шагающие движители, выполненные виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны 8 коренных рычагов 9, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен, направленный вниз-взад опорный рычаг 10 с опорной пятой 11 на заднем конце и нижним шарниром на переднем конце, связанном через шатун 12 с верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага 13, и расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты. Привод шарнирных механизмов, включающий в себя кривошип с ползунами, оси с кулисами коренных рычагов и ось гидрорычага, заключен в наполненный рабочим телом закрепленный на раме корпус привода 14. При этом ось рельефного рычага каждого шагающего движителя установлена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем 15, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами 16 для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.

Работа устройства. При вращении кривошипа 7 в направлении опорных колес 3 и 4 расположенные на нем ползуны 8 будут совершать движение по окружности с центром «А», а связанные с ними коренные рычаги 9 будут совершать возвратно-поступательное движение и перемещать шарнирные соединения «Б» с опорными рычагами 10 по дуге с центром «В». При этом у правого шагающего движителя при движении ползуна 8п от точки «а» до точки «б» по противоположной от оси коренного рычага половине окружности опорный рычаг 10п будет перемещаться относительно рамы 1 в заднем направлении, а золотниковый полуцилиндр 16п будет перекрывать каналы полостей роторного поршня 15п, выполненного на оси «Г» рельефного рычага 13п, и тем самым удерживать конец рельефного рычага в том центре «Д» кривизны дугообразной траектории движения точки «Е» на переднем конце опорного рычага, который соответствовал занимаемому опорной пятой 11п уровню «Ж» относительно рамы согласно рельефа земли в момент прохождения ползуна через точку «а». Зацепленная с землей правая опорная пята будет двигать раму вперед, что соответствует процессу «Рабочий ход». У левого же шагающего движителя при движении ползуна 8л от точки «б» до точки «а» по расположенной со стороны оси коренного рычага половине окружности опорный рычаг 10л будет сначала продолжать движение относительно рамы взад, синусоидально снижая скорость до нуля, потом - вперед, увеличивая и уменьшая скорость, потом - снова взад, увеличивая скорость до равной скорости движения правого опорного рычага. При этом золотниковый полуцилиндр 16л после прохождения ползуна 8л через точку «б» откроет каналы полостей роторного поршня 15л, и положение конца «Д» рельефного рычага 13л будет свободным. Скользя по земле, левая опорная пята переместится вперед относительно рамы, что соответствует процессу «Перенос». Каждый раз при переходе ползунов через точки «а» и «б» правый и левый шаговые движители будут меняться ролями, выполняя поочередно процессы «Рабочий ход» и «Перенос».

Технико-экономическая эффективность данного предложения заключается в том, что у предлагаемого транспортного средства расположенный в корпусе привод шагающих движителей будет компактным, обтекаемым и легко заменяемым, а новая гидросистема позволит ему развивать неограниченную скорость движения.