Манипуляторы с программным управлением: .отличающиеся конструкцией модулей – B25J 9/08

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Технический результат - повешенная эффективная ориентация мехатронно-модульного робота в окружающей среде. Мехатронно-модульный робот состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкции для описания параметров периодического закона выбраны из следующего соотношения:

Angle=А+Вsin( t+ ), где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; - смещение фазы периодического движения. В варианте исполнения, для оптимизационного структурного синтеза, выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции

при ограничениях n=1, N

,

где y^max, z^max - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат - ускорение процесса синтеза, повышение надежности работы мехатронно-модульных роботов. Предложен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции f. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Манипулятор-платформа содержит корпус, сферический механизм с поворотным электродвигателем по вертикальной оси и двумя дуговыми электродвигателями по горизонтальным осям, с датчиками угловых положений, с платформой, смонтированной в плоскости вращения поворотного электродвигателя между двумя парами дуговых электродвигателей с взаимно-перпендикулярными плоскостями поворотов, крестовый стол с линейным электродвигателем, смонтированный параллельно и подвижно относительно платформы, блоки управляющих сигналов. Индукторы одной пары дуговых электродвигателей неподвижно смонтированы на корпусе диаметрально, их подвижные дуговые магнитопроводы смонтированы на конструкции статора поворотного электродвигателя шарнирно по соответствующей горизонтальной оси. Индукторы другой пары дуговых электродвигателей смонтированы на корпусе диаметрально шарнирно, их подвижные дуговые магнитопроводы смонтированы на конструкции статора поворотного электродвигателя неподвижно по другой горизонтальной оси, подвижная часть линейного электродвигателя шарнирно закреплена непосредственно на крестовом столе. Индуктор линейного электродвигателя смонтирован неподвижно на поворотной платформе, между корпусом и индукторами дуговых электродвигателей, смонтированных на корпусе шарнирно, имеются гибкие проводники, уложенные в спиралевидный жгут, между индуктором и дуговым магнитопроводом одного из дуговых электродвигателей, смонтированных на корпусе шарнирно, имеются гибкие проводники, уложенные в жгут, изогнутый по синусоиде. Изобретение позволит повысить момент вращения и надежность эксплуатации. 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для шлифования, полирования, фрезерования пространственно-сложных поверхностей деталей, в частности лопастей гребных винтов, рабочей части лопаток газовой, паровой или гидротурбины. На основании устройства размещены узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом вращения инструмента и узел для установки обрабатываемого изделия в виде многозвенного манипулятора. Предусмотрены два мехатронных модуля вращательно-поступательных перемещений - модуль перемещения обрабатываемого изделия и модуль перемещения привода вращения режущего инструмента. Каждый из модулей состоит из корпуса, шлицевой втулки, гайки и выходного вала. На корпусе закреплены статоры двух синхронных электродвигателей. На шлицевой втулке - ротор одного синхронного электродвигателя, а на гайке - ротор другого синхронного электродвигателя. Выходной вал сопряжен поступательной кинематической парой в виде шлицевого соединения со шлицевой втулкой и винтовой кинематической парой с гайкой. Выходной вал выполнен полым. Гайка и шлицевая втулка сопряжены с корпусом вращательной кинематической парой в виде подшипников качения или подшипников скольжения. Все кинематические пары каждого мехатронного модуля вращательно-поступательных перемещений имеют общую ось. Предусмотрена по меньшей мере одна кинематическая пара с соответствующим приводом для перемещения корпуса модуля перемещения привода вращения режущего инструмента относительно корпуса модуля перемещения обрабатываемого изделия. В результате повышается точность и производительность обработки за счет уменьшения числа кинематических пар и подвижных звеньев и снижение их массы. 4 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к атомной энергетике, а именно к изготовлению дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов с использованием роботизированного модуля для контактной точечной сварки. Модуль содержит сварочную машину, промышленный робот с установленными на руке сварочными клещами с электродами, систему управления, стол с размещенным на нем устройством закрепления свариваемой дистанционирующей решетки, выполненным в виде многокулачкового патрона с губками, охватывающими периметр решетки. Патрон оснащен платформой, в которой выполнено глухое отверстие под втулку. Глубина отверстия соответствует размеру выступания втулки относительно ячейки дистанционирующей решетки. Платформа снабжена фиксаторами дистанционирующей решетки, ориентиром дистанционирующей решетки и подпружиненной планкой. Фиксаторы выполнены с возможностью расположения в ячейках дистанционирующей решетки. Ориентир выполнен с возможностью размещения в одном из канальных отверстий решетки. Планка закреплена на платформе с возможностью перемещения в направлении втулки и оснащена с торца базовым элементом, выполненным с возможностью захода в паз втулки. Расширяются технологические возможности модуля за счет обеспечения точной базировки втулки относительно решетки с последующей их сваркой между собой. 3 ил.

Изобретение относится к устройствам контактной точечной сварки для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов. Роботизированный модуль содержит сварочную машину, промышленный робот с установленными на руке сварочными клещами с электродами, систему управления и стол с размещенным на нем устройством закрепления свариваемой дистанционирующей решетки. Устройство для закрепления свариваемой дистанционирующей решетки выполнено в виде многокулачкового патрона с губками, охватывающими периметр упомянутой решетки. Электроды сварочных клещей имеют сферическую рабочую поверхность и снабжены присоединительным элементом цилиндрической формы. Присоединительный элемент расположен в электрододержателе под углом к перпендикуляру, проведенному к свариваемым поверхностям. Многокулачковый патрон оснащен платформой с выполненными на ней обнижениями. На охватывающих периметр дистанционирующей решетки губках выполнены пазы. Это позволит упростить конструкцию электродов и способ их крепления, увеличить срок их службы. 5 ил.