Руки манипуляторов – B25J 18/00

Изобретение относится к машиностроению. Технический результат - повышение универсальности. Манипулятор по первому варианту содержит цепь взаимодействующих элементов, причем каждый элемент включает в себя два или более магнитопроводов, один или более из которых оснащены токопроводящей обмоткой с образованием электромагнитов. Манипулятор по второму варианту содержит цепь последовательно соединенных между собой элементов, каждый из которых выполнен с осевым отверстием и состоит из двух или более сегментов. Сегменты соединены между собой таким образом, что образуются рабочая поверхность, взаимодействующая с последующим элементом, и рабочая поверхность, взаимодействующая с предыдущим элементом. Осевые отверстия образуют герметичный канал для прохождения жидкости или газа, а в каждом элементе выполнены полости, соединенные сквозным отверстием через настраиваемый клапан. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к устройствам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов. Манипулятор содержит передаточный механизм с ведущим и выходным звеньями, исполнительный механизм с ведущим звеном, являющимся выходным звеном передаточного механизма, выходными звеньями с губками для захвата изделий и неподвижным кулачком-копиром с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма и привод. Ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде кулачка, совершающего возвратно-поступательное движение, а выходное звено передаточного механизма кинематически связано с ведущим посредством промежуточного звена, совершающего поступательное движение в плоскости, перпендикулярной плоскости движения кулачка. Изобретение обеспечивает точность функционирования и повышение производительности с малыми энергозатратами. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов и т.д. Комбинированный механизм содержит передаточный механизм с ведущим звеном в виде зубчатого колеса и выходным звеном в виде зубчатой рейки, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым является выходное звено передаточного механизма, выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, и неподвижным копиром с продольными фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма. При этом ведущее зубчатое колесо передаточного механизма выполнено с неполным числом зубьев, а выходное звено передаточного механизма снабжено силовым упругим элементом для выполнения холостых ходов. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции механизма, повышение точности функционирования и производительности, снижает энергозатраты на осуществление процесса передачи изделий. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы машин, станков, прессов. Манипулятор содержит передаточный механизм с ведущим, промежуточным и выходным звеньями, исполнительный механизм с ведущим звеном в виде зубчатой рейки, выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и неподвижным копиром с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма и привод. Промежуточное звено передаточного механизма выполнено в виде кинематически связанных шатуна и диска, при этом шатун шарнирно связан с ведущим звеном, а на оси диска закреплено зубчатое колесо, сопряженное с ведущим звеном исполнительного механизма. Изобретение позволит упростить структуру кинематической цепи устройства, повысить производительность и точность выполнения операций, составляющих процесс передачи изделий. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к способу и устройству для регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные друг относительно друга соединенные секции. В способе регулировки стрелы осуществляют контроль перемещения секций стрелы относительно заданного положения контрольным сигналом. Сравнивают фактические значения координат и скорости движения с теоретическими, определенными на основе контрольного сигнала. Регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей фактических и теоретических значений. Устройство регулировки содержит, по меньшей мере, две секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода. Также устройство регулировки содержит устройство управления гидроприводом, датчик определения перемещения и положения секций стрелы, устройства для сравнения фактических значений координат и скорости движения, устройства регулировки параметров шарнирного контроллера. Решение направлено на улучшение динамических характеристик перемещения стрелы и точности ее положения. 2 н. и 28 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к позиционирующему устройству. Позиционирующее устройство содержит опорную структуру, приспособление для крепления обрабатываемого изделия и регулируемые по длине опорные стойки, соединенные с одной стороны с опорной структурой, а с другой стороны, с приспособлением для крепления обрабатываемого изделия. Причем опорные стойки в местах соединения с опорной структурой и с приспособлением для крепления изделия установлены подвижно. По меньшей мере, одна часть опорных стоек выполнена с возможностью регулирования по длине и, по меньшей мере, одна часть опорных стоек имеет привод для регулирования по длине. По меньшей мере, шесть опорных стоек установлены попарно в треугольник, причем, по меньшей мере, в двух парах опорных стоек опорные стойки расположены параллельно. Каждая пара опорных стоек имеет общий привод, посредством которого она имеет возможность исключительно синхронного регулирования по длине. При этом каждая пара опорных стоек на первом конце продольного протяжения опорных стоек имеет поворотный подшипник, а на втором конце продольного протяжения каждой опорной стойки - второй подшипник. Изобретение позволяет создать компактное позиционирующее устройство с большой жесткостью. 11 з.п. ф-лы, 19 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов и т.п. Устройство содержит два исполнительных механизма с ведущими звеньями, укрепленными на валу привода, и выходными звеньями с губками для захвата изделий, раздвижные клинья, установленные на границах ходов исполнительных механизмов, передаточный механизм, опорную площадку и привод. Передаточный механизм содержит вращающееся выходное звено в виде двуплечей кулисы, плечи которой имеют одинаковую длину, являются ведущими звеньями соответствующего исполнительного механизма и кинематически связаны с выходными звеньями соответствующего исполнительного механизма. При этом выходные звенья каждого исполнительного механизма занимают фиксированное положение на соответствующем плече кулисы, обеспечиваемое посредством силовых упругих элементов и жестко укрепленных на выходном звене упоров. Изобретение позволяет снизить энергозатраты на процесс передачи изделий, повысить производительность и точность выполнения операций процесса передачи изделий. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании работы технологических машин, станков, прессов и т.п. Устройство содержит два исполнительных механизма, передаточный механизм, опорную площадку и привод. Исполнительные механизмы содержат ведущие и выходные звенья. Ведущие звенья исполнительных механизмов кинематически связаны с валом привода, а выходные звенья снабжены губками для захвата изделий. Кинематическая связь ведущих звеньев с валом привода включает передаточный механизм. Передаточный механизм выполнен в виде зубчатого механизма с ведущим зубчатым колесом, связанным с валом привода, и ведомым зубчатым колесом, укрепленным на оси вращения ведущих звеньев исполнительных механизмов и совершающим вращательные движения с остановками. Положения остановок соответствуют положениям выходных звеньев исполнительных механизмов на границах ходов с установленными на каждой из границ раздвижными клиньями для взаимодействия с выходными звеньями исполнительных механизмов. Изобретение позволяет повысить точность выполнения операций и повысить производительность. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании технологических машин, станков, прессов и т.п. Устройство содержит многозвенный передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, и привод. Передаточный механизм включает кривошипно-коромысловый механизм, коромысло которого кинематически связано с выходным звеном посредством системы промежуточных звеньев, включающей подвижно связанные шатун, ползун и зубчатые колеса. При этом ползун снабжен зубчатой рейкой для сопряжения с одним из зубчатых колес, другое зубчатое колесо сопряжено с зубчатой рейкой, укрепленной на выходном звене, которое является ведущим звеном исполнительного механизма. Зубчатые колеса жестко и соосно закреплены на одной оси и имеют разные диаметры делительных окружностей. Причем зубчатое колесо, сопряженное с зубчатой рейкой ползуна, является колесом меньшего диаметра, а зубчатое колесо большего диаметра выполнено быстросъемным. Каждое выходное звено исполнительного механизма снабжено силовым упругим элементом и упором для фиксированного положения на выходном звене передаточного механизма. Устройство снабжено раздвижными клиньями для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма на границах ходов. Изобретение обеспечивает возможность оперативной переналадки на заданную величину линейного хода выходных звеньев. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам или манипуляторам, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства. Робот содержит корпус с верхним и нижним основаниями, руку с захватом, систему циркуляции горячего и холодного теплоносителей, включающую теплообменники, электроуправляемые клапаны и насосы, и систему управления, связанную с системой циркуляции и включающую датчики температуры. Рука выполнена в виде соосного корпусу пакета дисков из материала, обладающего эффектом памяти формы. Диски в пакете расположены попарно с возможностью прогиба дисков в паре в противоположных направлениях. Захват выполнен в виде полого цилиндрического элемента, прикрепленного к нижнему диску нижней пары пакета дисков, коаксиального направляющему неподвижному опорному элементу и охватывающего этот элемент с возможностью совершения вдоль него возвратно-поступательных перемещений при изменении дисками своей формы. Изобретение обеспечивает создание надежного автоматического удобного в эксплуатации робота. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам или манипуляторам, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства. Манипулятор содержит корпус с верхним и нижним основаниями, руку с захватом и привод, снабженный системой циркуляции горячего и холодного теплоносителей, включающей теплообменники, электроуправляемые клапаны и насосы для подачи горячего и холодного теплоносителей в полость корпуса, и системой управления, связанной с системой циркуляции и включающей датчики верхнего и нижнего положений опорного элемента. Секции руки выполнены в виде упругих элементов с опорным элементом между ними, к которому прикреплен захват. Причем оба упругих элемента выполнены в виде перфорированных сильфонов или цилиндрических пружин из материала, обладающего эффектом памяти формы. Изобретение обеспечивает создание надежного манипулятора, удобного в эксплуатации, обеспечивающего автоматический режим и точное позиционирование. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Устройство относится к средствам механизации, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Устройство содержит передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым является выходное звено передаточного механизма, и выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, и привод. Передаточный механизм выполнен в виде многозвенного кривошипно-кулисного механизма, в котором точка подвижного соединения выходного звена с кулисой является единственной точкой кулисы, совершающей движение по прямолинейной траектории. При этом кулиса подвижно соединена с поворотным звеном в виде пустотелой призмы, шарнирно связанной со стойкой. Выходное звено передаточного механизма смонтировано в неподвижных прямолинейных направляющих и снабжено пальцем для кинематической связи с выходными звеньями исполнительного механизма. Губки для захвата изделий выполнены по форме передаваемых изделий и закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма жестко, но разъемно. Изобретение отличается повышенной производительностью и способностью передавать штучные изделия повышенной массы. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую. Манипулятор содержит основание, подвижное звено, выполненное, например, в виде плоского упругого элемента, один конец которого жестко закреплен на основании, захват, закрепленный на подвижном конце звена, фиксирующие элементы, выполненные в виде электромагнитов, состоящих из сердечников с обмоткой, закрепленных на основании в крайних точках движения звена, и якоря, закрепленного на подвижном конце звена. Сердечник снабжен постоянным магнитом, обеспечивающим дотягивание якоря до сердечника и его фиксирование, и таким образом, манипулятор потребляет энергию только в виде короткого импульса в момент отпускания звена фиксирующим электромагнитом. Изобретение позволит снизить энергопотребление и повысить надежность работы манипулятора. 1 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Манипулятор содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде зубчато-рычажного механизма, который включает ведущее и ведомое равновеликие овальные зубчатые колеса и кинематически связанное с ними выходное звено. Причем в положениях сопряжения колес по минимальному радиусу-вектору ведущего колеса и максимальному радиусу-вектору ведомого колеса выходное звено занимает соответствующее крайнее положение. Исполнительный механизм содержит ведущее и выходные звенья, при этом ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде ползуна, который подвижно сопряжен с выходным звеном передаточного механизма и шарнирно связан с выходными звеньями исполнительного механизма. Изобретение позволяет повысить производительность и точностью работы манипулятора. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев. Манипулятор содержит передаточный механизм, исполнительные механизмы с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм включает ведущее звено, выполненное в виде пустотелого стержня, жестко связанного в средней его части с валом привода, выходное звено, выполненное двуплечим и подвижно сопряженное с ведущим звеном, и неподвижный кулачок с фигурным пазом для взаимодействия с роликом выходного звена. Каждый из исполнительных механизмов включает ведущее звено, функцию которого выполняет выходное звено передаточного механизма, выходные звенья с губками для захвата изделий, смонтированные на концах плеч выходного звена передаточного механизма, раздвижные клинья с фигурными пазами на их боковинах. Раздвижные клинья смонтированы в позициях «схват изделия» и «выдача изделия». Манипулятор отличается повышенной производительностью и точностью функционирования. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Манипулятор содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде рычажного многозвенника, включающего кинематически связанные кривошип, шатун, коромысло, поворотную направляющую, выходное звено и стойку. При этом выходное звено передаточного механизма шарнирно связано с шатуном и коромыслом и сопряжено с поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой. Исполнительный механизм выполнен в виде многозвенного рычажно-кулачкового механизма, содержащего ведущее звено, которым является выходное звено передаточного механизма, выходные звенья с губками для захвата изделий и неподвижный кулачок-копир с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями. Выходные звенья исполнительного механизма шарнирно связаны с выходным звеном передаточного механизма. Изобретение обеспечивает компактность манипулятора, повышенную производительность, более широкие технологические возможности его использования. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяют при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Манипулятор содержит комбинированный механизм в виде передаточного механизма, исполнительного механизма и привод. Передаточный механизм включает кинематически связанные звенья: кривошип, шатун, выходное звено-ползун и стойку, выполненную в виде неподвижной направляющей с фигурным пазом для сопряжения с ползуном. Фигурный паз выполнен в форме дуги постоянного радиуса. При этом кривизна ползуна соответствует кривизне паза. Исполнительный механизм выполнен в виде многозвенного механизма, который содержит кинематически связанные ведущее звено, поворотную направляющую, выходные звенья с губками для захвата изделий и неподвижный кулачок-копир. Ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде стержня, шарнирно связанного с ползуном передаточного механизма и сопряженного с поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой. Манипулятор отличается компактностью, повышенной производительностью, более широкими технологическими возможностями его использования. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Манипулятор содержит комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма и исполнительного механизма, привод и стойку. Исполнительный механизм выполнен в виде кулачково-рычажного многозвенника с ведущим звеном в виде качающегося кулачка, с рабочим профилем которого сопряжено промежуточное звено-толкатель, с последним кинематически связаны выходные звенья с губками для захвата изделий. Рабочий профиль кулачка выполнен в виде Архимедовой спирали. Передаточный механизм выполнен в виде четырехшарнирного механизма, включающего шарнирно связанные кривошип, шатун, выходное звено в виде коромысла и стойку. При этом кулачок жестко и соосно связан с коромыслом. Манипулятор отличается компактностью и повышенной производительностью. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Он содержит передаточный механизм с ведущим и выходным звеньями, исполнительный механизм с выходными звеньями с губками для захвата изделий, ведущим звеном которого является выходное звено передаточного механизма, привод и стойку. Передаточный механизм выполнен в виде кулачково-зубчато-рычажного многозвенника, который включает ведущее звено-кулачок, сопряженное с профилем кулачка коромысло, зубчатое колесо, жестко и соосно связанное с коромыслом, сопряженную с колесом шестерню, водило, жестко и соосно связанное с шестерней, выходное звено, шарнирно связанное с водилом, и поворотную направляющую, которая сопряжена с выходным звеном и шарнирно связана со стойкой. При этом водило выполнено с возможностью возвратно-поворотного движения с углом размаха 180°. Изобретение обеспечивает компактность манипулятора и его повышенную производительность. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к электротехнике и может применяться в роботах. Устройство выполнено в виде соединенных шарниром и пружиной рычагов 1 и 2, на которых установлены электронно-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод, экран и расположенные на экранах дополнительные катод и анод, и рычага 13, соединенного с рычагом 1 шарниром и пружиной. Причем на рычагах 1 и 13 также установлены электронно-лучевые трубки, имеющие катод, ускоряющий анод, экран и расположенные на экранах дополнительные катод и анод. При этом электронно-лучевые трубки соединены с источником тока и расположены на рычагах 1 и 2 и на рычагах 1 и 13 с возможностью отталкивания друг от друга при подаче напряжения. На рычаге 2 закреплен захват. При небольших зарядах на экранах электростатические трубки имеют большую силу отталкивания, поэтому устройство по сравнению с электромагнитом имеет меньший вес, а также потребляет меньше электроэнергии, что уменьшает расходы на его изготовление и эксплуатацию. 3 ил.

Изобретение относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Манипулятор содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм включает кинематически связанные кривошип, ползун, подвижно сопряженный с выходным звеном - поворотным стержнем с закрепленным на нем зубчатым сектором. Исполнительный механизм выполнен в виде рычажно-кулачкового механизма, который включает ведущее звено в виде толкателя с зубчатой рейкой, выходные звенья с губками для захвата изделий и неподвижный кулачок - копир с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями. На выходных звеньях смонтированы ролики для сопряжения с фигурными пазами копира. Зубчатый сектор и зубчатая рейка кинематически связаны между собой. Кинематическая связь сектора и рейки снабжена дополнительными элементами зубчатого зацепления в виде системы зубчатых колес для сопряжения с зубчатым сектором и зубчатой рейкой. Система зубчатых колес включает малое и большое зубчатые колеса, жестко и соосно связанные между собой, при этом малое колесо сопряжено с зубчатым сектором, а большое - с зубчатой рейкой. Манипулятор отличается более широкими технологическими возможностями его использования. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Он содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде многозвенного кулачково-зубчато-рычажного механизма, который включает кинематически связанные ведущий кулачок, коромысло, с которым жестко связано зубчатое колесо, шестерню, с которой жестко связано водило, и выходное звено, выполненное в виде толкателя и рамки, жестко закрепленной на толкателе. Исполнительный механизм включает ведущее звено, которым является выходное звено передаточного механизма и выходные звенья, шарнирно связанные с толкателем и посредством роликов сопряженные с фигурными пазами неподвижного кулачка-копира. Манипулятор отличается отсутствием ударов при работе и повышенной производительностью. 7 з.п. ф-лы, 1 ил.

Манипулятор относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Он содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде многозвенного шарнирно-рычажного механизма, который включает базовый кривошипно-коромысловый механизм и выходное звено - толкатель, кинематически связанный с коромыслом базового механизма. При этом кинематическая связь включает ползун, шарнирно связанный с коромыслом и сопряженный с направляющей рамкой, жестко закрепленной на толкателе. Исполнительный механизм содержит ведущее звено, которым является толкатель передаточного механизма, выходные звенья с губками для захвата изделий и неподвижный кулачок с фигурными пазами для взаимодействия с роликами выходных звеньев. Выходные звенья шарнирно связаны с толкателем посредством пальца, жестко закрепленного на свободном конце толкателя. Манипулятор отличается повышенной производительностью и большими технологическими возможностями его использования. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

Комбинированный механизм относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Он содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде четырехзвенного прямолинейно направляющего механизма Чебышева с двуплечим шатуном, одно из плеч шатуна кинематически связывает передаточный и исполнительный механизмы, а ведущим звеном исполнительного механизма является шатун передаточного механизма. Кинематическая связь передаточного и исполнительного механизмов включает жестко закрепленные на шатуне палец и стержень для подвижной связи выходных звеньев исполнительного механизма с шатуном и силовые упругие элементы для связи выходных звеньев с упомянутым стержнем. Изобретение отличается повышенной производительностью и большими технологическими возможностями его использования. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к устройствам, применяемым при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Механизм содержит передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с ведущим звеном в виде неподвижного кулачка и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий и кинематически связаны с выходным звеном передаточного механизма посредством ползуна, и привод. Ползун в кинематической связи выходных звеньев исполнительного механизма с передаточным механизмом выполнен с возможностью сложного движения, состоящего из поступательного движения по длине выходного звена передаточного механизма и прямолинейного движения по длине ведущего звена исполнительного механизма в интервале прямого и обратного ходов. Изобретение позволит повысить точность работы и производительность. 1 ил.

Комбинированный механизм относится к средствам обслуживания машин и оборудования. Механизм содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий, в котором ведущим звеном является выходное звено передаточного механизма, привод и стойку. Передаточный механизм выполнен в виде кулачково-рычажно-зубчатого шестизвенника, который включает ведущее звено-кулачок, сопряженный с кулачком толкатель, шатун, шарнирно связанный с толкателем, двуплечее коромысло, шарнирно связанное с шатуном и со стойкой, выходное звено, сопряженное с неподвижным зубчатым сектором и шарнирно связанное с коромыслом. Сопряжение выходного звена с неподвижным зубчатым сектором содержит шестерню, жестко закрепленную на конце выходного звена, соосно оси шарнирной связи выходного звена с коромыслом. Исполнительный механизм содержит неподвижный копир с фигурными пазами, а на выходных звеньях исполнительного механизма смонтированы ролики для взаимодействия с этими пазами. Изобретение расширяет технологические возможности механизма и повышает удобства его в обслуживании. 1 ил.

Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев относится к устройствам, которые применяются при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Механизм содержит передаточный механизм, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и привод. Передаточный механизм выполнен в виде кулачково-зубчатого механизма, содержащего кулачок, толкатель в виде зубчатой рейки и выходное звено - шестерню, сопряженную с зубчатой рейкой. Исполнительный механизм выполнен в виде рычажно-кулачкового механизма, содержащего ведущее звено в виде поворотного стержня, центр качания которого совмещен с центром поворотного движения шестерни, выходные звенья, шарнирно связанные с поворотным стержнем посредством пальца, и неподвижный кулачок-копир с фигурными пазами для сопряжения с выходными звеньями. Поворотный стержень жестко связан с шестерней, палец закреплен на конце стержня, на свободных концах выходных звеньев смонтированы ролики для взаимодействия с фигурными пазами в теле копира. Изобретение позволяет уменьшить число кинематических пар, что способствует снижению энергозатрат на трение взаимодействующих поверхностей, уменьшению износа в парах трения, снижению внецикловых простоев, повышению точности работы и производительности. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области колесной транспортной технике, в частности к мобильной робототехнике. Мобильная платформа содержит два независимо управляемых колеса и опорные самоориентирующиеся колеса. Она снабжена расположенными с возможностью выдвижения на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами. Каждый из которых представляет собой равномерно расположенные по окружности ролики, кинематически связанные между собой и с поворотной ступицей. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей мобильной платформы. 10 ил.

Изобретение относится к области мобильной робототехники, в частности к техническим средствам сбора нефти. Робот-нефтесборщик содержит два независимо управляемых колеса, опорные самоориентирующиеся колеса, а также колеса с плицами и нефтесборное устройство. При этом самоориентирующиеся колеса, колеса с плицами и нефтесборное устройство выполнены выдвижными на продольных рычагах. Причем продольные рычаги самоориентирующихся колес и нефтесборного устройства кинематически связанными между собой, а колеса с плицами связаны с приводом в их выдвинутом положении. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей робота. 15 ил.

Изобретение относится к средствам обслуживания машин и оборудования, обеспечивающим захват изделия и его перемещение из одной позиции в другую. Механизм содержит передаточный механизм с кинематически связанными ведущим и выходным звеньями, в котором выходное звено подвижно с поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой, и исполнительный механизм с выходными звеньями и губками для захвата изделий, ведущим звеном которого является выходное звено передаточного механизма, и промежуточным звеном - копиром. Кинематическая связь ведущего и выходного звеньев передаточного механизма содержит промежуточные звенья, выполненные в виде кулисы, совершающей возвратно-поступательные движения, и сопряженного с ней толкателя. Кулиса подвижно соединена с ведущим звеном, а толкатель шарнирно связан с выходным звеном механизма. Выходное звено передаточного механизма выполнено двуплечим, одно из плеч подвижно соединено с поворотной направляющей, с другим плечом шарнирно связаны выходные звенья исполнительного механизма, сопряженные с фигурными пазами в теле копира. Изобретение позволяет обеспечить безударный режим движения выходных звеньев, что способствует повышению производительности, и использовать его для передачи изделий повышенной массы. 9 з.п. ф-лы, 5 ил.