Управление судами: уменьшение скорости хода, осуществляемое иными средствами, чем движители; динамическая постановка на якорь, т.е. расположение судов с помощью основных или вспомогательных движителей – B63H 25/00

Изобретение относится к системам автоматического управления, работающих длительное время при воздействии неблагоприятных внешних факторов. Система управления, содержащая три управляющих вычислителя с подключенными к ним через блок сбора информации датчиками, аппаратурой спутниковой навигации, подсистемой инерциальной навигации, подсистемой оптической коррекции, содержит формирователь синхроимпульсов, переключатель каналов вычислителей, подключенный входами к вычислителям, а выходом - к исполнительным органам с датчиками обратной связи и формирователю синхроимпульсов, блок контроля и управления. Блок контроля и управления подключен входами к выходам вычислителей и их контрольных устройств, а выходами - к управляющему входу переключателя, причем выходы датчиков и датчиков обратной связи подключены к входам блока сбора информации, токовая шина которого последовательно проходит через датчики и датчики обратной связи исполнительных органов и возвращается в блок сбора информации, входы-выходы которого подключены к вычислителям. Достигается повышение надежности и точности работы системы управления. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Система содержит приемник (1) спутниковой навигационной системы, задатчик (2) маршрута с выходами заданного сигнала путевого угла (ПУ) и заданного угла _зд угла курса, регулятор (3) угла _зд перекладки руля, рулевой привод (4), регулятор (5) оборотов n_зд гребного вала, привод (6) гребного вала, регулятор (7) оборотов n_подр, подруливающего устройства, подруливающее устройство (8), блок (9) сравнения, блок (10) разностей, блок (11) коррекции законов управления угла перекладки руля, оборотов n_зд гребного вала, оборотов n_подр подруливающего устройства, блок (12) четырех секторов граничных значений углов положения вектора путевого угла (ПУ), формирователь (13) коэффициентов управления и судно (14), соединенные между собой. В системе осуществляют штатное и точное управление движением судна в зависимости от результатов сравнения модуля разности путевого угла (ПУ) из приемника (1) спутниковой навигационной системы и сигнала заданного курса _зд из задатчика (1) маршрута с постоянной С и расположения вектора путевого угла (ПУ) в соответствующей зоне четырех граничных значений сигнала путевого угла (ПУ), определяя коэффициенты регулирования по каждому из трех каналов управления судном. Повышается точность и безопасность управления движением судна по расписанию. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к судостроению, а именно к подруливающим устройствам судов. Подруливающее устройство содержит два винта, установленные в гондоле на стойке обтекателей в сквозном канале, и приводной двигатель, а также снабжено дополнительными стойками, расположенными на обтекателях по краям гондолы. Достигается повышение эффективности работы в проточной части подруливающего устройства, увеличение КПД устройства, уменьшение расхода энергии, затрачиваемой на приведение в движение винтов подруливающего устройства. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Группа изобретений относится к способу автоматического управления судном по курсу и интеллектуальной системе автоматического управления судном по курсу. Способ заключается в том, что в качестве модели объекта управления используют нейросетевую модель объекта управления. Для настройки настраиваемых параметров алгоритма нечеткой логики получают и идентифицируют данные движения судна по курсу и данные управляющих воздействий, определяют данные критериальных признаков движения судна по идентифицированным данным движения судна по курсу и данным управляющих воздействий с использованием базы знаний поведения судна по курсу, выбирают нейросетевую модель объекта управления на базе определенных данных критериальных признаков движения судна, определяют данные настраиваемых параметров алгоритма нечеткой логики в соответствии с выбранной нейросетевой моделью объекта управления. Интеллектуальная система содержит регулятор на нечеткой логике, эмулятор для корректировки управляющего воздействия, прямые и обратные связи между объектом управления, регулятором на нечеткой логике и эмулятором. Эмулятор выполнен в виде нейросетевого эмулятора. Нейросетевой эмулятор включает нейросетевой классификатор, блок нейросетевой модели объекта управления и блок оптимизации. Нейросетевой классификатор содержит базу знаний поведения судна по курсу. Технический результат заключается в обеспечении высокого быстродействия процессов управления и эффективной фильтрации случайных возмущений системы. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 6 ил., 3 табл.

Способ управления движением судна по широте и долготе позволяет управлять движением судна по заданной траектории с корректировкой скорости движения по времени. Корректировка по времени обеспечивает нахождение судна в заданной точке в заданное время. Использование в качестве навигационной информации широт и долгот повышает точность управления движением как в пространстве, так и во времени. Точное управление с использованием текущих и заданных во времени широт и долгот судна реализуется с учетом текущего нахождения путевого угла в одном из четырех секторов в диапазоне от 0° до 360°. При больших угловых изменениях заданной траектории движения обеспечивается автоматический переход на штатное управления движением по заданному путевому углу и заданной скорости хода судна. Достигается минимизация отклонения судна от заданной траектории, повышение экономичности и безопасности управления движением, прохождение судна в узкостях и управление перехода на типовое (штатное) движение судна. 1 ил.

Изобретение относится к системам управления движением подводных аппаратов. Устройство содержит движители вертикального и горизонтального перемещений, телекамеру, установленную с возможностью поворота, датчики угла поворота, сумматоры, источники опорного сигнала, пороговые элементы, синусные и косинусные функциональные преобразователи, блоки умножения и деления, усилители, ключи, логические элементы, датчики расстояния и команд, многоуровневый релейный элемент, блоки взятия модуля. Достигаемый технический результат заключается в автоматическом выборе требуемой скорости вращения движителей подводных аппаратов с учетом направлений этих вращений, при которых ни один из движителей не входит в режим насыщения независимо от направления их вращения. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к системам автоматического управления движением судна. Устройство для формирования траектории перевода судна на параллельный курс содержит: задатчик абсолютной величины максимально допустимого сигнала управления, датчик продольной скорости, вычислитель критических параметров траектории перевода судна на параллельный курс, задатчик расстояния смещения параллельного курса от текущего курса, вычислитель изменения путевого угла , минимального радиуса R_m допустимого оптимального полиноминального отрезка (ДОЭПО), длины L прямого отрезка между двумя ДОЭПО, датчик координат центра масс судна, вычислитель набора параметров граничных точек первого ДОЭПО, датчик путевого угла, вычислитель выходных параметров элементарных отрезков, задатчик абсолютной величины максимально допустимого сигнала управления, вычислитель набора параметров граничных точек первого ДОЭПО, вычислитель выходных параметров элементарных отрезков. На выходе вычислителя выходных параметров элементарных отрезков формируется траектория перевода судна на параллельный курс, состоящая из двух ДОЭПО или состоящая из трех элементарных отрезков. Достигается повышение безопасности перевода судна на параллельный курс. 12 ил.

Изобретение относится к области судостроения. Способ заключается в использовании задатчика глубины, первого фильтра оценки сигнала глубины, четвертого фильтра оценки сигнала угла дифферента и сумматора, на вход которого вводят сигналы. С выхода сумматора сигнал заданной скорости перекладки руля вводят на вход рулевого привода. Затем используют дополнительно установленные два резервных датчика глубины, два измерителя угла дифферента, четыре фильтра, блок диагностики и коммутации, на вход которого вводят сигналы. В блоке диагностики и коммутации формируют сигналы модуля разности: , , , которые сравнивают с заданной постоянной C₁ и C₂, если модули разности удовлетворяют условию: и то сигналы вводят в блок формирования среднего значения оценки глубины h_ср. Сигналы вводят в блок формирования среднего значения оценки угла дифферента . Сигнал среднего значения оценки глубины из блока среднего значения оценки глубины вводят на вход сумматора. Сигнал среднего значения оценки угла дифферента из блока среднего значения оценки угла дифферента вводят на вход сумматора. Повышается точность и надёжность управления движением корабля. 1 ил.

Изобретение относится к управлению судном при следовании по заданной траектории и касается автоматического управления рулём или другим рулевым средством управления, которым оборудовано судно. Управление осуществляют по величинам поперечных смещений носовой А и кормовой В точек. Точки А и В разнесены по длине судна в его диаметральной плоскости (ДП). Производят выработку управляющего сигнала и в зависимости от его величины определяют скорость перекладки руля. При этом необходимо соблюдать ограничение - угол перекладки руля не должен превышать его максимальное значение, характерное для конкретного рулевого устройства. Повышена точность удержания судна на заданной траектории, улучшено качество управления и исключена вероятность потери управляемости. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к управлению траекторией движения судна, выполняющего сложное маневрирование при швартовке, динамическом позиционировании или дрейфе. Способ характеризуется тем, что перед выполнением сложного маневрирования судно выполняет вращение под воздействием средств активного управления, например подруливающего устройства, при этом измеряют величину угловой скорости судна и рассчитывают вращающий момент M_pr, образуемый подруливающим устройством. Значения угловой скорости и вращающего момента M_pr используют для определения значения гидродинамического коэффициента c₂ и величины поперечной составляющей гидродинамической силы Y , образующейся на корпусе судна при его движении лагом, по формуле: Y =C_y 0,5 ²F_dp, при этом C_y c₂, - массовая плотность воды; - линейная скорость судна; F_dp - приведенная площадь диаметрального батокса судна. Повышается эффективность и безопасность выполнения сложного маневрирования судна

Изобретение относится к водному транспорту. Способ управления заключается в том, что текущее положение траектории сближения определяют в виде прямой линии, которая проходит через две заданные точки на плоскости, текущее положение которых на плоскости в любой заданный момент времени рассчитывают с использованием значений текущих координат носовой и кормовой точек судна-партнера, стоящего на якоре, заданного расстояния между бортами швартующихся судов, заданного положения швартующегося судна относительно судна-партнера, стоящего на якоре, в конечной стадии швартовки и текущего значения длины тормозного пути швартующегося судна, необходимого для перехода его от исходной скорости движения к скорости, равной скорости течения в районе места якорной стоянки судна-партнера в конкретных условиях плавания. Для обеспечения безопасности швартовной операции сближение выполняют в три этапа. На первом этапе сближения швартующееся судно выходит в первую условную точку, на втором этапе - во вторую условную точку, а на третьем этапе сближается с судном-партнером, стоящим на якоре, на расстояние, позволяющее крепить швартовные тросы. Повышается безопасность выполнения судном швартовной операции. 4 ил.

Изобретение относится к управлению движущимся судном при его позиционировании в заданной точке плоскости в заданном направлении. Используют поперечные смещения двух разнесенных по длине объекта точек и продольные отклонения условной точки. Условная точка расположена в диаметральной плоскости (ДП) судна. Заданное направление судна совпадает с направлением ДП судна при его положении на поверхности воды, соответствующем минимальному внешнему силовому воздействию факторов окружающей среды (ветер, волнение, течение). Текущее положение разнесенных по длине судна точек на плоскости в любой заданный момент времени определяют с использованием спутниковой навигационной системы. Текущее положение условной точки рассчитывают с использованием значений текущих координат носовой и кормовой точек судна. Используют заданную точку. Заданная точка расположена на заданной линии. Формируют дополнительный сигнал управления по закону S=k_Sd_S, где k_S - коэффициент усиления по продольному смещению заданной точки от линии, перпендикулярной заданной линии и проходящей через условную точку. Реализация изобретения заключается в обеспечении удержания позиционирующего судна на заданной линии и в заданной точке, расположенной на заданной линии. 5 ил.

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления движением швартующегося судна при выполнении им швартовной операции к судну-партнеру, лежащему в дрейфе. Текущее положение траектории сближения определяют в виде прямой линии, проходящей через две заданные точки на плоскости. Текущее положение заданных точек на плоскости в любой заданный момент времени рассчитывают с использованием значений текущих координат носовой и кормовой точек судна-партнера, лежащего в дрейфе, заданного расстояния между бортами швартующихся судов, заданного положения швартующегося судна относительно судна партнера, лежащего в дрейфе в конечной стадии швартовки, и текущего значения длины тормозного пути швартующегося судна, необходимого для перехода его от исходной скорости движения к скорости, равной продольной составляющей линейной скорости швартующего судна. Сближение осуществляют в два этапа. На каждом этапе сближения используют свои заданные точки на плоскости. На первом этапе сближения швартующееся судно выходит в первую условную точку. На втором этапе во вторую условную точку. Технический результат реализации изобретения заключается в совершенствовании управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к судну-партнеру, лежащему в дрейфе, и тем самым обеспечении безопасности швартовной операции. 4 ил.

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано при управлении траекторией движения судна, выполняющего сложное маневрирование. Способ определения демпфирующих составляющих нормальной гидродинамической силы и момента включает определение текущего значения абсциссы центра вращения, угловой скорости судна, демпфирующих составляющих нормальной гидродинамической силы и ее момента. В способе дополнительно используют расположенные в диаметральной плоскости судна условно называемые кормовую точку A и носовую точку F, в которых размещают датчики линейных ускорений. С помощью датчиков измеряют значения поперечных линейных ускорений w_yF, w_yA соответственно в носовой точке F и кормовой точке А. Затем рассчитывают текущие значения поперечных составляющих линейных скоростей _yA, _yF точек А и F. Затем определяют нормальную гидродинамическую силу и ее момент. Текущее значение абсциссы х₀ центра вращения определяют непрерывно в процессе выполнения маневра. Достигается повышение безопасности управления судном при выполнении им сложного маневрирования. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к системам управления высокоманевренными объектами. Система содержит датчики входной информации и аппаратуру спутниковой навигации, подключенные к управляющему вычислительному устройству (УВУ), выходы которого подключены к устройству управления исполнительными механизмами (УУИМ). К УВУ подключено запоминающее устройство (ЗУ). К блокирующему входу ЗУ и УУИМ подключен выход формирователя сигнала блокировки (ФСБ), ко входам которого подключены выходы датчика внешнего воздействия и дополнительный выход УВУ, к входу обнуления/пуска которого подключен выход обнуления ФСБ. Датчик времени содержит три генератора импульсов, подключенных выходами к формирователям, выходы которых подключены к мажоритарному элементу. Формирователь содержит элемент И, первый вход которого является входом, подключенным к генератору. Выход элемента подключен к счетчику, выходы которого подключены к первому и второму дешифраторам. Выход первого дешифратора подключен к запускающему входу триггера останова, выход которого подключен к второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента. Выход мажоритарного элемента подключен к входу триггера пуска, выход которого подключен к сбрасывающему входу триггера останова. Формирователь сигнала блокировки содержит последовательно соединенные регистр, вход которого является входом блока подключенным к УВУ, дешифратор и триггер, выход которого подключен к первому входу элемента И, второй вход которого является входом формирователя, подключенным к датчику внешнего воздействия, а выход элемента является выходом блока. Повышается надежность работы. 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к судовождению. Способ включает измерение параметров движения и угловой скорости, их последующее сравнение с программными значениями данных параметров движения и формирование управляющего сигнала на рулевой привод в функции данных рассогласований и скорости судна. При измерении параметров движения судна датчиками дополнительно измеряют параметры ветра, углы тяги, эксцентриситет и обороты движителей, обороты подруливающего устройства, глубину под килем, а также определяют траектории движения центра тяжести, носовой и кормовой оконечностей. Программные значения угла курса, угловой скорости положения руля определяют в соответствии с моделью движения судна в дополнительной функции скорости и направления ветра, углов тяги, эксцентриситета и оборотов движителей, оборотов подруливающего устройства, глубины под килем, траекторий движения центра тяжести, носовой и кормовой оконечностей и углов дрейфа и сноса судна. Управляющий сигнал через аппаратные средства программного обеспечения автоматически подается на авторулевой с четырех секторных приемников, при этом команды на авторулевой сопровождаются подачей сигналов маневроуказания. Достигается повышение точности управления судном и повышение безопасности его плавания в стесненных навигационных условиях. 1 ил.

Используют кормовую А и носовую F точки в диаметральной плоскости судна. В точки А и F устанавливают акселерометры и измеряют продольные и поперечные ускорения точек А и F. Определяют текущие значения составляющих линейных скоростей точек А и F. Рассчитывают абсциссу полюса поворота и поперечную гидродинамическую силу и ее момент. Полученные данные силы и момента используют для прогнозирования движения судна при выполнении им сложного маневрирования. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области судовождения по заданному маршруту. Предложенный способ базируется на автоматическом управлении движением судна с двумя законами управления - оптимальным (в смысле точности стабилизации судна на курсе при спокойном море) и «облегченным» (для сохранности работоспособности рулевого привода при сильном волнении на море). Переключение законов управления осуществляется автоматически благодаря использованию блока перестройки коэффициентов регулирования, в котором формируют два условия переключения законов управления. В первом условии сигнал от среднего значения модуля угла руля больше допустимого значения и сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки больше допустимого значения. Во втором условии сигнал от среднего значения модуля угла руля меньше допустимого значения или сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки меньше допустимого значения. При выполнении первого условия формируют «облегченный» закон управления рулевым приводом. При выполнении второго условия формируют оптимальный закон управления курсом судна. Изобретение позволяет осуществлять управление рулевым приводом с разными законами управления в зависимости от состояния моря (бортовой качки) и загрузки рулевого привода, что обеспечивает оптимальность управления не только при спокойном море, но и при появлении на нем волнения. 1 ил.

Изобретение относится к технике управления подвижными объектами, например судами, работающими в неблагоприятных внешних условиях. Система содержит группу датчиков, блок сбора информации, связанный с аппаратурой спутниковой навигации и снабженный источником импульсного питания, подсистему инерциальной навигации и подсистему оптической коррекции. Входы-выходы блока сбора информации подключены к трем управляющим вычислителям, выходы которых через переключатель каналов вычислителей подключены к исполнительным органам объекта управления. Кроме того, выходы вычислителей и выходы встроенных в их состав средств оперативного контроля подключены к блоку контроля и управления. Выход этого блока подключен к управляющему входу упомянутого переключателя, дополнительный выход которого подключен к управляющему входу формирователя сигналов, связанного с датчиком внешнего воздействия. Система также содержит формирователь синхроимпульсов, входом подключенный к выходу переключателя, а выходами к вычислителям, блоку сбора информации и блоку контроля и управления. Изобретение позволяет повысить надежность и точность системы управления, а также расширить область ее практического использования. 10 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области судовождения и может быть использовано для прогнозирования движения судна при маневрировании. Способ определения гидродинамических параметров математической модели судна включает использование математической модели движения судна, двух разнесенных по длине диаметральной плоскости судна точек носовой F и кормовой A, определение текущих значений кинематических параметров движения судна в подвижной системе координат ZXОY и на их основе вычисление текущих гидродинамических параметров математической модели движения судна, компьютерное моделирование движения судна на базе последней. Подвижная система координат ZXОY связана с судном. С помощью датчиков ускорений определяют в реальном масштабе времени текущие значения продольных, поперечных и угловых ускорений носовой F (w_fx1, w_fy1 , ) и кормовой A (w_ax1, w_ay1, ) точек в неподвижной системе координат X₁О ₁Y₁. На основе этих значений определяют текущие значения кинематических параметров движения судна. Достигается повышение точности прогнозирования движения судна при выполнении им маневрирования. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению. Способ управления движением судна с компенсацией медленно меняющихся возмущений использует задатчик курсового угла, приемник спутниковой навигационной системы, рулевой привод, электронную модель движения судна, регулятор-сумматор и интегратор. На входе регулятора-сумматора формируют сигналы заданного угла курса - _зд.=f(t) из задатчика курсового угла, оценку угла курса - с выхода электронной модели движения судна, , производной от оценки угла курса, которая формируется в блоке регулятора-сумматора. На входе электронной модели движения судна формируют сигнал угла перекладки руля от датчика рулевого привода, сигнал невязки - где сигнал угла курса формируется с приемника спутниковой навигационной системы, а сигнал оценки угла курса формируется с выхода электронной модели движения судна. На входе интегратора формируется сигнал невязки - . Сигнал с выхода интегратора вводится на вход регулятора-сумматора. На выходе регулятора-сумматора формируется сигнал

Изобретение относится к области судовождения, в частности к системам автоматического управления движением судна. Техническим результатом является повышение безопасности изменения направления движения судна за счет сохранения устойчивости. Технический результат достигается за счет устройства для формирования траектории перевода судна на новый курс, которое содержит вычислитель траектории перевода судна на новый курс с возможностью вычисления двумерных коэффициентов полиномиальной кривой, являющейся траекторией перехода судна на новый курс, выход которого предназначен для подачи задающего сигнала судоводителю или авторулевому, вычислитель минимального радиуса кривизны, датчики продольной скорости, координат центра масс и путевого угла, задатчик угла изменения курса, задатчик абсолютной величины максимально допустимого сигнала управления, вычислитель граничных параметров перевода судна на новый курс; вычислитель траектории перевода судна на новый курс выполнен с возможностью вычисления такой траектории, что движение по ней выполняется при абсолютной величине сигнала управления, не превышающего максимально допустимого. 7 ил.

Изобретение относится к судостроению и может быть использовано при создании судовых движительно-рулевых комплексов. Движительно-рулевая колонка содержит баллер, гондолу, гребной винт и механизм поворота колонки. Баллер в верхней части соединен с корпусом через опорный шар, а в нижней части - через упорную тарелку. На упорной тарелке закреплены упругие катки. Достигается повышение работоспособности колонки в условиях экстремальной нагрузки и улучшение ее массово-габаритных характеристик. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения и касается средств активного управления судном, а более конкретно - подруливающих устройств. Подруливающее устройство включает движители и электропривод. Движители установлены на валу, расположены по обе стороны от диаметральной плоскости судна и связаны с электроприводом. В качестве движителей использованы диски. Оси вращения дисков ориентированы перпендикулярно плоскости, касательной к обшивке корпуса в точке пересечения последней с осями дисков. Диски размещены в обечайках. Обечайки вмонтированы в корпус судна заподлицо с его обшивкой. Края контура наружной поверхности дисков также расположены заподлицо с обшивкой корпуса судна. Достигается повышение пропульсивных характеристик основного движителя судна и полезного водоизмещения судна, а также снижение шумности при работе подруливающего устройства. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение может быть использовано в морской силовой установке для сопряжения двигателя, приводящего комплект (2) гребного винта и питаемого переменным напряжением с переменной частотой, с питающей электрической сети (шины) с номинальным фиксированным напряжением и номинальной фиксированной частотой. Технический результат - обеспечение подключения силового преобразователя к энергосистеме при понижении напряжения или ее повреждении. Силовой преобразователь содержит инвертор (10) для подключения к статору двигателя (4), инвертор (14) с множеством полупроводниковых силовых переключающих приборов, соединенных между собой линией (12) постоянного тока и управляемых контроллерами (18, 20) соответственно, фильтр 16 между инвертором (14) и питающей электрической сетью. Переключающие приборы инвертора (10) управляются контроллером (18) сигналом VDC-MOT* требуемого напряжения на линии постоянного тока, несущим информацию о желательном напряжении на ней для достижения желательного уровня указанного напряжения, соответствующего сигналу требуемого напряжения на указанной линии. Переключающие приборы инвертора (14) управляются контроллером (20) сигналом Р* требуемой мощности, несущим информацию об уровне мощности, необходимом для передачи на линию постоянного тока от питающей электрической сети (шины), и сигналом VBUS* требуемого напряжения, несущим информацию о напряжении на сетевых клеммах фильтра для достижения желательных уровней мощности и напряжения, соответствующих сигналам требуемых мощности и напряжения. 7 н. и 29 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Автоматическое управление движением судна по заданной траектории осуществляют путем управления по заданному углу курса с использованием кормовых рулей. Для обеспечения движения судна с углом дрейфа, близким к нулю, в предложенном способе применяют также подсистему стабилизации судна в поперечном направлении, в которой формируют управление подруливающим устройством с использованием сигналов: угла дрейфа из блока суммирования, на вход которого вводят угол курса из датчика курса и путевой угол из приемника спутниковой навигационной системы и, бокового смещения судна из интегратора. Оба сигнала вводят на вход второго сумматора, выход которого подключен к подруливающему устройству. При этом обеспечивается не только стабилизация нулевого дрейфа, но и стабилизация судна по нулевому боковому смещению относительно заданной траектории движения судна. 1 ил.

Изобретение относится к области водолазной техники, а именно к средствам передвижения водолазов под водой - транспортировщикам водолазов. Движительно-рулевой комплекс транспортировщика водолазов торпедообразной формы выполнен в виде двух винторулевых колонок левого и правого бортов. Колонки убираются в нишу легкого корпуса при повороте вокруг вертикальной оси. Винторулевые колонки расположены симметрично относительно продольной оси транспортировщика и заваливаются в одну сторону, из кормы в нос. Винторулевая колонка левого борта связана с поворотным механизмом левого борта, а правого борта - с поворотным механизмом правого борта. Поворотные механизмы (цилиндры) через редукторы связаны со своими приводными электродвигателями. Электродвигатели установлены в верхней и нижней нишах легкого корпуса транспортировщика. Достигается уменьшение длины движительно-рулевого комплекса, убранного внутрь легкого корпуса транспортировщика. 3 ил.

Изобретение относится к водному транспорту, в частности к управлению движением швартующегося судна при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера. Сближение судов выполняют в три этапа, при этом на каждом этапе сближения используют свои заданные точки на плоскости. На первом этапе сближения швартующееся судно выходит в первую условную точку, на втором этапе во вторую условную точку. На третьем этапе швартующееся судно сближается с судном партнером на расстояние, позволяющее крепить швартовные тросы. Для этого заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, линию A'_nB'_n , постепенно смещают параллельно диаметральной плоскости судна партнера в его сторону со скоростью, не большей допустимого значения скорости поперечного движения _д швартующегося судна в направлении судна партнера, при этом при параллельном смещении линии A'_nB' _n непрерывно рассчитывают текущее положение точек A' _n и B'_n линии A'_nB' _n в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов, причем постепенное уменьшение значения h осуществляют в соответствии с законом dh/dt=f( _д,h,h₀, ). Изобретение обеспечивает безопасное завершение швартовной операции, осуществление непосредственного контакта «борт к борту» швартующегося судна и судна партнера. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано для управления траекторией движения буксируемого судна при выполнении буксирной операции. В способе управления траекторией движения буксируемого судна определяют координаты носовой и кормовой точек, расположенных в его диаметральной плоскости. Также вычисляют отклонения данных точек буксируемого судна от линии диаметральной плоскости буксирующего судна и по результатам вычислений определяют величину сигнала управления. На основе величины сигнала производят перекладку руля на буксируемом судне. Решение направлено на повышение безопасности при выполнении буксирной операции. 5 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Способ управления сближением корабля с целью базируется на использовании системы автоматического управления движением корабля по путевому углу. Величина заданного значения путевого угла формируется как угол пеленга (азимута) - плюс приращение путевого угла - ПУ_зд. Величина приращения путевого угла ПУ_зд формируется как функция двух параметров процесса сближения корабля с целью: ПУ_зд=f( , V), где V_{корабля}/V_цели, V_{корабля} - скорость хода корабля, V_цели - скорость хода цели, - пеленг цель-корабль. Изобретение обеспечивает формирование автоматического управления рулевым приводом при сближении корабля с подвижной целью по прямой, минимизацию времени сближения корабля с подвижной целью, определение на будущей траектории движения цели точки стыковки корабля с подвижной целью для оптимизации процесса сближения. 2 ил.