Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами – B25J

Изобретение относится к области робототехники, а именно к захватным устройствам, предназначенным для удержания и микропозиционирования миниатюрных механических деталей и электронных компонентов. Пьезоэлектрический схват содержит два пальца, выполненные в виде биморфных пьезоэлектрических актюаторов, закрепленных на корпусе и подключенных к управляющему устройству. Управляющее устройство содержит микроконтроллер, подключенный через порт связи к ЭВМ верхнего уровня, и цифроаналоговые преобразователи, которые подключены к каждому биморфному пьезоэлектрическому актюатору отдельно. Каждый палец содержит емкостной датчик, выполненный в виде закрепленной на корпусе параллельно пальцу диэлектрической пластины с металлизированной поверхностью, разделенной на два равных электрода, подключенных к ЭВМ верхнего уровня через преобразователь сигналов датчиков. Технический результат заключается в повышении точности микропозиционирования, надежности и быстродействия. 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Технический результат - повышение универсальности. Манипулятор по первому варианту содержит цепь взаимодействующих элементов, причем каждый элемент включает в себя два или более магнитопроводов, один или более из которых оснащены токопроводящей обмоткой с образованием электромагнитов. Манипулятор по второму варианту содержит цепь последовательно соединенных между собой элементов, каждый из которых выполнен с осевым отверстием и состоит из двух или более сегментов. Сегменты соединены между собой таким образом, что образуются рабочая поверхность, взаимодействующая с последующим элементом, и рабочая поверхность, взаимодействующая с предыдущим элементом. Осевые отверстия образуют герметичный канал для прохождения жидкости или газа, а в каждом элементе выполнены полости, соединенные сквозным отверстием через настраиваемый клапан. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном. При этом две кинематические цепи имеют по два дополнительных промежуточных звена, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами, образуют вращательные кинематические пары с входными звеньями и сферические кинематические пары между промежуточными звеньями и выходными звеньями. А в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары. Изобретение направлено на повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 ил.

Настоящее изобретение относится к промышленному роботу, приспособленному к воздействию соленой воды, вызванному неблагоприятной внешней средой. Промышленный робот содержит руку робота с множеством компонентов руки, выполненных с возможностью перемещения друг относительно друга вокруг множества сочленений, и электрические двигатели, обеспечивающие перемещение компонентов руки. При этом по меньшей мере некоторая часть наружной поверхности компонентов руки робота выполнена со стойким к воздействию соленой воды покрытием, содержащим наночастицы. Изобретение позволяет обеспечить работу робота с дистанционным управлением в средах, которые являются опасными, труднодоступными для людей и/или такими, в которые доступ людей невозможен. 4 н. и 15 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления подводными роботами. Для формирования необходимых корректирующих сигналов устройство дополнительно содержит третий блок умножения, четвертый сумматор, второй усилитель, второй движитель, третий задатчик сигнала, пятый сумматор, третий усилитель, третий движитель, первый, второй и третий датчики положения, второй датчик скорости, четвертый и пятый блоки умножения, третий датчик скорости, первый синусный функциональный преобразователь, блок деления, шестой и седьмой блоки умножения, первый косинусный функциональный преобразователь, первый квадратор, шестой сумматор, восьмой, девятый и десятый блоки умножения, седьмой сумматор, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый и четырнадцатый блоки умножения, второй косинусный функциональный преобразователь, второй квадратор, пятнадцатый блок умножения, восьмой сумматор, шестнадцатый блок умножения, второй синусный функциональный преобразователь, третий квадратор, семнадцатый и восемнадцатый блоки умножения, четвертый квадратор, девятнадцатый, двадцатый, двадцать первый и двадцать второй блоки умножения. Изобретение позволяет обеспечить высокую точность управления в условиях существенного влияния вязкой окружающей среды. 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления подводными роботами. Для формирования необходимых корректирующих сигналов и обеспечения полной компенсации эффектов взаимовлияния между степенями подвижности подводного робота и вязкого трения со стороны жидкости устройство для управления подводным роботом дополнительно снабжено третьим блоком умножения, четвертым сумматором, вторым усилителем, вторым движителем, третьим задатчиком сигнала, пятым сумматором, третьим усилителем, третьим движителем, первым, вторым и третьим датчиками положения, вторым и третьим датчиками скорости, четвертым блоком умножения, синусным и косинусным функциональными преобразователями. Изобретение позволяет обеспечить высокая точность управления подводным роботом в условиях существенного влияния вязкой окружающей среды. 1 ил.

Изобретение относится к устройствам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов. Манипулятор содержит передаточный механизм с ведущим и выходным звеньями, исполнительный механизм с ведущим звеном, являющимся выходным звеном передаточного механизма, выходными звеньями с губками для захвата изделий и неподвижным кулачком-копиром с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма и привод. Ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде кулачка, совершающего возвратно-поступательное движение, а выходное звено передаточного механизма кинематически связано с ведущим посредством промежуточного звена, совершающего поступательное движение в плоскости, перпендикулярной плоскости движения кулачка. Изобретение обеспечивает точность функционирования и повышение производительности с малыми энергозатратами. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов и т.д. Комбинированный механизм содержит передаточный механизм с ведущим звеном в виде зубчатого колеса и выходным звеном в виде зубчатой рейки, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым является выходное звено передаточного механизма, выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, и неподвижным копиром с продольными фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма. При этом ведущее зубчатое колесо передаточного механизма выполнено с неполным числом зубьев, а выходное звено передаточного механизма снабжено силовым упругим элементом для выполнения холостых ходов. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции механизма, повышение точности функционирования и производительности, снижает энергозатраты на осуществление процесса передачи изделий. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы машин, станков, прессов. Манипулятор содержит передаточный механизм с ведущим, промежуточным и выходным звеньями, исполнительный механизм с ведущим звеном в виде зубчатой рейки, выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и неподвижным копиром с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма и привод. Промежуточное звено передаточного механизма выполнено в виде кинематически связанных шатуна и диска, при этом шатун шарнирно связан с ведущим звеном, а на оси диска закреплено зубчатое колесо, сопряженное с ведущим звеном исполнительного механизма. Изобретение позволит упростить структуру кинематической цепи устройства, повысить производительность и точность выполнения операций, составляющих процесс передачи изделий. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области оказывающих минимальное инвазивное вмешательство медицинских процедур, включая хирургическое вмешательство и диагностические процедуры. Более точно, изобретение затрагивает способ и систему для оценки усилия и позволяет определять прилагаемые к пациенту усилия, прежде всего, кончиком инструмента минимального инвазивного вмешательства, но также на уровне отверстия доступа для инструмента в тело пациента. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 8 ил., 1 табл.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Технический результат - повешенная эффективная ориентация мехатронно-модульного робота в окружающей среде. Мехатронно-модульный робот состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкции для описания параметров периодического закона выбраны из следующего соотношения:

Angle=А+Вsin( t+ ), где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; - смещение фазы периодического движения. В варианте исполнения, для оптимизационного структурного синтеза, выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции

при ограничениях n=1, N

,

где y^max, z^max - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области использования необитаемых подводных аппаратов при проведении подводно-технических работ, связанных с подъемом затонувших объектов. Способ подъема затонувших объектов основан на доставке к ним захватного устройства малогабаритным необитаемым подводным аппаратом. Захват фиксируют в клещевом схвате манипулятора, а включение устройства осуществляют разжатием схвата манипулятора. Устройство для осуществления подъема затонувшего объекта включает манипуляторное устройство малогабаритного необитаемого подводного аппарата. В схвате манипулятора крепится опорная плата с храпцовыми захватами. В отверстии платы установлен подвижный шток с подъемным обухом и подпружиненным нижним силовым подпятником, плоскость которого удерживает храпцы в разведенном или сведенном состоянии, а конструктивные выступы на них являются фиксаторами. Обеспечивается возможность подъема затонувших объектов с больших глубин без привлечения водолазов, повышается эффективность проведения подводно-технических работ. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретения относятся к полностью автоматизированному способу выполнения технологической операции на конструкции, компьютерному устройству и к роботизированной установке. Способ выполнения технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство и определенное место, идентифицируемое изнутри и извне ограниченного пространства, характеризующийся тем, что перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри ограниченного пространства таким образом, чтобы первый рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют первый вектор, соответствующий указанному месту, перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи ограниченного пространства таким образом, чтобы второй рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют второй вектор, соответствующий указанному месту, используют первый и второй векторы для перемещения первого и второго рабочих органов к новому месту таким образом, чтобы первый и второй рабочие органы оказались в рабочих положениях напротив друг друга, посредством первого и второго рабочих органов выполняют технологическую операцию в указанном новом месте. Компьютерное устройство для управления роботизированной системой содержит машинную память, в которую в виде кода заложены данные по управлению первой и второй роботизированными системами. Роботизированная установка включает в себя первую и вторую роботизированные системы и контроллер робота, выполненный с возможностью приведения в действие первой и второй роботизированных систем. Достигается упрощение и повышение качества изготовления конструкции. 3 н.п. и 10 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автономного управления стабилизацией шагающего робота и экзоскелета в условиях естественной среды. Способ заключается в том, что разделяют управление расположением центра масс несущей механической системы и управление распределением центра масс по несущим конечностям исполнительной механической системы, определяют и корректируют положение центра масс для сохранения стабилизированного положения шагающего робота с применением тактильных датчиков без использования гироскопа. 1 ил.

Изобретение относится к военной и специальной технике а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в условиях боевых действий, а также в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Технический результат - сбор и передача разведывательной информации, охрана или патрулирование гражданских и военных объектов, проведение антитеррористических операций в городских и полевых условиях, ведение стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях. В качестве самоходного управляемого транспортного средства использован колесный движитель повышенной проходимости с приводом от двигателя внутреннего сгорания. Комплект функционального оборудования выполнен в виде боевого модуля для ведения стрельбы по различным видам целей в дневных и ночных условиях, содержащего поворотную платформу с системой наведения, блок управления и средство огневого поражения. Линейные электродвигатели системы управления движением платформы электрически связаны с сервоусилителями и механически - с правым и левым рулевыми механизмами, коробкой переключения передач. Платформа оснащена системой топопривязки и навигацией, информационно-вычислительной системой, состоящей из двух бортовых компьютеров, аппаратурой для обеспечения резервной связи по каналам системы связи и передачи данных. 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей и изделий, приборов и исследуемых образцов. Манипулятор содержит объектный столик, вращающийся вокруг вертикальной оси Z и подвижный вдоль нее, подвижные вдоль горизонтальной оси X платформы для аппаратуры рентгенооптического тракта, устройство микропроцессорного управления и корпус. Платформы смонтированы вдоль горизонтальной оси X на отдельных и подвижных каретках, установленных на направляющих, смонтированных неподвижно на корпусе. К каждой платформе прикреплен неподвижно магнитопровод-ротор соответствующего линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, индукторы которых и приемники сигнала оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе. Объектный столик смонтирован на подвижной вдоль вертикальной оси Z внутренней части шлицевой втулки и прикреплен неподвижно к магнитопровод-ротору линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, ротор сегментного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи смонтирован на внешней части шлицевой втулки, индукторы которых вместе с приемниками сигналов оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе. 3 ил.

Изобретение относится к области робототехники, а именно к захватным устройствам, используемым в конструкциях манипуляторов промышленных роботов, а также к медицинской технике - к искусственным кистям, управляемым протезам кистей рук. Захватное устройство содержит основание 1 с приводом, систему конструктивно идентичных, последовательно связанных между собой звеньев 4 с поворотными валами и тросоприводное средство 5 звеньев, соединенное с приводом основания. При этом звенья 4 связаны между собой с возможностью независимого поворота, причем начальное звено закреплено на основании 1 с возможностью поворота относительно него. Каждое звено 4 снабжено шкивом 7, цилиндрическими опорными элементами 6, средством фиксации и средством передачи ему управляемого независимого вращения, выполненными в виде электромагнитных муфт, установленных на поворотном валу. Тросоприводное средство 5 звеньев выполнено замкнутым и установлено в виде «восьмерки» с натягом и охватом цилиндрических опорных элементов 6 и шкива 7 каждого звена. Заявленное изобретение позволяет уменьшить количество тяговых приводов за счет возможности использования пушпульных муфт и цилиндрических опор для тяговых тросов. 4 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в ручных электродистанционных системах управления погрузочными манипуляторами. Устройство содержит корпус, манипуляционную рукоятку и датчики позиционирования. Манипуляционная рукоятка установлена посредством сферического шарнира на платформе, связанной с рукоятью-подлокотником. На стержне манипуляционной рукоятки установлена скользящая втулка, на внешней поверхности которой по окружности через 120° размещены сферические шарниры, в которых крепятся штанги датчиков позиционирования, другие концы которых связаны с платформой посредством цилиндрических шарниров. Изобретение обеспечивает повышение удобства и точности ручного управления манипулятором-триподом. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области металлургии и может быть использовано в линии штамповки изделий из твердожидких тиксозаготовок при производстве букс железнодорожных вагонов. На опорной раме закреплены направляющие балки, на которых с возможностью продольного перемещения установлена тележка. На тележке смонтирована кривошипно-шатунная пара с приводом от гидроцилиндра. С упомянутой кривошипно-шатунной парой соединен корпус, в котором размещены захваты. Захваты спрофилированы по форме стакана для тиксозаготовки и шарнирно сочленены с гидроцилиндром, закрепленным в корпусе. В результате обеспечивается непрерывность процесса штамповки тиксозаготовок в условиях массового производства и повышение качества готовых изделий за счет подачи в штамп заготовок с неповрежденной геометрической формой. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Механизм включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару. Оси начальной и промежуточной вращательных кинематических пар расположены параллельно друг другу, ось начальной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей, а ось промежуточной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси конечной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей. Причем каждая кинематическая цепь снабжена приводом, ось которого расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, и перпендикулярно ей, приводы выполнены с возможностью обеспечения вращательных движений и поступательных перемещений выходного звена, а оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке. Изобретение обеспечивает выполнение поступательных трехкоординатных движений в пространстве и сферических ориентирующих движений - вращений вокруг одной точки. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям приводов шарниров роботов-манипуляторов. Шарнир содержит ведущее звено с приводом вращения, на выходном валу которого жестко установлена шестерня, и ведомое звено, связанное с шестерней через зубчатое зацепление разрезного зубчатого колеса, составленного из двух упруго связанных зубчатых соосных дисков, установленных через подшипниковую опору на жестко связанном с ведущим звеном валу. По первому варианту один из дисков жестко связан с ведомым звеном, а второй выполнен подвижным относительно первого. Шарнир снабжен упругим элементом в виде балки в радиальном направлении и устройством регулирования распорного усилия, которое установлено на неподвижном или подвижном диске напротив упругого элемента, выполненного зацело с подвижным или неподвижным диском. По второму варианту первый диск выполнен неподвижным и жестко связан с ведомым звеном, а второй выполнен подвижным относительно первого. Шарнир снабжен устройством регулирования распорного усилия, которое установлено на неподвижном или подвижном диске напротив упругого элемента, выполненного в виде балки и жестко зафиксированного на подвижном или неподвижном диске вне зоны зубчатого зацепления и расположенного в радиальном направлении. Изобретение направлено на повышение надежности и долговечности механизма, уменьшение его размеров. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к области обработки металлов давлением, и может быть использовано при производстве протяженных изделий, в частности при производстве проволоки в волочильных цехах, при формировании их в мотки с помощью роботизированных информационно-технологических модулей и может быть использовано в проволочном, кабельном производствах, при производстве волоконно-оптических световодов и т.д. Роботизированный информационно-технологический модуль содержит волочильные станы с хоботами-дозаторами, устройство транспортирования мотков проволоки, устройство хранения готовой продукции, робот, выполненный с возможностью приема из волочильного стана мотков проволоки, уплотнения в моток с одновременным перемещением их к устройству хранения готовой продукции, и информационно-технологическую систему управления, содержащую арифметическое устройство, соединенное с пультом, дешифратор и устройство памяти, которое через дешифратор соединено с арифметическим устройством, что позволяет повысить производительность волочильных станов и качество готовой продукции. 1 з.п. ф-лы, 8 ил., 4 табл.

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат - ускорение процесса синтеза, повышение надежности работы мехатронно-модульных роботов. Предложен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции f. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к медицине, и предназначено для применения во время проведения эндохирургических вмешательств. Роботическая система содержит дистанционный пульт управления и 3-5 манипуляторов с инструментальной площадкой, содержащей блок инструментов с приводом. Каждый манипулятор содержит основание, четыре шаговых двигателя, имеющих на своем валу рычаг, на конце которого с двух сторон зафиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками. Нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка с возможностью поворота вокруг оси Х вилки с отверстиями на концах, в которые продеты штифты инструментальной площадки для ее движения по оси Y. Инструментальная площадка снабжена двумя шаговыми двигателями, на валах которых закреплены колесики с зубьями, обеспечивающими зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическую передачу поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси. Один шаговый двигатель обеспечивает управление браншами или хвостовиком инструмента, а другой - поворот инструмента вокруг своей оси. Манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, подвешенной на консоли к потолку операционной. Использование изобретения повышает эргономичность роботической системы, ее маневренность, надежность и безопасность. 4 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления электроприводами манипулятора. Электропривод манипулятора содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель. Через редуктор электродвигатель связан с шестерней и первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с входом электропривода. Электропривод манипулятора также содержит последовательно соединенные первый задатчик сигнала, третий сумматор и второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, второму входу второго сумматора и через релейный элемент - к третьему входу второго сумматора. Причем первые входы двадцать шестого и двадцать девятого блоков умножения подключены к выходу пятого функционального преобразователя, а второй вход тридцать третьего блока умножения подключен к первому входу двадцать шестого блока умножения и к выходу шестого функционального преобразователя. Технический результат заключается в формировании нового сигнала управления электроприводом, который обеспечивает получение нового моментного воздействия, компенсирующего вредное моментное воздействие на точность работы электропривода. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены пятый синусный функциональный преобразователь, двенадцатый и тринадцатый блоки умножения, второй датчик ускорения, а также одиннадцатый сумматор и соответствующие связи. Изобретение обеспечивает формирование дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает формирование моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены пятый косинусный функциональный преобразователь, тринадцатый и четырнадцатый блоки умножения, второй датчик ускорения, а также одиннадцатый сумматор и соответствующие связи. Изобретение обеспечивает формирование дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает формирование моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. В электропривод робота дополнительно введены четвертый синусный функциональный преобразователь, десятый и одиннадцатый блоки умножения, а также второй датчик ускорения и соответствующие связи. Изобретение позволяет сформировать дополнительный сигнал управления, подаваемый на вход электропривода, который обеспечивает формирование моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. 2 ил.

Изобретение относится к способу управления окрасочным роботом и характеризуется следующими этапами: задание траектории робота с помощью нескольких точек траектории, которые должны быть пройдены базовой точкой робота, причем отдельные точки траектории определены соответствующими пространственными координатами, преобразование пространственных координат отдельных точек траектории согласно инверсной кинематике робота в соответствующие координаты осей, которые отображают положение отдельных осей робота в соответствующих точках траектории, настройка привязанных к осям регуляторов (2) для отдельных осей робота в соответствии с преобразованными координатами осей, настройка привязанных к осям приводных двигателей (1) отдельных осей с помощью соответствующих регуляторов (2), при этом предусмотрено вычисление поправок для отдельных точек траектории в соответствии с динамической моделью (5) робота, причем поправки учитывают упругость и/или трение, и/или инерционность робота, вычисление скорректированных координат осей для отдельных точек траектории по нескорректированным координатам осей отдельных точек траектории и по поправкам траектории и настройка привязанных к осям регуляторов (2) со скорректированными координатами осей. Обеспечивается точность позиционирования робота. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления электроприводами манипуляторов. Изобретение направлено на обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении манипулятора сразу по всем четырем степеням подвижности и тем самым повышение динамической точности управления. Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании нового сигнала управления, подаваемого на вход рассматриваемого электропривода, который обеспечивает получение нового моментного воздействия, компенсирующего вредное моментное воздействие со стороны других степеней подвижности на качественные показатели работы рассматриваемого электропривода. 2 ил.