Шарниры – B25J 17/00

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям приводов шарниров роботов-манипуляторов. Шарнир содержит ведущее звено с приводом вращения, на выходном валу которого жестко установлена шестерня, и ведомое звено, связанное с шестерней через зубчатое зацепление разрезного зубчатого колеса, составленного из двух упруго связанных зубчатых соосных дисков, установленных через подшипниковую опору на жестко связанном с ведущим звеном валу. По первому варианту один из дисков жестко связан с ведомым звеном, а второй выполнен подвижным относительно первого. Шарнир снабжен упругим элементом в виде балки в радиальном направлении и устройством регулирования распорного усилия, которое установлено на неподвижном или подвижном диске напротив упругого элемента, выполненного зацело с подвижным или неподвижным диском. По второму варианту первый диск выполнен неподвижным и жестко связан с ведомым звеном, а второй выполнен подвижным относительно первого. Шарнир снабжен устройством регулирования распорного усилия, которое установлено на неподвижном или подвижном диске напротив упругого элемента, выполненного в виде балки и жестко зафиксированного на подвижном или неподвижном диске вне зоны зубчатого зацепления и расположенного в радиальном направлении. Изобретение направлено на повышение надежности и долговечности механизма, уменьшение его размеров. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к шарнирному соединению промышленного робота для соединения рабочего устройства и запястья, в состав которого входит реверсивный поворотный вал корпуса промышленного робота с соединенным с ним поворотным участком. Шарнирное соединение включает неподвижную стенку, установленную на запястье так, что на нее не передается крутящий момент вала, и перегородку, на которую передается крутящий момент реверсивного поворотного вала и выполненную с возможностью поворота вместе с упомянутым валом, контур циркуляции жидкой среды, соединяющий запястье с рабочим устройством. В состав контура циркуляции жидкой среды входит шланг подвода жидкой среды и шланг отвода жидкой среды. Шланги намотаны вокруг поворотного участка, соединенного с возможностью поворота с упомянутым валом с образованием между запястьем и рабочим устройством спирали с неплотной навивкой. При этом один конец каждого из шлангов закреплен к упомянутой неподвижной стенке, а другой конец каждого из шлангов выполнен с возможностью перемещения при перемещении упомянутого вала. Изобретение обеспечивает герметичность контура циркуляции жидкой среды, которая непосредственно не входит в контакт с поворотным валом, и возможность свободного выполнения замены шланга снаружи. 4 н.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к запястью руки шарнирного робота. Запястье (20) содержит первый опорный элемент (22), который смонтирован на элементе робота, выполненном с возможностью поворота вокруг оси (IV), второй опорный элемент (24), смонтированный на опорном элементе (22) с возможностью поворота вокруг оси (V), расположенной под углом относительно оси (IV), первый двигатель (28), опорой которому служит опорный элемент (22) и вал которого соединен при повороте с опорным элементом (24) посредством первой зубчатой передачи, третий опорный элемент (26), смонтированный на опорном элементе (24) с возможностью поворота вокруг третьей оси (VI), расположенной под углом относительно оси (V), и второй двигатель (30), опорой которому служит опорный элемент (24). Вал второго двигателя (30) соединен при повороте с третьим опорным элементом (26) через вторую зубчатую передачу. Обеспечивается упрощение конструкции и ее удешевление. 11 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к высокоскоростному роботу параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности. Робот содержит четыре кинематические цепи (1), связанные одними своими концами с подвижной платформой (4), несущей инструмент (5), а другими концами - через шарнир (2) с соответствующими приводами, закрепленными на опорной плите (3). Подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарнирных соединений (13). Причем приводы расположены на опорной плите (3) симметрично, предпочтительно под углами 45°, 135°, 225° и 315°. Изобретение направлено на создание робота, имеющего высокую жесткость, высокую точность, однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве, хорошие динамические характеристики и очень высокие скорости и ускорения в любом направлении. 18 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности. Параллельный кинематический механизм (1) включает установочные приспособления (4.1, 4.2, 4.3), имеющие возможность по отдельности удлиняться и укорачиваться, и соединенные с установочной головкой (11) посредством первого соединения (8, 9, 10), а с основанием (2) - посредством карданного шарнира (3.1, 3.2, 3.3). Установочная головка (11) расположена с возможностью перемещения в пределах рабочей зоны при маневрировании установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Усиливающие балки (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) соединены с установочной головкой (11) посредством соответствующей поворотной опоры (100.1, 100.2) балки, каждая из которых имеет только одну степень свободы и имеет возможность скольжения в поперечном направлении в опоре (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки в основании (2) при удлинении или укорачивании одного или более установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Каждая опора (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки соединена с основанием (2) посредством карданного шарнира (BU1, BU2) опоры. Опора (17.2, 17.2.1, 17.2.2) усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью поворота вокруг оси, расположенной параллельно продольной оси усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2). Обеспечивается повышение жесткости и точности механизма в сочетании с простотой его конструкции. 21 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине для создания протезов конечностей. Искусственная мышца содержит камеры с эластичными стенками, заполненные с возможностью формирования давления на стенки веществом с ферромагнитными свойствами и имеющие электропроводные обмотки. Согласно первого варианта, камеры с эластичными стенками выполнены торообразной формы, заключены в полую эластичную оболочку, имеющую форму удлиненного эллипсоида, и расположены вдоль нее. Согласно второго варианта, камеры с эластичными стенками выполнены торообразной формы и заключены в по меньшей мере две эластичные оболочки, заключенные одна в другую с зазором между ними и имеющие форму удлиненных эллипсоидов, при этом в каждой из оболочек камеры расположены вдоль них. Использование изобретения позволяет повысить надежность, снизить энергоемкость, расширить эксплуатационные возможности устройства, уменьшить его размеры и массу. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора. Змеевидная рука робота содержит первый и второй элементы шарнира, каждый из которых может совершать ограниченное перемещение относительно другого элемента, и упругие эластомерные средства, которые расположены между указанными первым и вторым элементами в виде тонкого слоя посредством склеивания или посредством выступов и впадин. При этом относительное перемещение элементов в направлении, соответствующем изгибу руки робота, вызывает сдвиговое смещение внутри эластомерных средств и ослабляет любое смещение в направлении, соответствующем сжатию вследствие относительного смещения первого и второго элементов. 33 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в несущих механических системах манипуляторов, предназначенных для вращения изготовляемых деталей по сложным сферическим траекториям. Несущая механическая система содержит две кинематические вращательные пары, первая из которых образована столом и платформой, а вторая - платформой и основанием, два электродвигателя и зажимное устройство. Вторая кинематическая вращательная пара снабжена двумя кронштейнами. Оба кронштейна скреплены с ее подвижными звеньями. Кронштейны выполнены таким образом, что поверхность стола, смонтированного вместе с платформой на них, расположена ниже оси вращения второй кинематической пары при ее горизонтальном расположении. Механизм привода вращения стола, кинематически связанный с зубчатым колесом, скрепленным со столом, размещен в одном из кронштейнов. Ведущий вал этого механизма, расположенный в пустотелом подвижном звене второй кинематической вращательной пары, соединен с валом электродвигателя вращения стола, смонтированного на основании. Зажимное устройство, выполненное с возможностью замены, снабжено установочной базой, обеспечивающей совмещение осей симметрии изготавливаемой детали сферической формы с осью вращения этой пары. Изобретение позволит улучшить управляемость приводом вращения стола, упростить шарнирный подвес стола относительно основания, уменьшить количество используемых электродвигателей. 6 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов. Шарнир представляет собой сферические механизмы параллельной структуры, преобразующие движение от приводов к объекту манипулирования, имеющему две или три независимые управляемые угловые координаты. Создание дополнительных опорных сферических кинематических пар между звеньями шарнира позволит повысить их нагрузочную способность, жесткость и кинематическую точность при заданном габаритном диаметре. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по двум независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов. Шарнир манипулятора содержит два ведущих звена, каждое из которых сопряжено с основанием и с соответствующим ведомым звеном вращательными кинематическими парами, ведомые звенья сопряжены вращательной кинематической парой, при этом одно из ведомых звеньев является выходным звеном. Оси всех вращательных кинематических пар пересекаются в центре шарнира. В конструкции шарнира также присутствуют дополнительные опорные сферические кинематические пары, образованные сопряжениями вогнутых поверхностей ведущих звеньев с выпуклыми поверхностями ведомых звеньев. Оси кинематических пар, сопрягающих каждое из ведущих звеньев с основанием, расположены на одной прямой. Изобретение позволит повысить жесткость, нагрузочную способность, а также кинематическую точность шарнира. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.