Навигация, навигационные приборы, не отнесенные к группам  ,1/00: ....на стабилизированных платформах, например с помощью гироскопов – G01C 21/18

Способ коррекции дрейфа микромеханического гироскопа, используемого в системе дополненной реальности на движущемся объекте. Изобретение относится к области навигационного приборостроения. Для повышении эффективности пространственной ориентации операторов, управляющих подвижными объектами (автомобилями, водными и воздушными судами) могут применяться системы дополненной реальности в виде наголовных модулей, включающие, в том числе, автономные подсистемы ориентации, обеспечивающие определение трех угловых координат положения линии наблюдения в пространстве. Недостатком подсистем ориентации, выполненных на микромеханических элементах (гироскопах, акселерометрах, магнитометрах) является значительный дрейф данных, особенно по углу рыскания, достигающий нескольких сотен градусов в час. Технический результат предлагаемого изобретения состоит в повышение точности пространственной ориентации посредством микромеханических гироскопов за счет коррекции их дрейфа с помощью данных спутниковой навигационной системы и оптического распознавания маркеров дополненной реальности. Технический результат достигается тем, что по данным бортового приемника спутниковой навигационной системы с помощью метода регрессионного анализа строится трехмерный вектор движения объекта и, при обнаружении участка прямолинейного движения, производится коррекция показаний гироскопа по углам рыскания и тангажа путем приведения их к угловым координатам текущего вектора движения. Для учета положения головы оператора относительно движущегося объекта применяется оптическое распознавание графических маркеров (четких изображений различных геометрических фигур), неподвижно размещенных на объекте в поле зрения видеокамеры, также входящей в наголовный модуль системы дополненной реальности. 1 ил.

Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для определения азимутального положения платформы трехосного гиростабилизатора, например, в высокоточных навигационных системах различного назначения. Предлагаемый способ заключается в том, что корпус одного из гироблоков, вектор кинетического момента которого направлен примерно на запад или на восток, поворачивают относительно платформы трехосного гиростабилизатора в азимуте вслед за поворотом гироскопа к меридиану. Поворот корпуса осуществляется следящей системой, состоящей из шагового двигателя, на вход которого поступают импульсы, частота следования которых пропорциональна сигналу, снимаемому с датчика угла гироблока. Азимут платформы трехосного гиростабилизатора определяется путем обработки информации об угле поворота корпуса гироблока, который пропорционален числу импульсов на входе шагового двигателя.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения азимутального положения платформы трехосного гиростабилизатора, например, в высокоточных навигационных системах различного назначения. Технический результат - расширение функциональных возможностей и повышение точности. Для этого определение азимута осуществляется без связи с заданным базовым направлением на Земле. Перед началом измерений платформа грубо приводится в требуемое положение по азимуту, при этом в датчик моментов азимутального гироблока подается расчетный управляющий сигнал. Азимутальное положение платформы определяется по информации о токах коррекции в датчиках моментов системы точного приведения платформы в горизонт.

Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по приращениям угла прецессии гироблока относится к области приборостроения и может быть использована для определения азимута, например, в высокоточных системах различного назначения. Технический результат - повышение точности и сокращение времени определения азимута базового направления, связанного с платформой трехосного гиростабилизатора. Для достижения данных целей используется один из гироблоков системы стабилизации гиростабилизированной платформы, при этом горизонтирование платформы относительно одной из осей осуществляется путем отключения акселерометра от датчика моментов гироблока системы стабилизации по этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации. Перед началом измерений одну из осей, связанных с платформой трехосного гиростабилизатора, грубо приводят по азимуту к меридиану. Одновременно со считыванием информации с широкодиапазонного кодового датчика угла гироблока рассчитываются номинальные значения данного угла в соответствии с уравнением номинального движения, а азимут оси чувствительности гироблока определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими значениями датчика угла этого гироблока. 1 ил.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может быть использовано для контроля гиростабилизированных платформ космического назначения. Технический результат - повышение точности и достоверности контроля гиростабилизированной платформы. Для этого осуществляют начальную выставку гиростабилизированной платформы, подают в датчики моментов гироскопов управляющие сигналы сначала одного, а затем противоположного знака, непрерывно определяют фактическое угловое положение гиростабилизированной платформы при помощи датчиков углов, установленных на осях карданова подвеса. Одновременно с определением фактического углового положения гиростабилизированной платформы определяют расчетное угловое положение платформы относительно осей карданова подвеса при подаче управляющих сигналов с учетом паспортных значений передаточных характеристик датчиков моментов, после чего путем сравнения фактического и расчетного положений платформы выделяют погрешности управляемого вращения, считают гиростабилизированную платформу прошедшей контроль с положительным результатом, если погрешности управляемого вращения не превышают допустимых значений. 1 ил.

Изобретение относится к гироскопической технике, а именно к управляемым гиростабилизаторам с косвенной стабилизацией, работающим на подвижных объектах. Способ заключается в том, что для стабилизации положения платформы, установленной на основании с возможностью вращения относительно оси, параллельной основанию, определяют угол поворота платформы относительно стабилизируемого положения и скорость изменения угла поворота. Определяют угловую скорость основания относительно оси, параллельной оси вращения платформы, формируют управляющий сигнал, который подают на исполнительный двигатель, поворачивающий платформу и компенсирующий моменты, возмущающие стабилизируемую платформу. Дополнительно определяют угол поворота платформы относительно основания, в момент изменения знака угловой скорости фиксируют значение угла поворота платформы относительно основания, а к управляющему сигналу добавляют дополнительный сигнал, который формируют в функции отклонения угла поворота основания относительно угла, зафиксированного в момент изменения знака угловой скорости. Дополнительный сигнал формируют пропорционально зависимости момента сухого трения от угла поворота основания. Изобретение обеспечивает повышение точности гиростабилизатора за счет компенсации возмущающего момента от сухого трения в опорах платформы. 1 ил.

Изобретение относится к системам автоматического управления и может найти применение для стабилизации поля зрения и управления линией визирования оптических приборов, размещаемых на подвижных объектах. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата система содержит датчик угловой скорости, связанный с валом привода с элементами стыковки оптических узлов, выход датчика угловой скорости подключен к первому входу сумматора, на второй вход которого подается внешний сигнал наведения, а выход сумматора подключен к входу привода стабилизации и наведения, выход которого связан с валом привода с элементами стыковки оптических узлов. При этом введены вычислитель, компаратор и нагревательный элемент, выход датчика температуры подключен к входу компаратора и к входу вычислителя. Причем выход компаратора подключен к нагревательному элементу, а выход вычислителя подключен к третьему входу сумматора. 2 ил.

Изобретение относится к области корректируемых по информации от навигационных спутников гироскопических систем навигации морских объектов. Техническим результатом изобретения является повышение точности. Предлагаемый способ базируется на использовании векторно-матричной зависимости, отражающей связь текущих значений углов ориентации объекта, вырабатываемой гиросистемой, и информации от спутниковой навигационной системы о координатах двух неколлинеарных спутников в топоцентрических прямоугольных координатах спутников и прямоугольных координатах в связанной с объектом системой координат. Положительный эффект при реализации предлагаемого способа достигается за счет использования данных эфемеридной информации спутниковой системы, вычисления декартовых координат выбранных спутников в топоцентрической и связанной с объектом системах координат, вычисления поправок к текущим значениям параметров ориентации, вырабатываемых гироскопической системой, и обеспечения коррекции этих параметров по данным вычисленных поправок. 5 ил., 2 табл.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения азимута, например, в высокоточных системах различного назначения. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для достижения данной цели используется один из гироблоков системы стабилизации платформы. Горизонтирование платформы относительно одной из осей стабилизации осуществляют акселерометром путем отключения его от датчика моментов гироблока стабилизации платформы относительно этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации. Платформу перед началом измерений грубо приводят по азимуту к меридиану и удерживают в этом положении режимом «памяти». Азимут платформы определяют по информации с датчика угла прецессии гироблока стабилизации и информации с датчиков акселерометров.

Изобретение относится к управляемым гиростабилизаторам линии визирования, работающим на подвижных объектах и предназначенным для стабилизации оптического изображения. На наружной рамке устройства стабилизации линии визирования установлена внутренняя рамка с осью вращения, перпендикулярной оси вращения наружной рамки. На внутренней рамке установлено подвижное зеркало с осью вращения, совпадающей в исходном состоянии с осью вращения наружной рамки. На наружной рамке установлена система из трех зеркал. На осях вращения наружной рамки, внутренней рамки и подвижного зеркала установлены первый, второй и третий двигатели. На осях вращения внутренней рамки и подвижного зеркала установлены первый и второй датчики угла. С обратной стороны подвижного зеркала установлены три датчика угловой скорости (ДУС). Входы двигателей соединены с выходами усилительно-корректирующих устройств (УКУ). Изобретение обеспечивает стабилизацию линии визирования при углах вертикального наведения в диапазоне от 0 до 180 градусов. 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение при разработке, изготовлении и эксплуатации самоориентирующихся гироскопических систем курсоуказания и курсокреноуказания. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата включают режим гирокомпаса для приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана в северном направлении. После приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана в северном направлении и фиксации с курсового датчика угла значение A_N азимута последовательно производят ускоренный разворот курсового гироскопа в азимуте на угол и включают режим гирокомпаса для приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана в южном направлении.

Изобретение относится к области наведения управляемых снарядов. Технический результат - повышение точности наведения снаряда на цель. Устройство содержит трехстепенной астатический гироскоп, последовательно соединенные приемник излучения, оптическая ось которого совпадает с осью собственного вращения ротора гироскопа, и аппаратуру выделения угловых координат цели, первый и второй экстраполяторы нулевого порядка, взаимосвязанные с гироскопом первый и второй электромагнитные двигатели коррекции углового положения оси собственного вращения ротора гироскопа. Устройство также содержит гироскопический датчик угла крена ракеты, формирователь сигналов модуляции, восемь блоков произведения, два сумматора и два блока вычитания. Технический результат достигается введением промежуточной демодуляции и модуляции сигналов управления головкой самонаведения и рулевым приводом частотой вращения снаряда таким образом, чтобы экстраполяция сигналов управления проводилась в канале постоянного тока, т.е. вектор рассогласования предварительно раскладывают на координатные составляющие, запоминают их до прихода следующего импульса подсвета и формируют сигналы управления электромагнитными двигателями коррекции во вращающейся системе координат. 3 ил.

Изобретение относится к способам определения угловых параметров движения крылатых беспилотных летательных аппаратов (далее БЛА) и может быть использовано при управлении БЛА, совершающего маневр с помощью различных режимов полета: рикошетирования, планирования и комбинированного режима. Техническим результатом изобретения является повышение точности определения угловых параметров движения беспилотного летательного аппарата: углов тангажа, крена и рысканья. Согласно предлагаемому способу при неровных участках земной поверхности стабилизируют платформу параллельно плоскости местного горизонта с помощью гироскопических приборов, а при ровной земной поверхности - с помощью радиовысотомеров, и измеряют угловые параметры движения БЛА относительно данной платформы. 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к измерительной технике и, в частности к средствам прецизионного измерения курса объекта при контроле погрешности выработки курса системами навигации корабля при нахождении его у причала. Технический результат - повышение точности измерения курса объекта. При этом первый теодолит находится на берегу, а второй - на корабле. Теодолитами измеряется угол поворота корабля за время определения гиротеодолитом его курса и далее учитывается при его определении. В зависимых пунктах формулы способа предложено за то же время определять угол наклона корабля и измерять угол скручивания места установки первого теодолита относительно места установки гиротеодолита и учитывать при определении курса корабля. Устройство включает гиротеодолит, установленный во внутренних помещениях корабля так, что обеспечивается оптическая связь с отметчиками диаметральной плоскости объекта, и дополнительно в устройство включены: первый теодолит, установленный снаружи объекта и механически с ним связанный, ориентир, либо второй теодолит, устанавливаемые на берегу, при этом теодолит, устанавливаемый на объекте, оптически связан с ориентиром или со вторым теодолитом, измеритель качек объекта и контроллер, при этом выход измерителя качек соединен с первым входом контроллера, на второй вход которого подаются данные с выхода гиротеодолита, а выход контроллера подключен либо к дисплею, либо к центральному компьютеру объекта. В зависимых пунктах формулы устройства дополнительно включен измеритель угла скручивания. В качестве измерителя качек может служить навигационное средство объекта. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к электромеханическим исполнительным органам систем ориентации искусственных спутников Земли. Элемент силового гироскопического устройства для создания управляющего момента на борту искусственного спутника Земли содержит электродвигатель, на оси которого закреплен маховик, выполненный в виде цилиндра, соосного с ротором электродвигателя. Особенностью изобретения является то, что маховик полностью охватывает статор электродвигателя, при этом в маховике выполнены пазы, параллельные оси электродвигателя, в которых расположены проводящие стержни, соединенные между собой при помощи торцовых электропроводных шайб, обеспечивающие торможение вращения в геомагнитном поле, а узел крепления электродвигателя представляет собой трубку, укрепленную на статоре электродвигателя соосно его ротору, на конце которой имеется фланец, причем силовой кабель проложен внутри трубки и фланца, а на трубке между фланцем и статором электродвигателя расположен подшипник, на который надета одна из торцовых электропроводных шайб. Благодаря торможению вращения маховика в геомагнитном поле обеспечивается экономия рабочего тела реактивных двигателей системы управления ориентацией искусственного спутника Земли. 1 ил.

Изобретение относится к области определения азимута заданного направления и может быть использовано в геодезии, навигации, топографии, системах прицеливания и наведения. Способ определения азимута с помощью датчика угловой скорости включает предварительную выставку оси чувствительности датчика угловой скорости и ее повороты на заданные углы, определение показаний датчика угловой скорости на заданных углах и вычисление азимута с использованием полученных показаний, причем предварительную выставку оси чувствительности датчика угловой скорости осуществляют в вертикаль, после чего ось чувствительности каждый раз поворотом от вертикали устанавливают в четыре положения, расположенные в двух вертикальных ортогональных плоскостях и имеющие с вертикалью одинаковый ненулевой острый угол, в каждом из четырех положений считывают показания датчика угловой скорости, а азимут направления первого положения оси чувствительности определяют по формуле

где ₁, ₂, ₃, ₄ - показания датчика угловой скорости, пронумерованные по часовой стрелке относительно первого положения оси чувствительности. Техническим результат: упрощение определения азимута за счет упрощения измерений угловой скорости вращения Земли и вычисления азимута, а также повышение точности его определения. 1 ил.

Изобретение относится к области виброзащитной техники и может быть использовано для стабилизации в плоскости горизонта мобильных лидаров (объектов), расположенных на автомобилях, и для защиты их от внешних вибрационных механических воздействий, от работающего двигателя автомобиля, служащего генератором электропитания, а также функционально связанных с лидаром систем (навигации, телевизионных, газового анализа, метеосистем). Подвес устройства гироскопической стабилизации выполнен из верхнего и нижнего колец, соединенных укосинами, и установлен на основании на упруго-вязких опорах, состоящих из упругих элементов и параллельно установленных жидкостных демпферов. На нижнем кольце подвеса установлен гиродвигатель с вектором кинетического момента, направленным вдоль вертикали места. Техническим результатом является упрощение устройства и повышение точности направления линии прицела лидара в пространстве в рабочем режиме при зондировании объектов. 1 ил.

Изобретение относится к приборостроению, а именно к инерциальным системам навигации с гиростабилизированной платформой. Инерциальная система содержит гироплатформу с тремя акселерометрами и гироскопами, устройства преобразования аналоговых сигналов, устройство обработки цифровых сигналов (УОЦС), следящие системы положения по трем осям координат, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ), устройства стабилизации гироплатформы по трем осям. В УЦОС выполнены канал обработки сигнала акселерометра по оси крена в составе шести регистров хранения, трех логических устройств НЕ, устройства умножения, десяти сумматоров, четырех суммирующих счетчиков, канал обработки сигнала акселерометра по оси тангажа в составе двух регистров хранения, двух логических устройств НЕ, устройства умножения, восьми сумматоров, двух суммирующих счетчиков, устройства обработки сигналов СКВТ по оси курса в составе двух регистров хранения, двух логических устройств НЕ, двух устройств умножения, шести сумматоров, двух суммирующих счетчиков. Техническим результатом изобретения является повышение точности инерциальной системы и уменьшение времени ее готовности. 5 ил.

Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по углу прецессии гироблока относится к области гироскопических систем и может быть использована для определения азимута, например в высокоточных системах различного назначения. Для определения азимута используется один из гироблоков системы стабилизации гиростабилизированной платформы, горизонтирование платформы относительно одной из осей осуществляется путем отключения акселерометра от датчика моментов гироблока контура стабилизации по этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации, информация об азимуте оси чувствительности гироблока считывается с широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока.

Изобретение относится к навигационной технике. Прибор глобального позиционирования содержит свободный гироскоп с осью вращения, перпендикулярной оси вращения Земли, но с параллельной ей непосредственной осью подвеса, на которую установлен часовой механизм, имеющий сидериальный период суточного обращения (23 часа, 56 мин, 4 сек), вращающий свой корпус синхронно с Землей так, что зафиксированный однажды на корпусе указатель Земной оси затем сохраняет это направление постоянно, карданным кольцом, удерживающим непосредственную ось подвеса гиро-часового блока и выставляющим свою поперечную ось цапфами наружу, на которые навешен и за которые полукольцевой отвес поворачивает карданное кольцо вместе с собой вокруг непосредственной оси подвеса и отклоняется в цапфах сам в направлении к центру Земли при изменениях носителем соответственно долготы и широты места; 3-степенным карданным подвесом, удерживающим на своей внутренней оси описанный выше блок глобального позиционирования с помощью упомянутых цапф и подвешенный, в свою очередь, в носителе с помощью третьей оси; сервисными подсистемами энергоснабжения, контроля и управления. Технический результат: обеспечение полной автономности прибора. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к системам ориентации и навигации подвижных объектов, в частности к системам информационного обеспечения пилотажно-навигационных комплексов летательных аппаратов. Инерциальный измерительный прибор содержит инерциальные чувствительные элементы в виде гироскопа и акселерометра, установленные на имеющем шарикоподшипниковые опоры валу, на котором также установлены ротор электрического двигателя и ротор датчика угла поворота вала, а на корпусе прибора установлены соответственно статор электрического двигателя и электрический преобразователь датчика угла поворота вала, при этом выходы гироскопа и акселерометра соединены посредством устройств связи с соответствующими входами расположенного на корпусе электронного устройства обработки выходной информации, с другими входами этого устройства соединен через устройство сопряжения выход фотоэлектрического преобразователя датчика угла поворота вала, причем в качестве инерциальных чувствительных элементов используются однокомпонентные функционально завершенные модули в виде сборочных единиц гироскопа и акселерометра, дополнительно введены платформа, жестко соединенная с валом, скользящие круговые токоподводы, микропроцессорное устройство, интерфейсы связи, платы сервисной электроники гироскопа и акселерометра, причем измерительные оси гироскопа и акселерометра параллельны между собой и перпендикулярны оси вращения вала, скользящие круговые токоподводы установлены между валом с платформой и корпусом, введены в состав электронного устройства обработки выходной информации микропроцессор с интерфейсами связи, в качестве устройства связи выходов плат сервисной электроники гироскопа и акселерометра с электронным устройством обработки выходной информации использованы скользящие круговые токоподводы или бесконтактный инфракрасный интерфейс. Технический результат: повышение точности измерения абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений. 4 з.п. ф-лы, 12 ил.

Предложенная группа изобретений относится к области приборостроения и может быть использована при создании инерциальных навигационных систем и инерциальных систем управления для определения навигационных параметров подвижных объектов. Задачей настоящих изобретений является повышение точности определения инструментальных уходов гиростабилизированных платформ. Устройство для определения и компенсации ухода гиростабилизированной платформы (ГСП) содержит комплекс командных приборов (ККП), состоящий из гиростабилизатора (ГС), одним из элементов которого является датчик угла прецессии (ДУП) гироблока (ГБ), акселерометров, установленных на ГСП, спецвычислитель. При этом устройство включает блок преобразования выходной информации, на корпусе объекта установлены датчики угловой скорости (ДУСы), а спецвычислитель выполнен в виде вычислительного устройства (ВУ), содержащего блоки фильтрации помех, формирования начальных условий, математической модели (ММ) ГС, обработки данных, управления, определения ошибок, идентификации параметров, компенсации и компаратор, соответствующим образом объединенные в единую электронную схему. Заявленное устройство реализует соответствующий способ определения и компенсации ухода гиростабилизированной платформы. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к системам навигации с гиростабилизированными инерциальными платформами. Способ заключается в том, что задают синусоидальные вибрационные воздействия в полосе частот пропускания инерциальной платформы, определяют частоты резонанса, производят динамическую балансировку, при этом синусоидальные вибрационные воздействия задают попеременно по осям крена и тангажа инерциальной платформы на частотах резонанса системы амортизации. Преобразуют выходной сигнал датчика положения гироскопа по оси курса и демодулируют его с опорной частотой выходного напряжения акселерометра, по измерительной оси которого направлено вибрационное воздействие. Далее этот сигнал фильтруют и по его величине и полярности производят динамическую балансировку, устанавливая грузы одинаковой массы симметрично относительно соответствующих осей на внутренние кольца амортизаторов таким образом, чтобы напряжение с выхода фильтра низких частот стало равным нулю. Техническим результатом изобретения является повышение точности инерциальной платформы. 5 ил.

Изобретение предназначено для использования на кораблях, имеющих центральный гироазимутгоризонт (ГАГ) для определения деформаций и углов ориентации в любой точке деформируемого корабля. Способ заключается в учете деформаций по разнице показаний двух пространственно разнесенных триад датчиков угловой скорости (ДУС) путем интегрирования уравнений Эйлера и корректировке ГАГ, использовании триады акселерометров в месте потребителя углов ориентации, высокочастотном комплексировании сигналов ДУС с сигналами углов ориентации ГАГ для частот _{min дин}, низкочастотной коррекции углов ориентации ГАГ с использованием инерциальных, компенсированных по сигналам внешнего измерителя скорости контуров для частот деформации < _{min дин}, где _{min дин} - минимальная частота динамической деформации. Для контуров измерения дифферента и крена _{min дин}=1,24·10^-3 с^-1. Динамические и статические деформации оцениваются фильтром Калмана. Определение только статической деформации относительно вертикальной оси требует искусственной или естественной качки. Техническим результатом является повышение точности измерений углов ориентации и упрощение используемой аппаратуры. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к гироскопической технике, а более конкретно к двухосным гироскопическим стабилизаторам оптической линии визирования, работающим на подвижных объектах и предназначенным для стабилизации и управления линией визирования. Устройство содержит рамку, зеркало, исполнительные двигатели каналов азимута и высоты, установленные на осях вращения рамки и зеркала, усилительно-корректирующие устройства каналов азимута и высоты, выход каждого из которых связан с входом исполнительного двигателя соответствующего канала, датчик угла, установленный на оси вращения зеркала, гироскопический датчик угловой скорости канала азимута и гироскопический датчик угловой скорости канала высоты. Гироскопический датчик угловой скорости канала высоты установлен на обратной стороне зеркала так, что его ось чувствительности параллельна оси вращения зеркала, а гироскопический датчик угловой скорости канала азимута установлен на рамке так, что его ось чувствительности параллельна оси вращения рамки. Дополнительно введены дифференцирующее устройство, вычислительное устройство, определяющее тангенс удвоенной входной величины, перемножитель, сумматор, вычитающее устройство и дополнительный гироскопический датчик угловой скорости, установленный на рамке так, что его ось чувствительности перпендикулярна осям вращения рамки и зеркала. Техническим результатом является уменьшение массы и габаритов системы стабилизации, а также повышение точности двухосного управляемого гиростабилизатора за счет отсутствия кинематической передачи между зеркалом и гироскопическими датчиками. 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах определения их координат объектов с большой скоростью вращения по одной оси. Способ включает измерение угловых скоростей движения объекта, определение углового положения платформы относительно корпуса объекта, вычисление значения и формирование сигналов управления поворотом и стабилизацией платформы и корректировку ее положения с помощью двигателя стабилизации, при этом формируют сигнал корректирующей уставки по угловой скорости вокруг оси крена с учетом измеренных значений линейных ускорений по трем - и угловых скоростей по двум координатным осям платформы, не совпадающим с осью быстрого вращения объекта, а при формировании сигналов управления поворотом и стабилизацией платформы и корректировке ее положения с помощью двигателя стабилизации - суммируют сигнал корректирующей уставки с пропорциональной составляющей сигнала управления двигателем стабилизации в режиме приведения платформы или с пропорциональной и интегральной составляющими сигнала управления - в режиме стабилизации и управления платформой. Способ реализуется стабилизированной по крену инерциальной платформой для быстровращающихся объектов, содержащей установленный в корпусе объекта одноосный кардановый подвес без ограничения поворота, на оси которого расположен двигатель стабилизации и датчик углового положения платформы относительно корпуса, цифровую вычислительную машину, измерители линейных ускорений по трем взаимно ортогональным координатным осям платформы и измерители угловых скоростей, выполненные в виде волоконно-оптических или микромеханических гироскопов. Техническим результатом является повышение точности и приведения стабилизированной по крену корректируемой инерциальной системы за счет исключения погрешностей, пропорциональных первой и второй степени ускорения свободного падения (g и g²) и обеспечения режима коррекции и расширения диапазона измерения угловых скоростей и линейных ускорений. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области инерциальной навигации, в частности к способам определения текущих значений координат движущихся объектов. Способ инерциальной навигации заключается в том, что измеряют сигналы с акселерометров, вычисляют ускорения Кориолиса, ускорения силы тяготения Земли и ускорения, связанные с криволинейным движением объекта, производят компенсацию этих ускорений в сигналах акселерометров только в том случае, если на данном такте компенсации абсолютная величина компенсируемого ускорения для соответствующего акселерометра превысит абсолютную минимальную величину ускорения, которая могла быть измерена данным акселерометром согласно его динамическим характеристикам и вычисляют выходные параметры инерциальной навигационной системы (ИНС). Техническим результатом является повышение точности ИНС, особенно в автономном режиме работы.

Изобретение относится к системам навигации летательных аппаратов (ЛА). Комплекс предназначен для обеспечения точной начальной выставки инерциальных систем навигации (ИСН) летательных аппаратов, базирующихся на подвижном относительно Земли основании (корабле, самолете-носителе). В состав комплекса входят выставляемая инерциальная система навигации ЛА, базовая система навигации объекта-носителя, промежуточная инерциальная система навигации, блоки формирования невязки, блоки расчета движения основания, блоки фильтрации, блоки анализа состояния. Комплекс содержит два контура коррекции. Один из них включает в себя базовую систему навигации объекта-носителя в качестве корректора и промежуточную инерциальную систему навигации в качестве корректируемой системы, а другой - промежуточную инерциальную систему навигации в качестве корректора и выставляемую инерциальную систему навигации ЛА в качестве корректируемой системы. Каждый контур коррекции включает в себя блок анализа состояния, блок формирования невязок, блок фильтрации, блок расчета движения основания. Специфика выставки ИСН на подвижном основании в условиях быстроменяющихся скоростей и углов предъявляет высокие требования к качеству внешней информации, передаваемой в выставляемую систему, такие как полнота информации, допустимое время запаздывания информации, частота обновления и передачи данных. Кроме того, чрезвычайно важным является требование минимизации времени выставки. Эффективное выполнение всех указанных требований осуществимо при введении в состав комплекса в качестве источника опорной корректирующей информации для выставляемой ИСН ЛА промежуточной ИСН, расположенной вблизи стартовой позиции ЛА на объекте-носителе и принадлежащей к классу точности не хуже, чем выставляемая ИСН. При этом выставка самой промежуточной ИСН осуществляется по информации базовой системы навигации объекта-носителя. Контуры коррекции выставляемой и промежуточной ИСН аналогичны и включают в себя блоки формирования невязок между корректором и корректируемой системой, блоки фильтрации и анализа состояния корректируемой системы. В контурах формируются невязки, путем фильтрации которых получаются оценки ошибок корректируемых систем. Эти оценки в виде сигналов обратной связи подаются на входы ИСН для их коррекции. Контуры коррекции дополнительно снабжены блоками расчета движения основания, в которых по информации промежуточной ИСН осуществляется оценка параметров движения основания, которая затем используется в алгоритмах фильтрации, тем самым значительно повышая их точность и эффективность. При этом движение основания (например, качка корабля) из возмущающего фактора становится полезной информацией, обеспечивающей проведение точной полномасштабной (как относительно вертикали, так и в азимуте) выставки инерциальной системы ЛА на подвижном основании. 1 ил.