Манипуляторы с программным управлением: .отличающиеся движением механических рук, например в декартовой системе координат – B25J 9/02

Изобретение относится к медицине, и предназначено для применения во время проведения эндохирургических вмешательств. Роботическая система содержит дистанционный пульт управления и 3-5 манипуляторов с инструментальной площадкой, содержащей блок инструментов с приводом. Каждый манипулятор содержит основание, четыре шаговых двигателя, имеющих на своем валу рычаг, на конце которого с двух сторон зафиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками. Нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка с возможностью поворота вокруг оси Х вилки с отверстиями на концах, в которые продеты штифты инструментальной площадки для ее движения по оси Y. Инструментальная площадка снабжена двумя шаговыми двигателями, на валах которых закреплены колесики с зубьями, обеспечивающими зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическую передачу поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси. Один шаговый двигатель обеспечивает управление браншами или хвостовиком инструмента, а другой - поворот инструмента вокруг своей оси. Манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, подвешенной на консоли к потолку операционной. Использование изобретения повышает эргономичность роботической системы, ее маневренность, надежность и безопасность. 4 ил.

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к роботизированным хирургическим системам, предназначенным для выполнения минимальных инвазивных хирургических вмешательств. Система содержит робот-манипулятор (14) для манипулирования лапароскопическим инструментом (18). Робот-манипулятор имеет руку (26), поддерживаемый ею запястный шарнир (28) и поддерживаемый им исполнительный блок (30). Рука (26) обеспечивает три степени свободы посредством первого (J1), второго (J2) и третьего (J3) сочленений. Каждое из сочленений имеет привод (51, 61, 71) для перемещения запястного шарнира. Запястный шарнир обеспечивает две степени свободы посредством четвертого (J4) и пятого (J5) сочленений. Сочленения (J4) и (J5) являются вращательными и имеют привод (81, 101) для настройки углов наклона исполнительного блока (30) в поперечном и в продольном направлениях. Исполнительный блок (30) содержит привод лапароскопического инструмента (ПЛИ) (120, 1120) и обеспечивает одну степень свободы посредством вращательного шестого сочленения (J6), имеющего привод (141) для настройки угла поворота ПЛИ. ПЛИ содержит гнездо (130, 1130) с механизмом (406, 1423) сцепления для прикрепления переходника (300, 1300) хвостовика инструмента к исполнительному блоку и приводной механизм (400, 1400) для приведения в действие соединенного с переходником лапароскопического инструмента. Исполнительный блок содержит датчик силомоментного очувствления с шестью степенями свободы и акселерометр с шестью степенями свободы. Изобретение позволяет использовать доступные стандартные инструменты, которые были разработаны для обычных, неавтоматизированных процедур, а также обеспечивает маневренность, сравнимую с движениями рук хирурга без избыточных сочленений. 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 30 ил., 2 табл.