способ захвата изделия

Формула изобретения

СПОСОБ ЗАХВАТА ИЗДЕЛИЯ, при котором изделие располагается на базовом основании, после чего оно зажимается подведенным к нему захватным органом манипулятора, выполненным в виде трех кулачков, поворотных относительно своей оси, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, зажим изделия осуществляется рабочими поверхностями кулачков, выполненными по эвольвенте, при этом точки касания кулачка с захватываемым изделием располагаются на прямой, проходящей через точку позиционирования схвата и являющейся касательной к окружности, центр которой совпадает с центром поворота кулачка, а радиус R₀ определяется из соотношения



где R - радиус окружности, описанной из точки позиционирования схвата и проходящей через центры поворота кулачков;

R_дет.max - радиус захватываемого изделия максимального размера;

B - величина зазора между рабочей поверхностью поворотного кулачка и деталью максимального размера.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в станках с автоматизированной переналадкой.

Известен способ захвата изделий, выбранный в качестве прототипа [1] при котором изделие располагается на базовом основании, после чего оно зажимается подведенным к нему захватным органом манипулятора, выполненным в виде поворотных относительно своей оси трех кулачков, причем рабочие поверхности кулачков являются плоскостями.

Недостатком этого способа является невысокая точность позиционирования изделий, в особенности большего размера, за счет непостоянства точки контактирования плоской рабочей поверхности кулачков с криволинейной поверхностью захватываемого изделия.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования во всем диапазоне размеров захватываемого изделия.

Цель достигается тем, что в известном способе захвата изделия, при котором изделие располагается на базовом основании, после чего оно зажимается подведенным к нему захватным органом манипулятора, выполненным в виде поворотных относительно своей оси трех кулачков, зажим изделия осуществляется рабочими поверхностями кулачков, выполненными по эвольвенте. При этом точки касания кулачков с захватываемым изделием располагаются на прямой, проходящей через точку позиционирования схвата и являющейся касательной к окружности, центр которой совпадает с центром поворота кулачка, а радиус определяется из соотношения:

R_o= , где R радиус окружности, описанной из точки позиционирования схвата и проходящей через центры поворота кулачков;

R_дет.max радиус захватываемого изделия максимального размера;

B величина зазора между рабочей поверхностью поворотного кулачка и деталью максимального размера.

На чертеже представлен схват с расположенными в нем кулачками и изделием максимального размера при его зажатии.

При захвате изделия 1 кулачками 2-4 точки касания их эвольвентных рабочих поверхностей с захватываемым изделием располагаются на прямой AO, проходящей через точку позиционирования схвата и касательно к окружности радиусом R_o, относительно которой образована эвольвентная рабочая поверхность кулачков.

Точность позиционирования изделий проверялась на заготовках зубчатых колес диаметром 65, 107 и 150 мм. Заготовки, установленные на базовом основании со смещением до 10 мм, зажимались кулачками схвата и ими центрировались. Проверка точности позиционирования осуществлялась индикатором с ценой деления 1 мкм. При десяти установках каждой заготовки разброс показаний индикатора на заготовках диаметром 65 мм составил 4 мкм, диаметром 107 мм 4 мкм, диаметром 150 мм 8 мкм.

Таким образом способ захвата изделия позволяет осуществлять его с высокой точностью позиционирования в широком диапазоне размеров захватываемых изделий.