Управление судами: уменьшение скорости хода, осуществляемое иными средствами, чем движители, динамическая постановка на якорь, т.е. расположение судов с помощью основных или вспомогательных движителей: ..автоматические, например реагирующие на изменение показаний компаса – B63H 25/04

Изобретение относится к системам автоматического управления, работающих длительное время при воздействии неблагоприятных внешних факторов. Система управления, содержащая три управляющих вычислителя с подключенными к ним через блок сбора информации датчиками, аппаратурой спутниковой навигации, подсистемой инерциальной навигации, подсистемой оптической коррекции, содержит формирователь синхроимпульсов, переключатель каналов вычислителей, подключенный входами к вычислителям, а выходом - к исполнительным органам с датчиками обратной связи и формирователю синхроимпульсов, блок контроля и управления. Блок контроля и управления подключен входами к выходам вычислителей и их контрольных устройств, а выходами - к управляющему входу переключателя, причем выходы датчиков и датчиков обратной связи подключены к входам блока сбора информации, токовая шина которого последовательно проходит через датчики и датчики обратной связи исполнительных органов и возвращается в блок сбора информации, входы-выходы которого подключены к вычислителям. Достигается повышение надежности и точности работы системы управления. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Система содержит приемник (1) спутниковой навигационной системы, задатчик (2) маршрута с выходами заданного сигнала путевого угла (ПУ) и заданного угла _зд угла курса, регулятор (3) угла _зд перекладки руля, рулевой привод (4), регулятор (5) оборотов n_зд гребного вала, привод (6) гребного вала, регулятор (7) оборотов n_подр, подруливающего устройства, подруливающее устройство (8), блок (9) сравнения, блок (10) разностей, блок (11) коррекции законов управления угла перекладки руля, оборотов n_зд гребного вала, оборотов n_подр подруливающего устройства, блок (12) четырех секторов граничных значений углов положения вектора путевого угла (ПУ), формирователь (13) коэффициентов управления и судно (14), соединенные между собой. В системе осуществляют штатное и точное управление движением судна в зависимости от результатов сравнения модуля разности путевого угла (ПУ) из приемника (1) спутниковой навигационной системы и сигнала заданного курса _зд из задатчика (1) маршрута с постоянной С и расположения вектора путевого угла (ПУ) в соответствующей зоне четырех граничных значений сигнала путевого угла (ПУ), определяя коэффициенты регулирования по каждому из трех каналов управления судном. Повышается точность и безопасность управления движением судна по расписанию. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Способ управления движением судна по широте и долготе позволяет управлять движением судна по заданной траектории с корректировкой скорости движения по времени. Корректировка по времени обеспечивает нахождение судна в заданной точке в заданное время. Использование в качестве навигационной информации широт и долгот повышает точность управления движением как в пространстве, так и во времени. Точное управление с использованием текущих и заданных во времени широт и долгот судна реализуется с учетом текущего нахождения путевого угла в одном из четырех секторов в диапазоне от 0° до 360°. При больших угловых изменениях заданной траектории движения обеспечивается автоматический переход на штатное управления движением по заданному путевому углу и заданной скорости хода судна. Достигается минимизация отклонения судна от заданной траектории, повышение экономичности и безопасности управления движением, прохождение судна в узкостях и управление перехода на типовое (штатное) движение судна. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения. Способ заключается в использовании задатчика глубины, первого фильтра оценки сигнала глубины, четвертого фильтра оценки сигнала угла дифферента и сумматора, на вход которого вводят сигналы. С выхода сумматора сигнал заданной скорости перекладки руля вводят на вход рулевого привода. Затем используют дополнительно установленные два резервных датчика глубины, два измерителя угла дифферента, четыре фильтра, блок диагностики и коммутации, на вход которого вводят сигналы. В блоке диагностики и коммутации формируют сигналы модуля разности: , , , которые сравнивают с заданной постоянной C₁ и C₂, если модули разности удовлетворяют условию: и то сигналы вводят в блок формирования среднего значения оценки глубины h_ср. Сигналы вводят в блок формирования среднего значения оценки угла дифферента . Сигнал среднего значения оценки глубины из блока среднего значения оценки глубины вводят на вход сумматора. Сигнал среднего значения оценки угла дифферента из блока среднего значения оценки угла дифферента вводят на вход сумматора. Повышается точность и надёжность управления движением корабля. 1 ил.

Изобретение относится к системам управления высокоманевренными объектами. Система содержит датчики входной информации и аппаратуру спутниковой навигации, подключенные к управляющему вычислительному устройству (УВУ), выходы которого подключены к устройству управления исполнительными механизмами (УУИМ). К УВУ подключено запоминающее устройство (ЗУ). К блокирующему входу ЗУ и УУИМ подключен выход формирователя сигнала блокировки (ФСБ), ко входам которого подключены выходы датчика внешнего воздействия и дополнительный выход УВУ, к входу обнуления/пуска которого подключен выход обнуления ФСБ. Датчик времени содержит три генератора импульсов, подключенных выходами к формирователям, выходы которых подключены к мажоритарному элементу. Формирователь содержит элемент И, первый вход которого является входом, подключенным к генератору. Выход элемента подключен к счетчику, выходы которого подключены к первому и второму дешифраторам. Выход первого дешифратора подключен к запускающему входу триггера останова, выход которого подключен к второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента. Выход мажоритарного элемента подключен к входу триггера пуска, выход которого подключен к сбрасывающему входу триггера останова. Формирователь сигнала блокировки содержит последовательно соединенные регистр, вход которого является входом блока подключенным к УВУ, дешифратор и триггер, выход которого подключен к первому входу элемента И, второй вход которого является входом формирователя, подключенным к датчику внешнего воздействия, а выход элемента является выходом блока. Повышается надежность работы. 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к области судовождения по заданному маршруту. Предложенный способ базируется на автоматическом управлении движением судна с двумя законами управления - оптимальным (в смысле точности стабилизации судна на курсе при спокойном море) и «облегченным» (для сохранности работоспособности рулевого привода при сильном волнении на море). Переключение законов управления осуществляется автоматически благодаря использованию блока перестройки коэффициентов регулирования, в котором формируют два условия переключения законов управления. В первом условии сигнал от среднего значения модуля угла руля больше допустимого значения и сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки больше допустимого значения. Во втором условии сигнал от среднего значения модуля угла руля меньше допустимого значения или сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки меньше допустимого значения. При выполнении первого условия формируют «облегченный» закон управления рулевым приводом. При выполнении второго условия формируют оптимальный закон управления курсом судна. Изобретение позволяет осуществлять управление рулевым приводом с разными законами управления в зависимости от состояния моря (бортовой качки) и загрузки рулевого привода, что обеспечивает оптимальность управления не только при спокойном море, но и при появлении на нем волнения. 1 ил.

Изобретение относится к технике управления подвижными объектами, например судами, работающими в неблагоприятных внешних условиях. Система содержит группу датчиков, блок сбора информации, связанный с аппаратурой спутниковой навигации и снабженный источником импульсного питания, подсистему инерциальной навигации и подсистему оптической коррекции. Входы-выходы блока сбора информации подключены к трем управляющим вычислителям, выходы которых через переключатель каналов вычислителей подключены к исполнительным органам объекта управления. Кроме того, выходы вычислителей и выходы встроенных в их состав средств оперативного контроля подключены к блоку контроля и управления. Выход этого блока подключен к управляющему входу упомянутого переключателя, дополнительный выход которого подключен к управляющему входу формирователя сигналов, связанного с датчиком внешнего воздействия. Система также содержит формирователь синхроимпульсов, входом подключенный к выходу переключателя, а выходами к вычислителям, блоку сбора информации и блоку контроля и управления. Изобретение позволяет повысить надежность и точность системы управления, а также расширить область ее практического использования. 10 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению. Способ управления движением судна с компенсацией медленно меняющихся возмущений использует задатчик курсового угла, приемник спутниковой навигационной системы, рулевой привод, электронную модель движения судна, регулятор-сумматор и интегратор. На входе регулятора-сумматора формируют сигналы заданного угла курса - _зд.=f(t) из задатчика курсового угла, оценку угла курса - с выхода электронной модели движения судна, , производной от оценки угла курса, которая формируется в блоке регулятора-сумматора. На входе электронной модели движения судна формируют сигнал угла перекладки руля от датчика рулевого привода, сигнал невязки - где сигнал угла курса формируется с приемника спутниковой навигационной системы, а сигнал оценки угла курса формируется с выхода электронной модели движения судна. На входе интегратора формируется сигнал невязки - . Сигнал с выхода интегратора вводится на вход регулятора-сумматора. На выходе регулятора-сумматора формируется сигнал

Изобретение относится к области судовождения. Автоматическое управление движением судна по заданной траектории осуществляют путем управления по заданному углу курса с использованием кормовых рулей. Для обеспечения движения судна с углом дрейфа, близким к нулю, в предложенном способе применяют также подсистему стабилизации судна в поперечном направлении, в которой формируют управление подруливающим устройством с использованием сигналов: угла дрейфа из блока суммирования, на вход которого вводят угол курса из датчика курса и путевой угол из приемника спутниковой навигационной системы и, бокового смещения судна из интегратора. Оба сигнала вводят на вход второго сумматора, выход которого подключен к подруливающему устройству. При этом обеспечивается не только стабилизация нулевого дрейфа, но и стабилизация судна по нулевому боковому смещению относительно заданной траектории движения судна. 1 ил.

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано для управления траекторией движения буксируемого судна при выполнении буксирной операции. В способе управления траекторией движения буксируемого судна определяют координаты носовой и кормовой точек, расположенных в его диаметральной плоскости. Также вычисляют отклонения данных точек буксируемого судна от линии диаметральной плоскости буксирующего судна и по результатам вычислений определяют величину сигнала управления. На основе величины сигнала производят перекладку руля на буксируемом судне. Решение направлено на повышение безопасности при выполнении буксирной операции. 5 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Способ управления сближением корабля с целью базируется на использовании системы автоматического управления движением корабля по путевому углу. Величина заданного значения путевого угла формируется как угол пеленга (азимута) - плюс приращение путевого угла - ПУ_зд. Величина приращения путевого угла ПУ_зд формируется как функция двух параметров процесса сближения корабля с целью: ПУ_зд=f( , V), где V_{корабля}/V_цели, V_{корабля} - скорость хода корабля, V_цели - скорость хода цели, - пеленг цель-корабль. Изобретение обеспечивает формирование автоматического управления рулевым приводом при сближении корабля с подвижной целью по прямой, минимизацию времени сближения корабля с подвижной целью, определение на будущей траектории движения цели точки стыковки корабля с подвижной целью для оптимизации процесса сближения. 2 ил.

Изобретение относится к техническим средствам судовождения. Авторулевой судна содержит блок управления, датчик обратной связи, переключатель режимов управления. Выходы рулевого колеса, гидравлического устройства управления рулем и электронной картографической навигационно-информационной системы подключены к входу блока управления через переключатель режимов управления. Приемоиндикатор спутниковой навигационной системы GPS подключен на вход электронной картографической навигационно-информационной системы. Выход блока управления соединен с входом рулевой машины, выход которой через датчик обратной связи соединен с входом блока управления. К блоку управления дополнительно подсоединен блок определения допустимого бокового отклонения судна от заданной траектории его движения. Вход данного блока подключен к выходам упомянутого приемоиндикатора и электронной картографической навигационно-информационной системы. В авторулевой дополнительно введены инерциальная навигационная система, панорамная гидроакустическая система, содержащая эхолот с двумя характеристиками направленности, два гидролокатора бокового обзора с переключаемой характеристикой направленности, параметрический профилограф. Выход панорамной гидроакустической системы соединен с еще одним входом блока управления. Инерциальная система своими входами соединена с выходом приемоиндикатора и выходом лага, а своим входом-выходом - с еще одним входом блока управления. Изобретение позволяет расширить функциональные возможности авторулевого. При этом исключается риск влияния человеческого фактора на безопасность плавания судна, повышается производительность труда вахтенного помощника капитана, экономятся топливо и моторное масло, повышаются навигационная безопасность плавания и безопасность плавания крупнотоннажных судов транспортировки опасных грузов в стесненных в навигационном отношении условиях плавания. 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна. В способе используют сигналы текущего путевого угла и заданного значения путевого угла, которые совместно с сигналами угловой скорости судна и угла перекладки руля используют для формирования управляющего сигнала рулевым приводом судна. В способе через фиксированные интервалы времени формируют модуль первой разности текущей широты судна и широты «упрежденной» точки поворота судна и модуль второй разности текущей долготы судна и долготы «упрежденной» точки поворота судна. Если любой из указанных модулей больше величины «С», то формируют сигнал заданного значения путевого угла по текущим значениям широты и долготы судна и заданным значениям широты и долготы упрежденной точки. Если указанные модули сигналов разности меньше заданной величины «С», то подключают сигнал программного маневра упрежденной точки. В следующий интервал времени « t» формируют модуль сигнала разности текущего путевого угла и заданного путевого угла следующей точки поворота. Если модуль сигнала разности больше допустимого значения, то через интервал времени « t» вновь формируют модуль сигнала разности текущего путевого угла и заданного путевого угла точки поворота. Когда модуль сигнала разности текущего путевого угла и заданного путевого угла будет меньше допустимого значения, сигнал программного маневра «упрежденной» точки отключают от рулевого привода, а к рулевому приводу подключают выходной сигнал от сумматора. Достигается минимизация отклонения судна от заданной траектории движения при движении в области точек поворота траектории. 1 ил.

Изобретение относится к средствам автоматического управления движением судов и динамического позиционирования судов. Предложенная система реализует максимальную синергию совокупного применения аппаратуры ряда различных средств координирования судна, полноты измерений внешних возмущающих воздействий и использования в качестве объектов управления всех без исключения движительных судовых систем и устройств. В состав предложенной системы входят: блок измерителей параметров движения судна, блок датчиков внешних воздействий, блок объектов управления, вычислительный блок, блок управления. Навигационный модуль в блоке измерителей параметров движения судна включает аппаратуру дифференциальных вариантов спутниковых навигационных систем GPS и «ГЛОНАСС», аппаратуру инерциальной навигационной системы, аппаратуру радионавигационных систем, аппаратуру гидроакустических навигационных систем и аппаратуру радиогеодезических систем. Блок датчиков внешних воздействий, помимо датчиков параметров ветра и волнения, содержит датчики параметров течения и приливного воздействия. Блок объектов управления включает главные движители с гребными винтами регулируемой скорости или регулируемого шага, рулевое устройство, двигатели подруливающих устройств типа «винт в трубе», поворотные двигатели регулируемой скорости или регулируемого шага поворотных движительно-рулевых колонок с соответствующими датчиками управляющих воздействий. Блок управления выполнен в виде модуля судоводителя и содержит блок управления и контроля. Технический результат: расширение функциональных возможностей системы при повышении точности и достоверной информативности путем определения и обработки избыточных измерений параметров комплексным составом аппаратуры, что, в свою очередь, обеспечивает повышенную эксплуатационную надежность системы и безопасность судовождения. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна. Способ использует сигналы текущего путевого угла от приемника спутниковой навигационной системы и заданного значения путевого угла от блока заданного маршрута, которые совместно с сигналами угловой скорости судна и угла перекладки руля используют для формирования суммарного управляющего сигнала рулевым приводом судна. В процессе выполнения рейса через фиксированные интервалы времени формируют первый модуль разности текущей широты судна и широты «i» точки поворота судна по заданной траектории движения и второй модуль разности текущей долготы судна и долготы «i» точки поворота судна по заданной траектории движения. При удовлетворении условия, когда любой из двух модулей больше величины «С» заданное значение путевого угла формируют по текущей точке движения судна и точке ближайшего поворота движения судна. При выполнении условия, если оба модуля меньше заданной величины, заданное значение путевого угла определяют из текущего нахождения судна в следующую точку поворота движения судна. Для автоматического поддержания временного графика движения судна в соответствии с заданным используют дополнительно регулятор оборотов гребного вала, привод гребного вала и вычислитель в котором формируют заданную скорость хода судна (также с коррекцией через интервал времени t). Сигнал заданной скорости судна сравнивают с сигналом текущей скорости из приемника спутниковой навигационной системы. Разницу сигналов вводят в регулятор оборотов гребного вала, который через привод гребного вала, корректируя обороты гребного вала, поддерживает скорость хода судна равной заданному корректированному значению. Техническим результатом предложенного способа являются: управление движением судна по вектору путевого угла, т.е. движение по заданной траектории в соответствии с заданным (программным) временным графиком движения судна, и обеспечение автоматической корректировки заданного значения скорости хода судна через повторяющийся фиксированный интервал времени « t» для сохранения заданного временного графика движения судна. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения. В способе отказобезопасного автоматического управления движением используются блок диагностики, модули: программный, вычислительный, исполнительных устройств, измерительный, резервные модули: вычислительный - _{зд.резер.}, исполнительных устройств - _резер., измерительный - _резер. и модель исполнительных устройств - _{модельн}. В блоке диагностики формируют: первый сигнал разности сигналов угла курса (из измерительного модуля) и заданного угла курса (из программного модуля) | - _зд.|, второй сигнал разности сигналов угла курса (из измерительного модуля) и сигнала резервного угла курса (из резервного измерительного модуля) | - _резер.|, третий сигнал разности сигналов _зд. (из вычислительного модуля) и сигнала _{зд.резер.} (из резервного вычислительного модуля) | _зд.- _{дз.резер.}|, четвертый сигнал разности сигналов (из модуля исполнительных устройств) и сигнала _{модельн.} (из резервного модуля модели исполнительных устройств) | - _{модельн.}|. Сигналы разности сравниваются с сигналами допустимых значений. По результатам сравнений производится автоматическая перестройка архитектуры САУД. Достигается автоматическое управление движением корабля при наличии сбоя в любом из модулей САУД. 4 ил.

Изобретение относится к технике ручного управления движением корабля по курсу. Способ управления движением корабля с советчиком судоводителю позволяет судоводителю при использовании советчика осуществлять эффективное ручное управление инерционным кораблем при появлении сбоя в системе автоматического управления. Это достигается благодаря формированию в ускоренном масштабе времени сигнала прогноза будущего состояния корабля по курсу. Для повышения точности прогноза при формировании сигнала прогнозированного значения курса исключается из сигнала угла перекладки руля среднее (балансировочное) значение угла перекладки руля. 1 ил.

Изобретение относится к технике управления движением судов и может быть использовано, в частности, для обеспечения режимов плавания судов класса «река-море» в специфических условиях внутренних водных путей и прибрежных районов морей при управлении курсом и скоростью хода при прохождении узкостей и фарватеров с использованием вертикальных рулей (ВР) и пропульсивного комплекса (ПК), ограниченного навигационного комплекса в составе лага, указателей скорости поворота судна и приемоиндикаторов для определения местоположения судна. При осуществлении способа обрабатывают сигналы рассогласования бокового сноса судна, значения желаемой скорости хода судна при движении на заданной траектории, рассогласования скорости хода судна, рассогласования курса, сигналы перехода в режим перекладки руля для обеспечения движения судна по дуге окружности, перехода в режим перекладки руля в диаметральную плоскость и формируют на их основе сигнал управления ВР по минимизации рассогласования курса и бокового сноса. В режиме перекладки руля для обеспечения движения судна по дуге окружности при минимизации рассогласования угловой скорости поворота судна сигнал управления ВР подают на первый вход блока локальной системы управления ВР (ЛСУ ВР), на второй вход которого вводят сигнал с датчика обратной связи угла перекладки ВР, а выходной сигнал системы ЛСУ ВР подают на блок судового исполнительного привода ВР, связанного с датчиком угла перекладки ВР. В блоке управления ПК путем обработки сигнала рассогласования скорости хода судна формируют сигнал управления скоростью судна, подают его на первый вход блока локальной системы управления ПК (ЛСУ ПК), на второй вход которого вводят сигнал с датчика обратной связи оборотов (частоты вращения) гребных винтов ПК, а выходной сигнал системы ЛСУ ПК подают в блок судового исполнительного привода ПК, связанного с датчиком оборотов (частоты вращения) гребных винтов ПК. При этом осуществляют визуальный контроль скорости поворота по указателю скорости поворота. Изобретение обеспечивает управление курсом и скоростью хода с соблюдением заданных ограничений на параметры маневрирования. 4 ил.

Изобретение относится к технике автоматического управления движением широкого класса судов. Система управления судном содержит датчики угловой скорости, ветра и волнения, эхолот, магнитный и гирокомпасы, устройство спутниковой навигации. Имеются также блок сбора информации, управляющее вычислительное устройство и исполнительные устройства рулевого привода. В состав системы введено запоминающее устройство с санкционированным доступом к информации результатов каждого цикла расчета управления. Получив информацию, вычислительное устройство приступает к ее обработке в соответствии с реализуемым алгоритмом управления. Результаты вычислений передаются в устройство управления исполнительными механизмами судна и записываются в запоминающее устройство, причем запись в нечетном цикле осуществляется в один накопитель, а в четном - в другой. При каждом выходе на программу (включение питания, восстановление после сбоя) вычислительное устройство анализирует информацию в запоминающем устройстве. При наличии признаков аварийного завершения дальнейший расчет ведется не с начальных условий, а с последних корректно сохраненных результатов. Корректность сохранения результатов обеспечивается санкционированием доступа к накопителям и их чередованием. Изобретение обеспечивает, в частности, повышение отказоустойчивости системы управления, безопасности судовождения, эффективности судоходства. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области судовожения. Система управления содержит группу датчиков (например, датчик кормовых рулей, датчик угла дрейфа, датчик носовых рулей, датчики угловых скоростей, датчики обратной связи исполнительных механизмов и др.), задатчик курса, устройства спутниковой навигации, блок сбора информации датчиков и других источников информации, три вычислительных модуля, блок синхронизации (формирователь синхроимпульсов), блок мажоритации. Вычислительные модули, получив идентичную входную информацию, в режиме резервного счета обрабатывают ее и после расчета управляющих воздействий выдают управляющие коды через блок мажоритации на устройства управления исполнительными механизмами судна. Синхронизация работы вычислительных модулей от единого формирователя синхроимпульсов обеспечивает идентичность выходной информации всех трех вычислительных модулей. В случае возникновения отказа в одном из вычислительных модулей его выходная информация может отличаться от информации правильно работающих, но поскольку на внешние устройства информация поступает после блока мажоритации, она будет иметь значения, совпадающие, по меньшей мере, у двух вычислительных модулей, т.е. при отказе одного модуля на выход поступит информация исправных. Таким образом изобретение обеспечивает повышение надежности работы системы управления судном и соответственно безопасность. 4 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к автоматическому управлению движением корабля. Аппаратура управления движением корабля с блоком диагностики содержит измерительный модуль, блок диагностики, рулевую систему, модуль задания угла курса, модуль вычислителя системы, переключатель и электронную модель модуля вычислителя системы. На вход модуля вычислителя системы подключены измерительный модуль и модуль задания угла курса. К первому и второму входам блока диагностики подключены соответственно выходы измерительного модуля и модуля задания угла курса. К первому и второму входам модели модуля вычислителя системы подключены соответственно выходы измерительного модуля и модуля задания угла курса. Выход электронной модели модуля вычислителя системы подключен к первому входу переключателя, ко второму входу которого подключен выход модуля вычислителя системы. Выходы модуля вычислителя системы и электронной модели модуля вычислителя системы подключены соответственно к третьему и четвертому входам блока диагностики, выход которого подключен к третьему входу переключателя, а выход последнего соединен с входом рулевой системы. Изобретение обеспечивает отказобезопасное автоматическое управление движением корабля. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Автоматическое управление движением судна обычно осуществляется с помощью кормового руля достаточно эффективно, но при наличии нескольких гребных винтов, а также при волнении моря или ветре качество управления падает. Предложенный способ позволяет повысить качество автоматического управления движением судна благодаря компенсации внешних возмущающих моментов, возникающих от морского волнения, ветра или неравномерной тяги гребных винтов. Компенсация возмущающих моментов осуществляется с помощью раздрая оборотов левого и правого гребных винтов судна. Величина возмущающего момента определяется по величине среднего значения угла перекладки руля. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения и, в частности, к автоматическому управлению движением судна по заданному направлению с выявлением встречных объектов, с которыми возможно столкновение, и автоматическим расхождением с ними. Устройство выполнено с использованием приемника спутниковой навигационной системы, вычислителя, радара, рулевого привода, сумматора и блока коррекции скорости хода судна. В последний из вычислителя вводится сигнал коррекции скорости хода судна, вырабатываемый в случае удовлетворения условий столкновения судна со встречным объектом. Ведение заданной коррекции скорости хода судна позволяет надежно исключить столкновение с встречным подвижным объектом. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна при расхождении со встречным объектом. Для выбора исполнительных средств в системе расхождения судна с встречным объектом используют радар, регулятор оборотов гребного винта, рулевой привод, приемник спутниковой навигационной системы, сумматор рулевого привода, блок логики и прогнозатор. На вход прогнозатора вводят сигналы текущей широты, долготы, путевого угла и скорости из приемника спутниковой навигационной системы и два сигнала из вычислителя - коррекции скорости хода судна и коррекции заданного путевого угла, для расчета времени движения судна. Сигналы расчетного времени движения судна с выхода прогнозатора вводят в блок логики для выбора либо регулятора оборотов гребного винта для коррекции скорости хода судна, либо сумматора рулевого привода для коррекции заданного путевого угла. Изобретение обеспечивает оптимальный режим работы системы расхождения судна со встречным объектом. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, а именно к автоматическому управлению движением судна по заданному направлению с выявлением встречных объектов и автоматического расхождения с ними. В предложенной аппаратуре используются приемник спутниковой навигационной системы, вычислитель, радар, рулевой привод, сумматор и блок программного управления. Из последнего сигнал коррекции заданного путевого угла вводится на вход сумматора в случае удовлетворения условия столкновения судна со встречным объектом, которое вырабатывается в вычислителе. Коррекция заданного путевого угла поступает в блок программного управления из вычислителя. Изобретение обеспечивает повышенную эффективность в исключении возможности столкновения судна со встречными объектами. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения, в частности к системам управления движением судна. В способе используют сигналы угла курса и угловой скорости от датчиков угла курса и угловой скорости, а также от задатчика угла курса, которые суммируют в сумматоре и подают на вход рулевого привода. В процессе выполнения рейса через интервал времени «Т» в блоке установки интервала времени срабатывания реле формируют сигнал, который подают на вход реле для отключения сигналов датчика угла курса, задатчика угла курса и датчика угловой скорости от сумматора и подключения сигнала среднего значения угла перекладки руля из блока среднего значения угла перекладки руля на вход сумматора. Через следующий интервал времени « t» сигнал, сформированный в блоке установки интервала срабатывания реле, отключают от реле. Сигналы датчика угла курса, задатчика угла курса и датчика угловой скорости, ранее отключенные от сумматора, подключают вновь, а ранее подключенный сигнал среднего значения угла перекладки руля отключают от входа сумматора. Далее через интервалы времени «Т» и « t» описанные выше операции повторяют циклически. Изобретение позволяет снизить загрузку рулевого привода при развитом морском волнении без снижения качества стабилизации, а также повысить безопасность автоматического управления движением судна. 1 ил.

Изобретение относится к судостроению и касается создания силовой установки с ее аварийным управлением. Силовая установка содержит гребной винт (31), механическую систему (32) передач, электродвигатель (30) и устройство (33) для управления выходным вращающим моментом двигателя к системе передач. Силовая установка содержит средство (34) аварийного управления вращающим моментом двигателя, которое включает в себя средство (35) для обнаружения чрезмерного замедления и средство (36, 37) для уменьшения или реверса вращающего момента, приложенного к системе (32) передач двигателем при условии обнаружения чрезмерного замедления. Выходной вращающий момент двигателя к системе передач управляется устройством (33) по отношению к нормальному эталонному сигналу (R_N ) вращающего момента и аварийному эталонному сигналу (R_E ) вращающего момента. Когда измеренное замедление (А) двигателя превышает пороговую величину (A_T) замедления, нормальный эталонный сигнал (R_N) вращающего момента изменяется или заменяется аварийным эталонным сигналом (Re) вращающего момента, и управляющее устройство (33) посылает сигналы двигателю (30) на уменьшение или реверсирование вращающего момента, приложенного к механической системе передач двигателем. Изобретение позволяет обеспечить целостность винта и системы передач при ударе гребного винта о подводную преграду. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению с выявлением встречных объектов и расхождения с ними. В способе используют приемник спутниковой навигационной системы, вычислитель, радар, рулевой привод, сумматор системы автоматического управления движением судна и прогнозатор. В последнем формируют в ускоренном масштабе времени сигнал коррекции заданного путевого угла. Сигнал коррекции заданного путевого угла формируют в случае удовлетворения условия столкновения судна со встречным объектом, которое вырабатывают в вычислителе. Сигнал коррекции заданного путевого угла вводят в сумматор системы автоматического управления движением судна. Изобретение позволяет исключить активное участие судоводителя в процесс управления движением судна для обеспечения его расхождения со встречным объектом. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна при швартовке. В способе используют рулевой привод, носовое подруливающее устройство и регулятор оборотов гребного винта судна. Режим швартовки выполняется в два этапа с использованием заданной точки Б окончания первого этапа и начала второго. Сигнал момента вхождения судна в точку Б формируют по равенству длины текущего вектора путевого угла заданному значению. Управление курсом осуществляют по программе с использованием рулевого привода. Управление по путевому углу - с использованием носового подруливающего устройства на первом этапе швартовки в соответствии с заданным сигналом путевого угла, который формируют в зависимости от длины вектора заданного путевого угла, а на втором этапе швартовки используют регулятор оборотов гребного винта судна. На первом этапе используют регулятор оборотов гребного винта для управления скоростью хода судна по программе в функции от длины заданного вектора путевого угла. Достигается формирование автоматического управления движением судна в режиме швартовки. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, в частности к управлению движением кораблей и морских судов. Система содержит блок задатчиков управления, блок датчиков состояния корабля, блок датчиков состояния исполнительных средств, вычислитель, к входу которого подключены выходы блока задатчиков управления, блока датчиков состояния корабля и блока датчиков состояния исполнительных средств. Первый выход вычислителя соединен с первым входом блока исполнительных средств, второй вход которого соединен с выходом блока задатчиков управления. Дополнительно введены микроконтроллер-процессор, микроконтроллер-формирователь видеосигнала, монитор состояния корабля в вертикальной плоскости, монитор состояния корабля в горизонтальной плоскости и монитор состояния корабля в пространстве. К первому входу микроконтроллера-процессора подключен выход блока задатчика управления, к второму входу подключен выход блока датчиков состояния корабля, к третьему входу подключен выход датчика состояния исполнительных средств, к четвертому входу - второй выход вычислителя. Выход микроконтроллера-процессора соединен со входом микропроцессора-формирователя видеосигнала, выходы которого соединены со входами монитора состояния корабля в вертикальной плоскости, монитора состояния корабля в горизонтальной плоскости, монитора состояния корабля в пространстве. Достигается надежность и живучесть системы управления движением корабля. 3 ил.