Манипуляторы, ориентируемые в пространстве вручную – B25J 1/00

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном. При этом две кинематические цепи имеют по два дополнительных промежуточных звена, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами, образуют вращательные кинематические пары с входными звеньями и сферические кинематические пары между промежуточными звеньями и выходными звеньями. А в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары. Изобретение направлено на повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Механизм включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару. Оси начальной и промежуточной вращательных кинематических пар расположены параллельно друг другу, ось начальной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей, а ось промежуточной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси конечной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей. Причем каждая кинематическая цепь снабжена приводом, ось которого расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, и перпендикулярно ей, приводы выполнены с возможностью обеспечения вращательных движений и поступательных перемещений выходного звена, а оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке. Изобретение обеспечивает выполнение поступательных трехкоординатных движений в пространстве и сферических ориентирующих движений - вращений вокруг одной точки. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Пространственный механизм включает основание, конечное звено, установленный на основании двигатель поступательного перемещения, три соединительные кинематические цепи. Каждая цепь содержит входную вращательную кинематическую пару, сопряженную с вертикально установленным прямолинейным звеном, связанным посредством промежуточных звеньев и сферической кинематической пары с конечным звеном механизма. Причем вертикально установленное прямолинейное звено в каждой кинематической цепи сопряжено с выходным звеном цилиндрической передачи, связанной с вертикально установленным на основании двигателем вращательного перемещения. Вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения сопряжен с вертикально расположенными входными вращательными кинематическими парами двух соединительных кинематических цепей. Механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения, сопряженным с вертикально расположенной входной вращательной кинематической парой третьей соединительной кинематической цепи. Изобретение направлено на увеличение надежности и эффективности устройств манипулирования в пространстве по пяти координатам. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Пространственный механизм включает основание, выходное звено, три кинематических цепи, содержащие каждая входной вращательный шарнир, три промежуточных вращательных шарнира и конечный вращательный шарнир. Причем шарниры в каждой цепи разделены на две группы соответственно из двух и трех шарниров, оси которых параллельны друг другу и перпендикулярны осям шарниров другой группы. Ось второго промежуточного шарнира перпендикулярна оси входного шарнира, а оси входных вращательных шарниров расположены ортогонально друг другу и параллельно осям декартовой системы координат. Ось первого промежуточного вращательного шарнира в каждой цепи расположена перпендикулярно оси входного вращательного шарнира с пересечением их осей. А ось третьего промежуточного вращательного шарнира и ось конечного вращательного шарнира расположены параллельно оси входного вращательного шарнира. Изобретение направлено на повышение эффективности и надежности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам. 1 ил.

Изобретение относится к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы - тремя ориентирующими движениями. Механизм содержит основание, выходное звено, три кинематические цепи, включающие каждая вращательный двигатель, расположенный на основании, начальную вращательную кинематическую пару, расположенную перпендикулярно оси двигателя. При этом две кинематические цепи содержат две промежуточные вращательные пары, расположенные параллельно оси начальной пары, и конечную вращательную пару, расположенную перпендикулярно оси второй промежуточной пары и сопряженную с выходным звеном. Третья кинематическая цепь содержит конечную вращательную пару, расположенную перпендикулярно оси начальной кинематической пары. Причем оси всех двигателей и конечных кинематических пар всех цепей расположены с пересечением в центре декартовой системы координат с осями х, у, z. Изобретение обеспечивает повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем вращательным координатам. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой. Пространственный механизм включает три параллельные кинематические цепи. Первая цепь содержит двигатели вращательного и поступательного перемещения и шарнирные параллелограммы. Входное звено второго параллелограмма является выходным звеном первого параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма. Во второй и третьей кинематических цепях двигатели выполнены в виде вертикально установленных на основании двигателей вращательного перемещения и сопряжены с конечным звеном посредством двух вертикально установленных шарниров и промежуточных звеньев. Сопряженные с конечным звеном цилиндрические шарниры второй и третьей кинематических цепей являются вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном. Обеспечивается повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой. Пространственный механизм содержит кинематическую цепь с двигателями вращательного и вертикального перемещений и шарнирный параллелограмм, установленный горизонтально. Входное звено упомянутого параллелограмма жестко сопряжено с начальным звеном кинематической цепи. Имеется второй шарнирный параллелограмм, входное звено которого является выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а его выходное звено жестко сопряжено с конечным звеном механизма. Во второй и третьей кинематических цепях двигатели выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, установленных горизонтально с взаимно перпендикулярными осями. Вертикально установленные шарниры второй и третьей кинематических цепей имеют общую ось. Обеспечивается повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в текстильной промышленности, роботах-манипуляторах, в передачах роторных конвейерных линий, а также в поршневых машинах. Имеется зубчатая муфта на подшипниках в опорном каркасе. Каркас содержит пересекающиеся оси и кольцевые блоки, закрепленные на подшипниках осей оппозитно. В блоках закреплены гильзы. Блоки связаны между собой двумя парами звеньев поступательного хода. Гильзы закреплены в блоках вдоль и вокруг опорных осей. Механизм имеет выступы и впадины зацепления на периферии блоков, взаимодействующие друг с другом и муфтой. Каждое звено состоит из пары поршней на паре штоков на свободном угловом каркасе и содержит радиальные тела качения между штоком и поршнем, а также между штоком и свободным каркасом. Механизм преобразует осевую и боковую составляющие силы поршня во вращение блоков. Радиальные тела качения звеньев превращают боковые силы в приводные усилия. Тела качения обеспечивают вращение блоков путем перекатывания рабочего поршня по гильзе без проскальзывания. Опорный каркас имеет сквозные отверстия, расположенные вокруг осей напротив днищ поршней, пара из которых соединена с рабочим телом (не показано). Получен механизм с самым коротким потоком импульсов от рабочего тела, который, по крайней мере, вдвое легче, а время его разгона вчетверо быстрее всех известных. Сэкономленная энергия, полученная от замены вида трения, пригодна для охлаждения элементов механизма. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к устройствам для ремонта железнодорожного транспорта, в частности к устройствам для ремонта сваркой и наплавкой автосцепки подвижного состава. Манипулятор содержит консоль с рабочим органом, установленную на основании с возможностью ее поступательного и вращательного движения, систему позиционирования и систему управления манипулятором. Рабочий орган выполнен в виде механического зажима, обеспечивающего возможность захвата автосцепки за перемычку, соединяющую ребра корпуса автосцепки. Манипулятор снабжен винтовыми опорами и реверсивным приводом вертикального перемещения каретки, в которой размещен горизонтальный опорный вал консоли, содержащей снабженный противовесом полый корпус. На концах полого корпуса размещены втулки, оси которых расположены в одной плоскости перпендикулярно друг другу. В одной из втулок расположены подшипники для вращения корпуса консоли относительно вала каретки, а вторая втулка является подшипниковой опорой, выполненной с возможностью вращения рабочего органа относительно нее. Техническим результатом является повышение качества ремонта автосцепки, уменьшение трудоемкости при ремонте сваркой и наплавкой, а также минимизация усилий на обеспечение вращения. 4 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы. Пространственный механизм включает основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными зубчатыми передачами с передаточным отношением, равным единице, расположенными в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов. Начальное колесо первой зубчатой передачи соединено с входным звеном соответствующей цепи. Конечное колесо первой зубчатой передачи совмещено с начальным колесом второй зубчатой передачи. Конечное колесо второй зубчатой передачи сопряжено с промежуточным звеном. Ось последнего установлена параллельно осям приводов соответствующей кинематической цепи и с пересечением в одной точке осей всех шарниров. Обеспечивается повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 з.п. ф-лы. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы. Пространственный механизм включает основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными шарнирными параллелограммами, расположенными в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов. Начальное звено первого шарнирного параллелограмма соединено с входным звеном соответствующей цепи в середине указанного начального звена. Конечное звено первого шарнирного параллелограмма совмещено с начальным звеном второго шарнирного параллелограмма. Конечное звено второго шарнирного параллелограмма сопряжено в его центре с промежуточным звеном, ось которого установлена параллельно с осями приводов соответствующей кинематической цепи и с пересечением в одной точке осей всех шарниров. Повышаются техническая и эксплуатационная эффективность манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 з.п. ф-лы. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы. Пространственный механизм включает основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными передачами с гибкой связью с передаточным отношением, равным единице. Упомянутые передачи расположены в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов, начальное звено первой передачи с гибкой связью соединено с входным звеном соответствующей цепи в центре указанного начального звена, конечное звено первой передачи с гибкой связью жестко сопряжено с начальным звеном второй передачи с гибкой связью, конечное звено второй передачи с гибкой связью сопряжено в его центре с промежуточным звеном, ось которого установлена параллельно осям приводов соответствующей кинематической цепи и с пересечением в одной точке осей всех шарниров. Повышается техническая и эксплуатационная эффективность устройств манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике, точнее к исполнительным органам манипуляторов промышленных роботов, выполненных с использованием гибких элементов. Сущность изобретения заключается в том, что исполнительный орган снабжен четырьмя гибкими лентами, приводными барабанами, формообразающими направляющими и формостабилизирующими элементами. Гибкие ленты изогнуты в поперечной плоскости посредством соответствующих формообразующих направляющих, одни их концы соединены с шарнирами крестовины, а другие намотаны на приводные барабаны. Гибкие ленты размещены в прорезях формостабилизирующих элементов, соединенных с крестовиной посредством гибких элементов. Технический результат изобретения состоит в повышении надежности исполнительного органа робота, а также повышении его грузоподъемности. 3 ил.