Манипуляторы с программным управлением: ..гидравлическое или пневматическое – B25J 9/20

Изобретение относится к управлению гидравлическими манипуляторами, применяемыми, например, для перегрузочно-технологических работ и для работ со штучными и затаренными грузами. Устройство содержит два гидроцилиндра поворота плеча, гидроцилиндр поворота предплечья, золотники и гидролинии, предназначенные для сообщения полостей гидроцилиндров с источником давления и со сливной магистралью. Устройство снабжено дополнительным гидроцилиндром поворота предплечья. Гидроцилиндры поворота плеча расположены под углом друг к другу, их штоки соединены между собой в шарнирном узле, посредством которого цилиндры закреплены на плече и шарнирно связаны с цилиндрами предплечья. Золотники выполнены в виде электроуправляемых кранов, сгруппированных в функциональные блоки таким образом, что каждый цилиндр плеча и цилиндры предплечья снабжены двумя парами крестообразно управляемых кранов, сообщающихся соответственно с общими нагнетательным и сливным каналами. При этом краны дополнительно попарно гидравлически соединены между собой, а цепи управления электродвигателя источника давления снабжены переменным сопротивлением и тиристорным регулятором частоты вращения. Изобретение позволит обеспечить независимое и автоматизированное управление гидроцилиндрами при рациональном силовом потоке в звеньях манипулятора и расширить зону действия рабочего органа. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.