Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам – B25J 11/00

Изобретение относится к области роботизированных комплексов для обследования, обслуживания поверхностей гидротехнических и нефтегазопромысловых сооружений в автоматизированном и телеуправляемом режимах. Притапливаемый роботизированный комплекс содержит телеуправляемую платформу, выполненную с возможностью изменения плавучести, на которой размещены винтовые движители, обеспечивающие ее прижим и фиксацию, в том числе, к вертикальной поверхности исследуемого объекта. Колесно-гусеничные движители закреплены на платформе с обеспечением возможности ее перемещения по поверхности объекта, в том числе, в зоне переменного смачивания. На платформе закреплены средства навигации, обеспечивающие точное позиционирование платформы при выполнении работ, средство освещения места проведения работ, средства демпфирования кабельной системы, передающей электрическое питание и информацию. Комплекс содержит, по меньшей мере, силовые спускоподъемные лебедки с собственной системой управления для спуска-подъема и позиционирования сменных спускаемых измерительных и исполнительных устройств под воду, а также кабельную систему, предназначенную для передачи электрической энергии и управляющих команд на платформу, а также информации от платформы. Достигается повышение точности и эффективности проводимых работ вблизи объекта. 1 з.п. ф-лы.

Манипулятор относится к подъемным устройствам. Манипулятор для подъема груза содержит стрелу с крайними, средними и дополнительными V-образными звеньями, выполненными из трубчатых стержней одинаковой длины и разнесенных проушин со скрещивающимися стержнями под равными углами между крайними и дополнительными звеньями. К крайним, средним и дополнительным звеньям закреплены вспомогательные звенья, образующие с их вершинами силовые треугольники и образующие вершину стрелы, а также манипулятор снабжен наружными звеньями для поворота крайнего звена для подъема груза. Манипулятор также содержит захваты, приваренные к вспомогательным звеньям, привод в виде гидроцилиндра, раму, выполненную с возможностью поворота с помощью поворотного круга относительно тележки манипулятора, выполненной с возможностью передвижения по монорельсу, пневмодвигатель и гидронасос с пультом управления, жестко связанный с рамой. Количество звеньев манипулятора равно двадцати четырем, включая два крайних звена, четыре средних звена, два дополнительных звена, два наружных звена, двенадцать вспомогательных звеньев, раму и привод. Изобретение позволяет повысить прочность и надежность стрелы в статике и в работе, а также повысить КПД. 18 ил.

Изобретение относится к механизмам, используемым в общем машиностроении. Плоский двухплатформенный механизм с тремя приводами включает три гидроцилиндра с поршнями и штоками, связанными с четырехпарной платформой, и дополнительную платформу. При этом дополнительная платформа шарнирно связана со штоками двух из трех приводных гидроцилиндров через шатуны, а третьим шарниром соединена посредством шатуна с основной платформой. Изобретение направлено на создание воспроизведения разнообразных плоских кривых выходным звеном - дополнительной платформой. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при механической обработке бесконечной рабочей лентой, установленной на роботе-манипуляторе, для осуществления операций полирования, шлифования, выравнивания и очистки поверхностей деталей, например корпуса реактивного сопла газотурбинного двигателя. Роботизированный инструмент содержит передний и задний шкивы для направления рабочей ленты. Задний шкив приводится во вращение приводными средствами, а передний шкив свободно вращается вокруг оси. По бокам последнего установлены два ролика, выполненные с возможностью свободного вращения на оси переднего шкива. Упомянутые ролики имеют наружный диаметр, превышающий диаметр переднего шкива, изготовлены из электропроводящего материала и катятся по поверхности обрабатываемой поверхности с определением размера обработки между рабочей лентой и обрабатываемой поверхностью. Предусмотрены средства обнаружения прохождения электрического тока между каждым роликом и обрабатываемой деталью, соединенные со средствами управления положением и траекторией движения инструмента. В результате повышаются производительность и точность обработки. 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Манипулятор для металлического листа содержит захватное средство для захвата металлического листа, соединенное с зубчатой рейкой, связанной с первой шестерней и с рабочей головкой для механической обработки металлического листа. Манипулятор также содержит, по меньшей мере, одну вторую шестерню, причем первая и вторая шестерни расположены вдоль пути перемещения металлического листа. По меньшей мере, одна из первой и второй шестерен постоянно зацеплена с зубчатой рейкой для ее перемещения от одной части к другой части рабочей головки. Изобретение позволяет уменьшить длину и вес зубчатой рейки и при этом сохранить тот же ход или, сохраняя ту же длину, жесткость и вес зубчатой рейки, обеспечить возможность увеличения хода зубчатой рейки при создании соответствующего крутящего момента. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в высокоточном технологическом оборудовании, например, при обработке изделий лазерным инструментом. Z-манипулятор содержит стойку с передними и задними вертикальными параллельными гранями, рабочий стол, рабочий орган, привод рабочего органа, включающий размещенные на грани стойки вертикальные направляющие, каретку и размещенный между направляющими привод каретки. Он также снабжен дополнительным приводом, включающим размещенные на грани стойки вертикальные направляющие, каретку, размещенный между направляющими привод каретки, и Г-образным кронштейном, вертикальная часть которого соединена с кареткой привода рабочего органа, а горизонтальная - с рабочим органом. Причем направляющие привода рабочего органа размещены на задней грани стойки, направляющие дополнительного привода - на передней, а каретка дополнительного привода соединена с рабочим столом. Изобретение позволит обеспечить возможность обработки габаритных изделий за счет увеличения расстояния между рабочим органом и рабочим столом без увеличения габаритов устройства при одновременном повышении точности позиционирования рабочего органа и обрабатываемого изделия. 4 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области аварийно-спасательных и ремонтно-восстановительных работ и предназначено для извлечения объектов из узких каналов и расщелин в завалах. Устройство содержит гибкий корпус, один конец которого соединен с наконечником, а другой предназначен для вывода из канала. Наконечник выполнен с поршневой полостью со штоком. С поршневой полостью соединена герметичная полость, снабженная нагревателем и заполненная рабочим телом с высоким коэффициентом объемного расширения. Захватный элемент установлен на наконечнике и выполнен в виде неподвижной губки, жестко связанной с наконечником, и подвижной губки, установленной на направляющей, размещенной между неподвижной губкой и корпусом привода с возможностью перемещения вдоль нее к неподвижной губке под действием штока. Изобретение позволяет проводить в стесненных условиях удаление объектов, заблокированных в каналах. 8 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к устройствам, обеспечивающим линейное перемещение рабочего органа по сложному контуру относительно обрабатываемого изделия по двум координатам, и может быть использовано при силомоментной обработке материалов на плоскости. Манипулятор содержит основание с крепежными отверстиями, на котором установлена с возможностью вращения круглая колонна с зубчатой кромкой и электропривод колонны с шестерней, взаимодействующей с зубчатой кромкой колонны. На колонне закреплены опорная скоба с помощью стоек и две оси вращения, на одной из которых установлено одним концом звено с закрепленным на нем рабочим инструментом, взаимодействующее вторым концом в осевом направлении с опорной скобой, а на другой - зубчатое колесо, взаимодействующее с электроприводом зубчатого колеса. В колонне выполнен дугообразный сквозной паз для перемещения в нем рабочего инструмента, расположенный концентрично по отношению к оси вращения звена. Манипулятор снабжен штангой, закрепленной одним концом на поверхности зубчатого колеса, а вторым - взаимодействующей с упомянутым звеном. Изобретение направлено на повышение силомоментных показателей при обработке плоских и листовых материалов. 2 ил.

Изобретение относится к робототехническому комплексу для контактной точечной сварки каркаса тепловыделяющей сборки, состоящего из нижней решетки и дистанционирующих решеток, соединенных между собой каналами. Робототехнический комплекс содержит промышленный робот с установленными на его манипуляторе сварочными клещами, систему управления роботом, стол с устройством для закрепления свариваемых деталей и источник сварочного тока. Направляющая балка предназначена для перемещения по ней в горизонтальной плоскости промышленного робота с источником сварочного тока, манипулятора и сварочных клещей. Устройство для закрепления свариваемых деталей состоит из опорных ложементов для размещения в них каркаса тепловыделяющей сборки, болтов для регулировки ложементов в общую плоскость, устройства для прижима дистанционирующих решеток к опорным ложементам и упорной плиты с зажимами для базирования нижней решетки в горизонтальной плоскости. Изобретение позволяет производить контактную точечную сварку крупногабаритных изделий длиной более 1000 мм и высотой более 100 мм, свариваемых по всей длине в нескольких поперечных сечениях, в частности каркаса тепловыделяющей сборки, повысить качество сварки и повысить производительность изготовления изделия за счет автоматизации процесса его сварки. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движения нижней челюсти. Робот-артикулятор содержит основания нижней и верхней челюстей и поступательные приводы. Также он снабжен направляющими поступательных пар (3), соединенными с поступательными приводами, предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров, установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2). При этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами, предназначенными для приведения ее в движение. Поступательные приводы закреплены на стойке (11). Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственному механизму, имеющему две кинематические цепи, передающие движение от основания к выходному звену. Каждая кинематическая цепь имеет ведущее звено, сопряженное с основанием цилиндрической кинематической парой, ведомое звено, сопряженное с ведущим звеном вращательной кинематической парой. Первая кинематическая цепь содержит выходное звено, сопряженное вращательными кинематическими парами с ведомым звеном первой кинематической цепи и со второй кинематической цепью. Вторая кинематическая цепь содержит промежуточное звено, сопряженное с ведомым звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары второй кинематической цепи, и сопряженное с выходным звеном вращательной кинематической парой, ось которой параллельна оси цилиндрической кинематической пары первой кинематической цепи. Каждая кинематическая цепь приводится в движение двухкоординатным вращательно-поступательным мехатронным модулем. Изобретение позволит увеличить диапазон поворота выходного звена за счет создания возможности прохода области неуправляемого движения механизма путем применения ограничителей поворота в одной из вращательных кинематических пар механизма и увеличить диапазон поступательных перемещений выходного звена. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к устройствам, обеспечивающим линейное перемещение рабочего органа по сложному контуру относительно обрабатываемого изделия по двум координатам. Манипулятор содержит квадратный корпус с крепежными отверстиями, на котором установлена с возможностью вращения круглая платформа с закрепленным на ней с возможностью возвратно-вращательного движения рычагом, на котором установлен рабочий инструмент, и два электропривода. Один из электроприводов установлен в корпусе, а второй - закреплен на рычаге. Кромка платформы выполнена зубчатой, взаимодействующей с шестерней электропривода, установленного в корпусе. На платформе жестко закреплена опорная скоба, взаимодействующая в осевом направлении с концом рычага, установлен зубчатый сегмент, взаимодействующий с шестерней электропривода, закрепленного на рычаге, и выполнен дугообразный сквозной паз с возможностью перемещения в нем рабочего инструмента. Причем дугообразный паз и зубчатый сегмент расположены концентрично по отношению к центру вращения рычага. Изобретение позволит повысить технологические возможности и увеличить точность. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к позиционным приводам промышленных роботов, преимущественно гидропневматическим. Позиционный модуль содержит подвижные штоки, к которым прикреплены подвижные элементы в виде скрученных трубок, выводы которых закреплены на основании и подключенных к блоку питания в виде источника давления. Трубки закреплены на подвижных штоках двумя группами, имеющими противоположное направление закрутки. Подвижные штоки закреплены в подшипниках, установленных на основании штока. Изобретение позволит повысить удельные усилия за счет применения групп двойных спиралей и увеличенной длины спиралей, повысить надежность и компактность конструкции, модульное исполнение дает возможность варьирования количеством элементов, что повышает степень универсальности. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для захвата емкостей с утилизированными отходами, предпочтительно отработанным топливом атомных электростанций, и к конструкции таких емкостей для обеспечения перемещения их и загрузки в специальный приемник для последующего долговременного хранения. Боковые стенки емкости выполнены в виде вертикально расположенных трапециевидных граней. Для взаимодействия с пальцами захвата манипулятора в боковых стенках емкости выполнены, по меньшей мере, два оппозитно расположенных отверстия. Манипулятор содержит модуль вертикального перемещения емкости. В направляющих корпуса модуля установлен шток с захватом, содержащим пальцы для взаимодействия с отверстиями в стенках емкости. На корпусе модуля смонтированы электродвигатели привода вертикального перемещения штока, привода поворота захвата и привода зажима захвата. Заявляемый манипулятор обладает простой и надежной конструкцией, а также обеспечивает высокую точность позиционирования, а использование заявляемой емкости обеспечит повышение плотности заполнения емкостями контейнера и максимальное использование объема тары при транспортировке порожних емкостей к месту использования. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение может быть использовано в технологическом процессе ручной установки поверхностно-монтируемых компонентов (ПМК) на печатные платы в условиях экспериментального, опытного и мелкосерийного многономенклатурного производства. ПМК 8 устанавливают на печатные платы 2, поверхности которых в зонах пайки предварительно покрыты слоем 13 флюса или паяльной пасты. На всасывающей головке 9 вакуумного пинцета 6 создают вакуум, обеспечивающий силу всасывания F₁, достаточную для надежного захвата и удержания ПМК 8, но меньшую, чем суммарная сила адгезионного сцепления F₂ последнего со слоем 13 флюса или паяльной пасты. Захваченные с помощью вакуумного пинцета 6 отдельные ПМК 8 переносят на печатную плату 2 в место их установки, после чего их отделяют от вакуумного пинцета без отключения от вакуума. Отделение каждого ПМК 8 от вакуумного пинцета 6 на месте его установки происходит за счет усилия F3, равного разнице между силой адгезионного сцепления F₂ и силой всасывания F₁. Установку компонентов разного вида осуществляют последовательно. Каждый раз перед началом установки ПМК следующего вида на пинцете устанавливают соответствующую величину вакуума. Способ обеспечивает сокращение времени монтажа за счет установки разных видов ПМК без использования дополнительных устройств для включения и отключения вакуума. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к системам теплообмена. Термоэлектрический механический манипулятор выполнен из термомодулей. Термомодули расположены внутри трубчатой или каркасной конструкции с возможностью создания градиентов температур в ее отдельных узлах, приводящих к изменению ее геометрических размеров или ориентации в пространстве. Технический результат изобретения - повышение точности и мощности манипулятора. 1 ил.

Группа изобретений относится к станкостроению, в частности может быть использована в прецизионных обрабатывающих центрах и координатно-измерительных машинах (КИМ). Машина содержит силовой корпус с виброустойчивым основанием и тягами с приводом для перемещения каретки в рабочей области координатно-измерительной машины, с измерительным датчиком для установки измерительных наконечников, измерительную раму с закрепленными на ней шестью линейными измерителями. Дополнительно машина содержит программируемый блок управления перемещением каретки с возможностью обеспечения касания измеряемого объекта наперед заданным рабочим сектором измерительного наконечника. При этом рабочий сектор измерительного щупа определяют в процессе калибровки. Способ калибровки измерительного наконечника характеризуется тем, что определяют рабочий сектор наконечника путем измерения координат точек поверхности эталонного шара, жестко закрепленного в рабочей области координатно-измерительной машины. При касании эталонного шара точками из выбранного начального сектора наконечника определяют радиус скругления и среднеквадратичное отклонение от сферичности выбранного сектора, добиваются путем изменения размера и положения рабочего сектора наконечника соответствия значения среднеквадратичного отклонения наперед заданной величине, определяемой необходимой точностью измерений. В дальнейшем используют определенный в процессе калибровки сектор измерительного наконечника для измерений. Технический результат заключается в повышении точности позиционирования подвижного органа и расширении функциональных возможностей устройства за счет обеспечения возможности контроля мелкоструктурных объектов, используя специальную калибровку измерительного наконечника. 2 н.п. ф-лы, 1 табл., 2 ил.

Изобретение относится к области робототехники. Робот-шар содержит полую сферу, установленные внутри сферы двигатели, зафиксированные таким образом, что их геометрические оси перпендикулярны друг другу и пересекаются в геометрическом центре сферы. Для повышения эффективности движения, подвижности, маневренности и эксплуатационной надежности один из двигателей установлен на внутренней поверхности сферы и соединен посредством каркаса, выполненного в форме четверти окружности, со вторым двигателем, установленным на свободном конце упомянутого каркаса и снабженным аналогичным каркасом, связанным с его валом. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике. Промышленный робот содержит основание, платформу с макетом челюсти, привода, которые перемещают эту платформу, и магнитную систему. Промышленный робот снабжен столом, крестовиной и вилками. Техническим результатом является обеспечение качественного функционирования устройства, повышение его надежности, а также повышение его быстродействия. 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов (шагающих аппаратов). Технический результат - повышение плавности передвижения стопы шагающего аппарата путем устранения перерегулирования заднего толчка, повышение быстродействия сгибательного процесса и оптимизация двигательного режима в зависимости от рельефа местности и темпа движения. Бионический шагающий аппарат состоит из стопы, упругого вертикально стоящего стержня голени, который соединен со стопой посредством соединительного элемента шарнира для образования области голеностопного сочленения, блока управления. В стопе установлены тензодатчики, соединенные с тензоусилителем, который, в свою очередь, соединен с сумматором блока управления. Также введена соединенная с усилителем обмотка, внутри которой расположен железный сердечник, постоянный магнит, электромагнит с сердечником из магнитного материала, закрепленным на стержне голени, соединенный с усилителем мощности блока управления. Вдоль голени установлены направляющие, возвратная пружина, соединенная со свободным концом стержня голени и верхней опорой. Бионическое устройство управления движением шагающего аппарата содержит управляемый ждущий мультивибратор, соединенный с генератором импульсов, который, в свою очередь, соединен с импульсным усилителем, сумматором и входом амплитудного детектора с регулирующим шунтом и интегрирующей цепью, причем детектор соединен с усилителем мощности, интегрирующей цепью, варикапом и фазоинвертором. 13 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, но может быть использовано и в других областях. Устройство для поворота инструмента с дистанционным управлением содержит полый корпус, который включает, по меньшей мере, две части. Части корпуса соединены между собой смежными скошенными торцами. Проксимальная часть образована из двух коаксиальных полых цилиндрических элементов. Цилиндрические элементы установлены с возможностью поворота один относительно другого. Внутри корпуса расположено звено для передачи рабочего движения, которое выполнено в виде вала. Вал содержит, по меньшей мере, два участка, ведущий участок и ведомый участок связаны между собой с возможностью изменения взаимного делового положения. Взаимосвязь ведущего и ведомого участков имеет различное выполнение. В результате создано устройство для поворота инструмента с дистанционным управлением, в котором звено переднего рабочего движения имеет конструкцию, которая позволяет производить передачу движения с минимальными потерями и при этом производить качественную, надежную очистку и стерилизацию звена передачи с меньшими, чем в известных устройствах, затратами труда, без привлечения сложного специального дорого оборудования. 15 ил.

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием. Привод включает корпус с установленными на нем упорами, поворотное звено механической руки выполнено в виде маятника и снабжено устройством позиционирования. На корпусе дополнительно установлены упоры промежуточных положений звена механической руки. Устройство позиционирования выполнено в виде фиксатора, установленного подпружинено с возможностью выдвижения в сторону упора в зоне позиционирования звена и фиксации его во втянутом положении на защелку. Защелка выполнена с возможностью кинематического взаимодействия в зоне позиционирования звена с кулачком-инерционной массой, установленной подпружинено в сторону центра поворота звена механической руки с возможностью перемещения относительно ее под действием центробежных сил. Изобретение позволит увеличить число обслуживаемых позиций и повысить безопасность работы, не ограничивая скоростные характеристики привода. 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено в конструкциях цикловых промышленных роботов с преимущественно прямолинейным движением подвижного рабочего органа. При работе привода добавляют энергию рабочему органу, кинематически связанному с корпусом, разгоняют и перемещают его относительно корпуса в требуемом направлении, тормозят с аккумулированием кинетической энергии при подходе к точке позиционирования. Рабочий орган после его разгона кинематически отсоединяют от корпуса, а перед торможением соединяют с ним. Изобретение позволит снизить энергозатраты за счет уменьшения воздействия диссипативных сил и расширить функциональные возможности привода за счет обеспечения возможности перемещения рабочего органа на достаточно большие расстояния. 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - иммитаторов движений нижней челюсти, и может быть использовано в ортопедической промышленности. Робот содержит платформу, основание, на основании укреплены приводы степеней подвижности. Между основанием и платформой установлены дугообразные пружинные элементы с концами, укрепленными на основании. При этом в верхней части эти элементы прикреплены к платформе, а боковые части элементов шарнирно соединены с приводами. Изобретение позволит обеспечить жесткость при сохранении модульности и технологичности. 9 ил.

Изобретение относится к области робототехники, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно с внешними магнитными системами. Сущность изобретения заключается в том, что робот снабжен дополнительным приводом вращательного действия. Выходное звено дополнительного привода установлено соосно с осью вращения блока приводов. На выходном звене закреплен рычаг, на конце которого размещена магнитная система с зазором. При этом якори двигателей блока приводов установлены с возможностью размещения в воздушном зазоре магнитной системы при позиционировании. Технический результат изобретения состоит в расширении функциональных возможностей и повышении надежности робота. 5 ил.

Изобретение относится к робототехнике, точнее к механическим передачам электромеханических промышленных роботов, преимущественно с внешними магнитными системами. Сущность изобретения заключается в том, что первичный фрикционный элемент привода робота - валик - снабжен контактирующими с ним двумя комплектами прижимных, разнесенных по оси дисков с нажимными устройствами. Диски одного комплекта частично расположены в зазоре между дисками другого комплекта. Технический результат изобретения состоит в упрощении конструкции, повышении надежности привода, уменьшении его массы и габаритов и робота в целом, а также снижении стоимости и эксплуатационных расходов. 5 ил.

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к гидромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно работающих в ангулярной системе координат. Сущность изобретения заключается в том, что жилы, пропущенные в отверстия пластин манипулятора, выполнены в виде двойных трубчатых спиралей, закрепленных на основании и подключенных к источникам давления. Технический результат изобретения состоит в упрощении конструкции, повышении надежности конструкции. 3 ил.

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами. Сущность изобретения заключается в том, что поворотное основание промышленного робота снабжено кожухом с выступом. При этом выступ расположен в зоне отсутствия якорей. Технический результат изобретения состоит в повышении производительности робота. 4 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности. Производят предварительную настройку привода рабочего органа на требуемое положение статического равновесия рабочего органа и добавление энергии для движения рабочего органа при статическом положении последнего. Энергию добавляют для движения рабочего органа в одном направлении из исходного положения. Предварительную настройку привода рабочего органа осуществляют на положение статического равновесия, смещенное в направлении, противоположном направлению движения рабочего органа из исходного положения. Величину смещения определяют в соответствии с величиной добавляемой энергии из условия получения дополнительной энергии, необходимой для перемещения рабочего органа в исходное положение. В результате обеспечивается повышение быстродействия за счет устранения операции добавления энергии приводу для возврата рабочего органа в исходное положение. 1 ил.