способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов

Классы МПК:G05B19/00 Системы программного управления
B25J9/08 отличающиеся конструкцией модулей
Автор(ы):, ,
Патентообладатель(и):Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" (RU)
Приоритеты:
подача заявки:
2012-04-26
публикация патента:

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат - ускорение процесса синтеза, повышение надежности работы мехатронно-модульных роботов. Предложен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , обеспечивающих максимальное значение функции f. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

Формула изобретения

1. Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2х2+4х3+8х4, где:х1, х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, Nспособ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона следующим образом:

Angle=A+Bsin(способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 t+способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 ),

где А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;

В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты;

суммарная величина А+В не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 - смещение фазы периодического движения,

при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , обеспечивающих максимальное значение функции f:

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

при ограничениях n=1, N

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 ,

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, при этом для нахождения максимального значения функции f используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для нахождения максимального значения функции f рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов.

Одним из важнейших и перспективных направлений развития современной робототехники связано с разработкой нового класса устройств - многозвенных мехатронно-модульных роботов с адаптивной структурой. Структурный синтез при проектировании реконфигурируемых мехатронно - модульных роботов рассматривается как одновременное, автоматизированное решение двух задач выбора: порядка блочно-модульной сборки и варианта настройки априорно периодического закона изменения обобщенных координат (y, z), определяющего алгоритм управления движением.

Известен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, заключающийся в проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующей фиксации полученных оптимальных решений (И.М. Макаров, В.М. Лохин, С.В. Манько, М.П. Романов, М.В. Кадочников. ИТ, "Технологии обработки знаний в задачах управления автономными мехатронно-модульными реконфигурируемыми роботами" приложение к "Информационные технологии" № 8, М., "Новые технологии", 2010, стр.3-7, рис.14-прототип).

Указанный способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, заключается в запоминании конкретных положений отдельных модулей для решения целевых задач.

Недостатками данного способа является его значительная сложность, низкая эффективность ориентации в окружающей среде реконфигурируемых мехатронных устройств, преимущественно, мехатронно-модульных роботов.

Задачей предложенного технического решения является устранение указанных недостатков и создание способа многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, применение которого позволит ускорить процесс синтеза, а также повысит эффективность ориентации в окружающей среде и надежность работы создаваемых мехатронных устройств, преимущественно, мехатронно-модульных роботов.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в предложенном способе многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, согласно изобретению, при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x1+2x2+4x3+8x4, где: x1, x4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, Nспособ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона следующим образом:

Angle=A+Bsin(способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 t+способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 ),

где: А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;

В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина А+В не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 - смещение фазы периодического движения.

при этом, для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , обеспечивающих максимальное значение функции f:

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

при ограничениях n=1, N

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, при этом для нахождения максимального значения функции f, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации.

В варианте использования способа, для нахождения максимального значения функции f, рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 показаны отдельные мехатронно-модульные роботы со свободными интерфейсными площадками, на фиг.2 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде многоугольника, на фиг.3 - мехатронно-модульный робот, состоящий, из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде квадрата, на фиг.4 - мехатронно-модульный робот, состоящий, из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде прямоугольника.

На чертежах под поз.1 обозначен отдельный мехатронно-модульный робот, состоящий из одного модуля, поз.2 - свободная интерфейсная площадка, поз.3 - интерфейсная площадка, использованная для стыковки с другим отдельным мехатронно-модульным роботом, состоящим из одного модуля, поз.4 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей 1, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам 2.

Предложенный способ может быть реализован следующим образом.

Рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении.

Обозначаем количество модулей 1, объединяемых в один мехатронно-модульный робот 4, без четко выраженной структуры, способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 Тогда в двоичном исчислении получают при Nспособ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 16, где: N - количество сторон, n - количество возможный итераций.

n=1+x1+2x2+4x 3+8x4,

где способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

При блочно - модульной сборке робота 4 полагают, что сопряжение каждого нового модуля 1 с ранее собранными осуществляется вдоль выбранного направления и обеспечивается стыковкой его первой интерфейсной площадки 2 с одной из свободных аналогичных интерфейсных площадок 2 на любых других модулях 1, как элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду.

Выделяют этот алгоритм преимущественно как Асб. Описание порядка сборки приводят к указанию направления и места крепления очередного элемента с использованием алгоритма Асб.

В направлении для стыковки n-го модуля пет принимают четыре значения ncm=1 - север, ncm =2 - восток, ncm=3 - юг, ncm=4 - запад и представляют через альтернативные переменные:

ncm.n=1+x5n+2x6n,

где способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

Номер площадки, выбираемой для стыковки n - го модуля в двоичном исчислении, записывают в следующем виде:

ncm.n=1+x7n+2x8n +4x9n,

где способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

Альтернативные переменные для описания параметров периодического закона вводят следующим образом:

Angle=A+Bsin(способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 t+способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 ),

где: А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;

В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 - смещение фазы периодического движения.

Настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции. Указанные параметры характеризуются дискретными значениями, имеющими соответствующие численные номера в пределах Nспособ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 16.

Затем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 , обеспечивающих максимальное значение функции.

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

при ограничениях n=1, N

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.

Для нахождения максимального значения функции гдачи, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.

Для синхронизации процедуры метода роя частиц и вариационной процедуры многоальтернативной оптимизации на каждом шаге управляют выбором частицы для обновления скорости изменения координат, которую осуществляют с использованием рандомизированной схемы. С этой целью вводят случайную дискретную величину m, которая принимает значение m=1,М с вероятностью pn. На первом шаге получают:

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 .

Далее изменение значений способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 при условии способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 осуществляют следующим образом. Определяют значение случайной величины способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 . Пусть способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 . Тогда скорости изменения координат на (k+1)-м шаге вычисляются:

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

а значение вероятностей pn :

способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577

При этом величина способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 >0 определяет степень рекордности движения способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации   структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, патент № 2493577 -й частицы в направлении к экстремуму оптимизируемой функции.

Использование предложенного технического решения позволит проводить синтез структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов с последующим фиксированием полученных оптимальных решений с последующем повышением количества возможных итераций мехатронно-модульного робота при значительном сокращении времени синтеза.

Класс G05B19/00 Системы программного управления

автоматизированная механическая решетка -  патент 2527723 (10.09.2014)
портативный инструмент для технического обслуживания на месте с улучшенными функциями -  патент 2522312 (10.07.2014)
управляющая вычислительная система -  патент 2520350 (20.06.2014)
система и способ для управления электроэнергетической системой -  патент 2518178 (10.06.2014)
мехатронно-модульный робот -  патент 2514925 (10.05.2014)
нечеткий адаптивный позиционный способ автоматического управления объектами с дискретными исполнительными устройствами -  патент 2514127 (27.04.2014)
цифровой интерполятор -  патент 2513679 (20.04.2014)
связь на месте в реальном времени через интернет с диспетчером скважины для постоянной оптимизации скважины -  патент 2510971 (10.04.2014)
способ координации множества датчиков -  патент 2510147 (20.03.2014)
способ и система беспроводного управления переключающими устройствами сети электропитания -  патент 2510124 (20.03.2014)

Класс B25J9/08 отличающиеся конструкцией модулей

Наверх