устройство для организации интерфейса с объектом виртуальной реальности

Формула изобретения

1. Устройство для организации интерфейса пользователя с объектом виртуальной реальности, содержащее источник ИК-подсветки, телевизионную камеру ИК-диапазона, оптически сопряженную с ними рассеивающую излучение поверхность и реальный пространственный указатель, причем выход телевизионной камеры подключен к вычислителю 3D-положения реального пространственного указателя, отличающееся тем, что дополнительно содержит вторую телевизионную камеру, оптически сопряженную с первой, выход которой подключен ко второму входу вычислителя 3D-положения реального пространственного указателя, который определяет пространственные координаты реального пространственного указателя по стереоизображению, получаемому с помощью телевизионных камер ИК-диапазона, причем в качестве рассеивающей поверхности используется экран введенного 3D-монитора с соответствующими ему очками пользователя-оператора, кроме того, введен интерфейсный модуль, вырабатывающий видеосигналы для левого и правого глаза оператора, представляющие собой 3D-изображение объекта виртуальной реальности, определяющий моменты совпадения координат реального пространственного указателя, вычисленных вычислителем 3D-положения реального пространственного указателя, с координатами объекта виртуальной реальности, и изменяющий его в зависимости от координат реального пространственно указателя.

2. Устройство для организации интерфейса пользователя с объектом виртуальной реальности по п.1, отличающееся тем, что источник подсветки оптически сопряжен с первой и второй телевизионными камерами ИК-диапазона и располагается в непосредственной близости от первой и второй телевизионных камер ИК-диапазона.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к технике телевизионных измерительных систем и может быть использовано для построения трехмерных пользовательских интерфейсов в системах трехмерной виртуальной реальности.

Известно устройство ввода данных жестикуляцией, разработанное компанией Microsoft (коммерческое название продукта - Kinect ХВОХ-360), которое позволяет взаимодействовать с объектами виртуальной реальности, посредством отслеживания положения рук и тела оператора. Устройство включает в себя датчик, состоящий из телевизионной камеры ИК (инфракрасного)-диапазона и оптически сопряженного с ней ИК-излучателя, формирующего набор лучей, телевизионной камеры видимого диапазона и связанного с ними вычислительного устройства. Датчик дальности определяет пространственное положение подсвечиваемых на операторе точек, а камера видимого диапазона предназначена для выявления жестов и мимики лица.

К недостаткам данного устройства можно отнести его низкую помехоустойчивость.

Наиболее близким по техническому решению к предлагаемому изобретению является патент РФ "Устройство для трехмерной манипуляции". В этом устройстве используются два источника подсветки и оптически сопряженная с ними телевизионная камера ИК-диапазона, причем ее поле зрения охватывает часть периметра контролируемой поверхности. При этом регистрируются изображения контролируемой поверхности подсвеченной попеременно первым и вторым источниками подсветки, а находящийся на пути подсветки указатель - палец оператора или стилус - создает на подсвечиваемой поверхности затемненные участки. Вводя положение затемненных участков в вычислительное устройство, можно определить пространственные координаты и ориентацию указателя.

Недостатками данного устройства являются ограниченные функциональные возможности, не позволяющие взаимодействовать человеку-оператору с виртуальными пространственными объектами, формируемыми мониторами трехмерного изображения (3D-мониторами).

Задачей предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей, а именно возможность взаимодействия человека-оператора с виртуальными пространственными объектами.

Для этого в устройство для организации интерфейса пользователя с объектом виртуальной реальности, содержащее источник ИК-подсветки, телевизионную камеру ИК-диапазона, причем выход телевизионной камеры подключен к вычислителю 3D-положения реального пространственного указателя, дополнительно вводится вторая телевизионная камера ИК-диапазона, оптически сопряженная с первой, выход второй телевизионной камеры подключен ко второму входу вычислителю 3D-положения реального пространственного указателя, причем источник ИК-подсветки оптически сопряжен с экраном вновь введенного 3D-монитора таким образом, что отраженное от него излучение направляется в сторону первой и второй телевизионных камер ИК-диапазона, причем первая и вторая телевизионные камеры оптически сопряжены с глазами человека-оператора системы, наблюдающего формируемые на 3D-мониторе изображения с помощью соответствующих 3D-монитору очков, причем 3D-монитор подключен к вновь введенному формирователю объектов виртуальной реальности, например персональному компьютеру, связанному, в свою очередь, с вычислителем 3D-положения реального пространственного указателя. При этом рабочая область устройства образуется пересечением телесных углов обзора телевизионных камер с телесными углами обзора глаз человека-оператора системы и ограничена плоскостью экрана 3D-монитора.

Причем в качестве рассеивающей поверхности используется экран введенного 3D-монитора с соответствующими ему очками пользователя-оператора, кроме того, введен интерфейсный модуль, вырабатывающий видеосигналы для левого и правого глаза оператора, представляющие собой 3D-изображение объекта виртуальной реальности, и изменяющий его в зависимости от координат реального пространственного указателя, находящегося в рабочей зоне устройства, которые поступают на вход интерфейсного модуля с выхода вычислителя 3D-положения реального пространственного указателя, которое, в свою очередь, определяет эти координаты по плоским координатам изображений реального пространственного указателя, поступающих с выхода первой и второй телевизионных камер ИК-диапазона, а оператор наблюдает изображение объекта виртуальной реальности и реальное изображение пространственного указателя, и, изменяя положение указателя в пространстве, может совместить 3D-изображение объекта виртуальной реальности, формируемое 3D-монитором, с реальным положением указателя, а при их совпадении, интерфейсный модуль производит изменение 3D-образа объекта виртуальной реальности и его положения, с выработкой соответствующего этому событию сигнала управления.

Интерфейсный модуль необходим для изменения положения пространственного указателя на экране 3D-монитора, а также для взаимодействия устройства с компьютером.

Вторая телевизионная камера ИК-диапазона необходима для формирования зоны стереообзора устройства.

3D-монитор используется для формирования изображения и для отражения излучения от источника подсветки до телевизионных камер ИК-диапазона.

На фиг.1 приведена функциональная схема предлагаемого устройства, где:

1, 2 - первая и вторая телевизионные ИК-камеры, с телесными углами обзора ₁ и ₂ соответственно,

3 - экран 3D-монитора,

4 - ИК-излучатель с потоком ,

5 - реальный пространственный указатель,

6 - очки,

7 - вычислитель 3D-положения реального пространственного указателя,

8 - интерфейсный модуль.

На фиг.2 приведена оптико-геометрическая схема устройства, где:

9 - поток излучения, формируемый ИК-излучателем 4 и падающий на экран 3D-монитора,

10 - отраженный от экрана поток излучения, направленный в сторону телевизионных камер 1 и 2.

На фиг.3 приведена оптико-геометрическая схема формирования изображений подсвечиваемого экрана 3D-монитора, где:

11, 12 - фотоприемные матрицы,

13, 14 - оптические центры объективов,

15, 16 - изображения засвечиваемой поверхности экрана 3D-монитора на фотоприемных матрицах,

17 - рабочая зона стереоосистемы, для телевизионных камер 1 и 2.

На фиг.4 приведена оптико-геометрическая схема формирования изображений реального пространственного указателя, где:

18, 19 - изображения реального пространственного указателя на фотоприемных матрицах телевизионных камер 1 и 2.

На фиг.5 приведена геометрическая схема образования рабочего пространства устройства, где:

20 - человек-оператор системы,

21 - зона стереовидения человека-оператора,

22 - зона стереообзора телевизионных камер 1 и 2,

23 - рабочее пространство системы.

На фиг.6 приведена иллюстрация сдвига плоских изображений на экране 3D-монитора, формирующих объект виртуальной реальности (далее ОВР), где:

- межзрачковое расстояние человека-оператора,

- параллакс (сдвиг) изображений вдоль горизонтальной оси,

s - расстояние от зрачка до экрана 3D-монитора,

q - расстояние от зрачка до точки, принадлежащей объекту виртуальной реальности,

0XYZ - система координат, связанная с левым зрачком человека-оператора.

На фиг.7 приведена иллюстрация формирования на экране 3D-монитора объекта виртуальной реальности, где:

24, 25 - изображения на экране 3D-монитора, формирующие ОВР,

26 - объект виртуальной реальности, наблюдаемый оператором.

На фиг.8 показаны примеры изображений на фотоприемных матрицах, где:

L, P - изображения указателя,

a_L и b_L, a_L, b _P - информативные точки изображения указателя на фотоприемных матрицах телевизионных камер 1 и 2.

На фиг.9 изображен пример объекта виртуальной реальности - переключающий рычаг, где:

27 - начальное положение рычага,

28 - положение рычага после прикосновения с ним пространственного указателя.

На фиг.10 приведена функциональная схема по второму зависимому пункту формулы изобретения.

Устройство функционирует следующим образом:

Интерфейсный модуль вырабатывает видеосигналы для левого и правого глаза оператора, представляющие собой 3D-изображение объекта виртуальной реальности, и изменяет его в зависимости от координат реального пространственного указателя, находящегося в рабочей зоне устройства, которые поступают на вход интерфейсного модуля с выхода вычислительного устройства, которое, в свою очередь, определяет эти координаты по плоским координатам изображений реального пространственного указателя, поступающих с выхода первой и второй телевизионных камер, а оператор наблюдает изображение объекта виртуальной реальности и реальное изображение пространственного указателя, и, изменяя положение указателя в пространстве, может совместить 3D-изображение объекта виртуальной реальности, формируемое 3D-монитором, с реальным положением указателя, а при их совпадении интерфейсный модуль производит изменение 3D-образа объекта виртуальной реальности и его положения, с выработкой соответствующего этому событию сигнала управления.

Излучатель 4 (фиг.1) создает поток ИК-излучения, телесный угол распространения которого охватывает экран 3D-монитора 3 и размещен таким образом, чтобы его излучение, отражаясь от него, направлялось в сторону реального пространственного указателя 5 и телевизионных камер 1 и 2, что иллюстрируется на фиг.2.

Интерфейсный модуль 8 формирует видеосигнал, создающий на экране 3D-монитора стереоизображение, состоящее из 2-х плоских изображений, сдвинутых вдоль горизонтальной оси монитора и оптически разделяемых с помощью очков 6.

Вычислитель 3D-положения реального пространственного указателя по стереоизображению, получаемому с помощью телевизионных камер ИК-диапазона, определяет пространственные координаты указателя и передает их в интерфейсный модуль, который определяет моменты совпадения пространственных координат указателя с пространственными координатами объекта виртуальной реальности, и в соответствии с этим изменяет его изображение на экране 3D-монитора и вырабатывает соответствующие сигналы интерфейса.

Учитывая разный спектральный диапазон формируемого на экране 3D-монитора изображения (видимый) и ИК телевизионных камер 1 и 2, принимаемый ими сигнал не зависит от самого изображения, формируемого на экране монитора. При этом высокий контраст, связанный с затенением экрана монитора, переотражающего поток ИК-излучения, обеспечивает получение высокой помехоустойчивости. ОВР-ом, построению интерфейса с которым предназначено предлагаемое устройство может быть, например мнимое изображение пульта управления, содержащего кнопки, индикаторы, переключатели и прочие объекты, состояния которых в пространстве можно изменять по командам, посылаемым интерфейсный модуль 8, «касаясь» их пространственных изображений реальным указателем 5. При этом сдвиг элементов (параллакс), плоских составляющих (для левого и правого глаз оператора системы) изображений объекта виртуальной реальности, определяется соотношением, выводимым из фиг.6, и имеет вид:

где: - параллакс (сдвиг) изображений вдоль горизонтальной оси, q - расстояние от зрачка до точки, принадлежащей объекту виртуальной реальности, s - расстояние от зрачка до экрана 3D-монитора, - межзрачковое расстояние человека-оператора.

Чтобы обеспечить наложение пространственного указателя 5, «действующего» в реальном пространстве с объектом виртуальной реальности, необходимо совместить зону стереовидения человека-оператора данной системы с рабочей зоной стереообзора телевизионных камер 1 и 2.

Рабочая зона системы образуется пересечением рабочей зоны стереовидения 21 человека-оператора 20 системы с зоной стереообзора 22 телевизионных камер 1 и 2. Причем зона стереообзора телевизионных камер в свою очередь образуется пересечением телесных углов ₁ и ₂.

Расчет пространственного положения указателя 5 осуществляется по координатам его изображений на фотоприемных матрицах. Изображения вводятся в вычислитель 3D-положения реального пространственного указателя 7 в виде потока цифрового видеосигнала, а на фиг.6 показан пример изображений на фотоприемных матрицах. При этом расчет пространственного положения указателя 5 осуществляется согласно следующему алгоритму:

1. Поиск на изображениях характерных точек указателя (точки a _L, b_L, a_P, b_P),

2. Расчет пространственного положения этих точек согласно формулам перспективного преобразования, определенных ниже.

Формулы расчета пространственного положения точек выглядят следующим образом:

где:

	- матрица обратного перспективного преобразования, причем f - фокусное расстояние объектива,
	- матрица, обратная матрице сдвига вдоль оси 0X на величину x - сдвиг правой телевизионной камеры относительно левой.

, - однородные координаты точек A и B,

, , , - однородные координаты точек a_L, a_p ,b_L, b_P, и могут быть получены, исходя из теории перспективных преобразований, изложенной, например, в [3].

Раскрытие системы 2 приводит к 12 линейным уравнениям относительно 6 составляющих координат точек А и В.

Далее может быть найдена ориентация указателя (углы Эйлера) относительно координат 0XYZ, и изменения координат точки А во времени, т.е набор - фазовое состояние точки А. Это позволит в дальнейшем определить направление подхода пространственного указателя к заданной точке объекта виртуальной реальности.

Таким образом, вычислитель 3D-положения реального пространственного указателя реализует описанный выше алгоритм (пункты 1 и 2), расчет ориентации пространственного указателя и фазовое состояние точки А, принадлежащей указателю. Данные расчеты могут быть выполнены на базе производительного процессора, ориентированного на обработку видеоинформации, например TMS320DM368 DaVinci [4].

Для определения момента совпадения пространственных координат, вычисленных по формулам (2) с формируемым на экране 3D-монитора 3 ОВРа, в интерфейсный модуль 8 вводятся координаты пространственного указателя 5. При их совпадении с координатами отдельных элементов объекта виртуальной реальности, интерфейсный модуль 8 изменяет положение отдельных элементов объекта виртуальной реальности и «переводит» его в новое пространственное состояние. Например, мнимое изображение пространственного рычага управления переводится в новое положение при «прикосновении» указателя 5 (совпадении координат указателя 5 с координатой определенной точки 3D-изображения) с мнимым изображением этого рычага. Сказанное иллюстрируется фиг.9, где исходное 3D-изображение рычага 27 изменяется на изображение 28 после совпадения координаты точки пространственного указателя с координатами точки 3D-изображения этого рычага. Естественно, что возможно определенное количество промежуточных 3D-изображений объекта виртуальной реальности, делающих процесс перехода объекта виртуальной реальности из одного пространственного положения в другое более плавным.

Сказанное иллюстрируется следующим алгоритмом, описывающим работу интерфейсного модуля:

1. Проверить, попадает ли в заданную для некоторого i-го объекта виртуальной реальности, находящегося в состоянии I область , фазовые координаты точки А, принадлежащие данному пространственному указателю в момент времени t

.

2. Если данное условие выполняется, i-й объект виртуальной реальности переходит в новое состояние i+1, изображение которого перестраивается на экране 3D-монитора.

Обнаружение реального пространственного указателя 5 может осуществляться также и путем непосредственной подсветки его излучателем 4, при этом излучатель должен располагаться в районе телевизионных камер 1 и 2, как это изображено на фиг.10. Яркость источника подсветки должна обеспечивать обнаружение полезного сигнала, на фоне паразитных излучений окружающей сцены, и обеспечивать подсветку указателя в рабочей зоне устройства (определенной выше как пересечение зоны стереовидения человека-оператора зоной стереообзора телевизионных камер 1 и 2). Кроме того, в рабочей зоне не должно находится бликующих объектов, переотражающих излучение в объективы телевизионных камер 1 и 2. Таким образом, излучатель в данном случае должен быть оптически сопряжен с телевизионными камерами 1 и 2.

Данный алгоритм работы может быть реализован на специализированном вычислительным устройством или на типовом персональном компьютере.

Источники информации

1. Патент США US 20100199228. Gesture Keyboarding.

2. Патент РФ № 2362216. Устройство для трехмерной манипуляции (прототип).

3. Р.Дуда, П.Харт, Распознавание образов и анализ сцен. М., Мир, 1976 г.