Управление манипуляторами: .вручную – B25J 13/02

Изобретение относится к области оказывающих минимальное инвазивное вмешательство медицинских процедур, включая хирургическое вмешательство и диагностические процедуры. Более точно, изобретение затрагивает способ и систему для оценки усилия и позволяет определять прилагаемые к пациенту усилия, прежде всего, кончиком инструмента минимального инвазивного вмешательства, но также на уровне отверстия доступа для инструмента в тело пациента. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 8 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в ручных электродистанционных системах управления погрузочными манипуляторами. Устройство содержит корпус, манипуляционную рукоятку и датчики позиционирования. Манипуляционная рукоятка установлена посредством сферического шарнира на платформе, связанной с рукоятью-подлокотником. На стержне манипуляционной рукоятки установлена скользящая втулка, на внешней поверхности которой по окружности через 120° размещены сферические шарниры, в которых крепятся штанги датчиков позиционирования, другие концы которых связаны с платформой посредством цилиндрических шарниров. Изобретение обеспечивает повышение удобства и точности ручного управления манипулятором-триподом. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Группа изобретений относится к медицинским системам минимального инвазивного вмешательства. Система содержит манипулятор (10) с исполнительным органом (12), который оснащен датчиком (30) усилия/крутящего момента с 6 степенями подвижности (6-DOF). Для удержания инструмента (14) манипулятор содержит первый конец (16), закрепленный на исполнительном органе, и второй конец (20), расположенный за внешним центром (23) вращения. Способ оценки усилия упомянутой системы включает определение положения инструмента относительно центра вращения, измерение посредством 6-DOF датчика момента усилия и крутящего момента, прилагаемых к исполнительному органу первым концом инструмента, и вычисление усилия, прилагаемого ко второму концу инструмента, на основании определенного положения и измеренных усилия и крутящего момента. Обеспечивается точность и экономичность оценки контактных усилий на кончике инструмента. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 8 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области управления манипуляторами. Технический результат - упрощение конструкции, повышение быстродействия и технологичности изготовления. Сущность: задающее устройство для дистанционного управления состоит из подвижной платформы, с установленной на ней подвижной рукояткой управления, неподвижного основания и пяти кинематических цепей, соединяющих их и содержащих призматические шарниры с установленными на них датчиками измерения линейного перемещения. Четыре кинематические цепи крепятся первыми четырьмя сферическими шарнирами к неподвижному основанию и четырьмя вторыми сферическими шарнирами к подвижной платформе. Причем центры первых сферических шарниров неподвижного основания расположены на ортогональных осях симметрии последнего с равным удалением от центра их пересечения, совпадающего с центром неподвижного основания, а центры вторых сферических шарниров, с помощью которых кинематические цепи крепятся к подвижной платформе, расположены на ортогональных осях симметрии последней с равным удалением от центра их пересечения, совпадающего с центром подвижной платформы. Точка пересечения ортогональных осей неподвижного основания совпадает с центром крестовины первого шарнира Гука, которым центральная кинематическая цепь крепится к неподвижному основанию, а точка пересечения ортогональных осей подвижной платформы совпадает с центром крестовины второго шарнира Гука, которым центральная кинематическая цепь крепится к подвижной платформе. В состав центральной цепи также входит датчик измерения вращения подвижной платформы относительно собственной оси, являющейся третьей осью правой декартовой системы координат, связанной с подвижной платформой, первыми двумя осями которой являются ортогональные оси симметрии с расположенными на них вторыми сферическими шарнирами. В состав полезной модели также входят совокупность стандартных элементов, определенным образом связанных между собой, позволяющая производить обработку сигналов датчиков измерения линейного перемещения и датчика измерения вращения в обобщенные координаты подвижной платформы. 2 ил.