Манипуляторы с программным управлением: .отличающиеся средствами установки в определенное положение элементов манипулятора – B25J 9/10

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности. Параллельный кинематический механизм (1) включает установочные приспособления (4.1, 4.2, 4.3), имеющие возможность по отдельности удлиняться и укорачиваться, и соединенные с установочной головкой (11) посредством первого соединения (8, 9, 10), а с основанием (2) - посредством карданного шарнира (3.1, 3.2, 3.3). Установочная головка (11) расположена с возможностью перемещения в пределах рабочей зоны при маневрировании установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Усиливающие балки (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) соединены с установочной головкой (11) посредством соответствующей поворотной опоры (100.1, 100.2) балки, каждая из которых имеет только одну степень свободы и имеет возможность скольжения в поперечном направлении в опоре (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки в основании (2) при удлинении или укорачивании одного или более установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Каждая опора (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки соединена с основанием (2) посредством карданного шарнира (BU1, BU2) опоры. Опора (17.2, 17.2.1, 17.2.2) усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью поворота вокруг оси, расположенной параллельно продольной оси усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2). Обеспечивается повышение жесткости и точности механизма в сочетании с простотой его конструкции. 21 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к области робототехники и предусматривает переход манипулятора из одной сборки в другую с уменьшением числа степеней свободы на 1. Звенья манипулятора соединены вращательными кинематическим парами, одно из звеньев является неподвижным основанием, на котором установлены два привода, каждый из которых выполнен с возможностью поворота соединенного с ним соответствующего звена, имеющего ограничитель угла. Для перехода из одной сборки с управляемым перемещением манипулятора по двум координатам в другую производят переключение управления одного привода с управления перемещением на управление усилием, под действием которого осуществляют прижим выбранного в соответствии с рассчитанной силой нагрузки звена манипулятора к соответствующему ограничителю угла в свободной кинематической паре. Одновременно другой привод, управляющий перемещением, переводит манипулятор в другую сборку, в которой осуществляют управление положением манипулятора по двум координатам. Изобретение позволит увеличить зону обслуживания пятизвенного манипулятора за счет перехода в другую сборку без применения управляемых дополнительных устройств в его конструкции. 4 ил.

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием. Привод включает корпус с установленными на нем упорами, поворотное звено механической руки выполнено в виде маятника и снабжено устройством позиционирования. На корпусе дополнительно установлены упоры промежуточных положений звена механической руки. Устройство позиционирования выполнено в виде фиксатора, установленного подпружинено с возможностью выдвижения в сторону упора в зоне позиционирования звена и фиксации его во втянутом положении на защелку. Защелка выполнена с возможностью кинематического взаимодействия в зоне позиционирования звена с кулачком-инерционной массой, установленной подпружинено в сторону центра поворота звена механической руки с возможностью перемещения относительно ее под действием центробежных сил. Изобретение позволит увеличить число обслуживаемых позиций и повысить безопасность работы, не ограничивая скоростные характеристики привода. 3 ил.