Манипуляторы с программным управлением: .программное управление – B25J 9/16

Изобретения относятся к полностью автоматизированному способу выполнения технологической операции на конструкции, компьютерному устройству и к роботизированной установке. Способ выполнения технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство и определенное место, идентифицируемое изнутри и извне ограниченного пространства, характеризующийся тем, что перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри ограниченного пространства таким образом, чтобы первый рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют первый вектор, соответствующий указанному месту, перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи ограниченного пространства таким образом, чтобы второй рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют второй вектор, соответствующий указанному месту, используют первый и второй векторы для перемещения первого и второго рабочих органов к новому месту таким образом, чтобы первый и второй рабочие органы оказались в рабочих положениях напротив друг друга, посредством первого и второго рабочих органов выполняют технологическую операцию в указанном новом месте. Компьютерное устройство для управления роботизированной системой содержит машинную память, в которую в виде кода заложены данные по управлению первой и второй роботизированными системами. Роботизированная установка включает в себя первую и вторую роботизированные системы и контроллер робота, выполненный с возможностью приведения в действие первой и второй роботизированных систем. Достигается упрощение и повышение качества изготовления конструкции. 3 н.п. и 10 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автономного управления стабилизацией шагающего робота и экзоскелета в условиях естественной среды. Способ заключается в том, что разделяют управление расположением центра масс несущей механической системы и управление распределением центра масс по несущим конечностям исполнительной механической системы, определяют и корректируют положение центра масс для сохранения стабилизированного положения шагающего робота с применением тактильных датчиков без использования гироскопа. 1 ил.

Изобретение относится к способу управления окрасочным роботом и характеризуется следующими этапами: задание траектории робота с помощью нескольких точек траектории, которые должны быть пройдены базовой точкой робота, причем отдельные точки траектории определены соответствующими пространственными координатами, преобразование пространственных координат отдельных точек траектории согласно инверсной кинематике робота в соответствующие координаты осей, которые отображают положение отдельных осей робота в соответствующих точках траектории, настройка привязанных к осям регуляторов (2) для отдельных осей робота в соответствии с преобразованными координатами осей, настройка привязанных к осям приводных двигателей (1) отдельных осей с помощью соответствующих регуляторов (2), при этом предусмотрено вычисление поправок для отдельных точек траектории в соответствии с динамической моделью (5) робота, причем поправки учитывают упругость и/или трение, и/или инерционность робота, вычисление скорректированных координат осей для отдельных точек траектории по нескорректированным координатам осей отдельных точек траектории и по поправкам траектории и настройка привязанных к осям регуляторов (2) со скорректированными координатами осей. Обеспечивается точность позиционирования робота. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов. Электропривод манипулятора содержит усилитель и электродвигатель, сумматоры, блоки умножения, датчики скорости, редуктор - с шестерней для приведения в движение рейки, закрепленной неподвижно на горизонтальном звене манипулятора, движок первого датчика положения, релейный блок, датчик скорости, задатчики сигнала, датчик массы, датчик положения, квадратор, синусный функциональный преобразователь, косинусный функциональный преобразователь, датчик ускорения и дифференциаторы, соединенные в соответствии со схемой на фиг.1 Изобретение обеспечивает компенсацию вредного моментного воздействия со стороны остальных степеней подвижности. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов. Электропривод манипулятора содержит блоки умножения, сумматоры, датчики положения, датчики скорости, квадраторы, датчик массы, усилитель, электродвигатель, задатчики сигнала, релейный блок, косинусный функциональный преобразователь, датчик ускорения, синусный функциональный преобразователь и дифференциатора, соединенные между собой в соответствии со прилагаемой схемой. Изобретение обеспечивает компенсацию вредного моментного воздействия со стороны остальных степеней подвижности. 3 ил.

Группа изобретений относится к рабочим станциям роботизированных комплексов. Рабочая станция (1) содержит, по меньшей мере, один многоосный робот-манипулятор (7) для деталей. Робот-манипулятор (7) включает стойку (9) со свободным концом, снабженным держателем (10) деталей, и два операционных блока (5) и (6) для функционального взаимодействия с держателем (10). Держатель (10) содержит корпус (11), оборудованный гнездами (14) для крепления деталей. Гнезда расположены с возможностью одновременного доступа к каждому из них одного из исполнительных механизмов. Способ управления рабочей станцией включает следующие операции: подачу на погрузочный робот команды на загрузку детали в первое гнездо, подачу на робот-манипулятор команды на подачу детали, загруженной в первое гнездо, ко второму исполнительному механизму и подачу команды на второй исполнительный механизм на осуществление операции на поданной детали. Во время операции, осуществляемой исполнительным механизмом, на погрузочный робот подают команду на подачу детали во второе гнездо. Обеспечивается компактность рабочей станции, ее эксплуатационная гибкость и рентабельность. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретения относятся к вариантам устройства управления строительной машиной. Устройство содержит пульт управления, расположенный на машине или выполненный автономным с возможностью проводной или беспроводной передачи сигналов, а также датчики пространственного положения стрелы и/или ее отдельных секций и/или поворотной платформы машины. Устройство содержит электронный блок управления, приспособленный для приема и обработки сигналов с датчиков и пульта управления, а также для установки и запоминания системы координат и формирования в зависимости от результатов этой обработки информационных сигналов для оператора и/или сигналов управления приводами машины и дисплейное устройство. Дисплейное устройство выполнено с возможностью отображения информации, поступающей от электронного блока и/или пульта управления. Электронный блок управления выполнен с возможностью разложения команд с пульта управления на формируемые сигналы управления приводами стрелы и/или ее отдельных секций и/или поворотной платформы машины таким образом, чтобы перемещению органа управления на пульте в одном основном направлении соответствовало перемещение конца стрелы по одной оси установленной системы координат. Согласно первому варианту дисплейное устройство, а также электронный блок и/или пульт управления, выполнены с возможностью отображения системы координат на дисплейном устройстве, которое оснащено сенсорным экраном, а электронный блок управления и дисплейное устройство выполнены с возможностью установки системы координат с использованием сигналов, формируемых сенсорным экраном при воздействии на него оператора. Согласно второму варианту устройство дополнительно содержит датчик положения грузозахватного органа по высоте, а электронный блок управления приспособлен для приема и обработки сигналов с этого датчика и формирования сигналов управления приводом подъема/опускания грузозахватного органа. Конструктивным элементом строительной машины, для которого устанавливается система координат, является грузозахватный орган машины. Достигается повышение эффективности работы строительной машины и точность управления грузозахватным органом в заданной системе координат. 2 н. и 22 з.п. ф-лы, 1 ил.

Манипуляционная система содержит проходящую в вертикальном направлении, поворачиваемую вокруг вертикальной оси (4) главную балку (2), опирающуюся через вертикально перемещаемую вертикальную каретку (9) на главную балку (2) горизонтальную стрелу (12), которая снабжена поворачиваемой вокруг вертикальной оси (15) сочлененной рукой (14), а также опирающийся непосредственно или опосредованно на горизонтальную стрелу (12) захват (18). Горизонтальная стрела (12) с помощью линейной направляющей опирается с возможностью горизонтального перемещения на нижнюю сторону вертикальной каретки (9). Отношение длины сочлененной руки (14) к длине горизонтальной стрелы (12) составляет между 0,4:1 и 1:1. Захват расположен со стороны конца на сочлененной руке (14). Манипуляционная система предназначена для подачи в снабженный передним отверстием металлообрабатывающий станок инструментов или деталей и, соответственно, удаления из него. Изобретение направлено на обеспечение универсального применения манипуляционной системы, которая не затрудняет доступ к металлообрабатывающему станку и имеет простую и стабильную конструкцию. 4 н. и 13 з.п. ф-лы, 9 ил.

Настоящее изобретение относится к исполнительному механизму, в частности к исполнительным механизмам линейного и вращательного движения, используемым для управления механическими руками-манипуляторами. Исполнительный механизм содержит первый и второй ведущие шкивы, сблокированные для совместного вращения, первый и второй ведомые шкивы, бесконечный приводной ремень, взаимодействующий с первым и вторым ведущими шкивами, и с первым и вторым ведомыми шкивами, электродвигатель, подключенный для приведения во вращательное движение первого и второго ведущих шкивов и перемещения бесконечного приводного ремня, ведомый элемент, поддерживающий, по меньшей мере, один из ведомых шкивов. Первый и второй ведущие шкивы выполнены таким образом, что при их вращении окружная скорость первого ведущего шкива отличается от окружной скорости второго ведущего шкива, а бесконечный приводной ремень проходит вокруг ведущих и ведомых шкивов таким образом, что разность между окружными скоростями первого и второго ведущих шкивов вызывает перемещение приводного элемента. При этом первый и второй ведущие шкивы установлены на общей оси. Изобретение снижает или исключает необходимость в коробке передач между электродвигателем и ведущим шкивом при использовании в условиях малых и средних скоростей, а также обеспечивает практическое отсутствие «мертвого» хода. 7 з.п. ф-лы, 26 ил.

Изобретение относится к области строительства, а именно к устройству управления строительной машиной со стрелой. Устройство включает в себя: блок управления и блок измерения угла, блок управления вычисляет информацию о положении стрелы на основании измеренной величины углов, в соответствии с чем корректирует управление различными приводными механизмами. Устройство дополнительно включает в себя устройство дистанционного управления, которое передает команды управления в виде беспроводного дистанционного управления и может обеспечить команды управления перемещением. Команда управления перемещением включает в себя компонент по оси X, компонент по оси Y и компонент по оси Z, используемые в прямоугольной системе координат, причем прямоугольная система координат задана в пространстве, ось X, ось Y и ось Z данной прямоугольной системы координат соответствуют каждому из компонентов по оси в команде управления перемещением устройства дистанционного управления. Когда устройство дистанционного управления передает команду управления перемещением, блок управления определяет направление перемещения конца стрелы в плоскости в соответствии с компонентом по оси X, компонентом по оси Y и компонентом по оси Z принятой команды управления перемещением и раскладывает перемещение на перемещение каждой секции стрелы и поворотной платформы так, что конец стрелы перемещается в направлении, указанном командой управления перемещением. Устройство обеспечивает прямолинейное управление траекторией перемещения конца стрелы. 22 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для управления роботом со сложной кинематической схемой. Технический результат - улучшение динамических показателей робота, в частности приемистости по скорости. Сущность изобретения состоит в том, что оно снабжено блоком проверки окончания цикла, блоком вычисления производных, блоком вычисления шага и решающим блоком, при этом выходы блока считывания программы и датчиков положения соединены с блоком вычисления производных, выход блока вычисления производных соединен с блоком вычисления шага, выход блока вычисления шага соединен с решающим блоком, а решающий блок соединен с блоком проверки окончания цикла, имеющий выходы "да" и "нет", причем выход "да" соединен с блоком управления приводами, а выход "нет" соединен с блоком вычисления производных. Применение изобретения позволяет упростить устройство управления при сохранении точности воспроизведения заданных траекторий. Особенностью устройства управления промышленным роботом является его способность управлять роботом практически с любой кинематической схемой. 1 ил.