Транспортные средства с движителями иными, чем обычные колеса или гусеницы, отдельно или дополнительно к колесам или гусеницам: ..с поочередно или последовательно поднимающимися опорами или стойками, с поочередно или последовательно поднимающимися лапами или башмаками – B62D 57/032

(57) Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит корпус, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом. Ось рельефного рычага выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага. Каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом. Заднее плечо имеет фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку. Опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки. Достигается получение заднего хода у шагающего транспортного средства, а также получение бесшумной и долговечной работы опорных пят. 1 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводов для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных по конструкции оконечных модуля. Каждый модуль состоит из вертикальной панели с шарнирно закрепленными на ней и равномерно расположенными как минимум тремя поперечными электроактуаторами, на корпусах которых закреплены свободновращающиеся опорные колеса с возможностью их передвижения по внутренней поверхности трубопровода. Между оконечными модулями расположен средний модуль, включающий две торцевые панели, между которыми жестко закреплены продольный электроактуатор и как минимум две телескопические направляющие. Средний модуль соединен с каждым оконечным модулем посредством подпружиненного шарнира Гука, одна ось которого крепится на торцевой панели среднего модуля, а другая ось - на вертикальной панели соответствующего оконечного модуля. Пружина, охватывающая шарнир Гука, одним концом упирается в торцевую панель среднего модуля, а другим концом - в упорную шайбу, установленную на оси шарнира Гука, соединенной с вертикальной панелью соответствующего оконечного модуля. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества внутритрубного транспортного устройства за счет гибкости и легкости конструкции, уменьшения трения при его движении по трубопроводу. 2 ил.

Изобретение относится к шагающему движителю. Шагающий движитель содержит приводной кривошип, который шарнирно соединен со срединой моста, на концах которого шарнирно закреплены валы с закрепленными на них шаровыми пальцами, шарнирно соединенными с башмаками опор. Расстояние между центрами валов опор равно длине четырех радиусов кривошипа. На расстоянии трех радиусов кривошипа на балке моста по линии, соединяющей центры валов опор, шарнирно устанавливают ролики опорно-поворотного механизма. При повороте приводного кривошипа ролики катятся по опорно-направляющей пластине, жестко закрепленной на корпусе, а одна из опор перемещается по опорному участку траектории. Расстояние между корпусом и опорным участком траектории одинаково при любом положении кривошипа. Технический результат - повышение скорости, проходимости и маневренности движителя. 13 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Машина содержит двигатель, трансмиссию, силовую передачу, ходовую часть, механизмы управления, рабочее оборудование, опоры с шагающим (реверсивным) приводом для вертикального хождения, взаимодействующие с упорами, и гидроцилиндр подъема передней оси машины. Достигается повышение эффективности работы машины. 7 ил.

Изобретение относится к области транспортной техники. Шагающее транспортное средство содержит корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и снабженных отдельными приводами поворота. На каждом кронштейне смонтированы параллельные, соединенные между собой направляющие для двух телескопических опорных стоек, снабженных отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений. Направляющие для каждой стойки выполнены в виде двух разнесенных по высоте цилиндрических труб, и на них размещены каретки с шариковыми втулками, соединенные с корпусами телескопических опорных стоек. Достигается снижение энергозатрат на движение шагающего транспортного средства за счет уменьшения массы и габаритов движителей и возможности изменять траекторию перемещения телескопических опорных стоек в зависимости от рельефа местности. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано в фермерских и лесных хозяйствах. Шагающее транспортное средство содержит пару шагающих движителей, в каждом из которых шарнирный механизм обеспечивает прямолинейность рабочего хода пяты, кулисный - быстроту переноса пяты и гидравлический - выдвижение пяты и фиксирование ее положения согласно рельефу земли. Корпус выполнен с верхним и нижним концевыми отверстиями, каждое из которых соединено через направленный от него концевой обратный клапан с соответствующей камерой и открыто поршнем в смежную камеру в соответствующем крайнем положении поршня. Ось коренного рычага выполнена с образующим с коренным корпусом переднюю и заднюю камеры коренным поршнем. На оси кривошипа закреплен золотник. В общем золотниковом корпусе золотник имеет выточку для соединения сдвоенного среднего паза при нахождении левого или правого ползуна в расположенных со стороны оси коренного рычага 1-й и 2-й четвертях круговой траектории движения ползуна. Полость корпуса соединена через распределитель хода при положении полушагового хода с входными отверстиями, при положении безшагового хода - с входными пазами. При положении шагового хода распределитель закрыт. Выход насоса соединен с задней камерой правого коренного корпуса. Достигается повышение проходимости, плавности езды и получение тяговой силы. 3 ил.

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов. Транспортное средство содержит грузовую кабину с укрепленными на ней опорами, взаимодействующими с поверхностью земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести опоры. Опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной. Верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, которые, в свою очередь, шарнирно прикреплены к основанию транспортного средства по разные его боковые стороны. Вертикальные стойки ног выполнены с возможностью изменения своей длины. Вертикальные стойки ног, а также перекладины выполнены с возможностью изменения своей формы под действием силы тяжести грузовой кабины. Технический результат заключается в обеспечении прямолинейного, плавного и устойчивого движения. 6 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к шагающим колесам и может быть использовано в транспортных средствах повышенной проходимости, в частности, для перемещения объектов по лестницам. Шагающее колесо содержит закрепленное на корпусе транспортного средства центральное зубчатое колесо, обращающиеся внутри него сателлиты, установленные на водиле в противофазе, и две спаренные опоры с выпуклыми опорными секторами, образованными дугами окружности. Опорные секторы закреплены на опорах шарнирно в вертикальной плоскости движения и подпружинены относительно опоры с возможностью упругого поворота вокруг шарнира. Шарнир закреплен на оси опоры в центре кривизны сектора. Достигается адаптация геометрических параметров шагающего колеса к изменяющимся размерам ступеней, а также обеспечение равномерности перемещения. 2 ил.

Изобретения относятся к конструкциям движителей транспортных средств и могут быть использованы в конструкциях машин высокой проходимости, а также в сельскохозяйственном машиностроении. Самоходная машина содержит платформу с двигателем, трансмиссией и устройствами управления. На каждом боковом борту платформы установлены несколько шагающих ходов. Кривошипы шагающих ходов кинематически соединены и развернуты по углу поворота относительно друг друга. Направляющие ползунов шарнирно закреплены на платформе в плоскости движения ползунов. Перемещение направляющих ползунов относительно каждого бокового борта платформы обеспечено независимыми от другого борта силовыми механизмами, управление которыми осуществлено рулевым устройством и устройством изменения скорости движения самоходной машины. Лыжа шарнирно соединена со свободным концом ползуна. Достигается повышение проходимости, обеспечивается бесступенчатая регулировка поступательной скорости платформы и ее тяговое усилие, снижение динамической нагрузки на платформу, увеличивая таким образом плавность хода с компенсацией неровностей дороги. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде коренных рычагов. Коренные рычаги соосно установлены на раме, направлены вниз и связаны кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему. Нижний шарнир расположен на переднем конце опорного рычага и соединен через шатун с верхним шарниром. Верхний шарнир выполнен на конце рельефного рычага. Ось рельефного рычага в каждом шагающем движителе расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости. Кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Достигается получение быстроходной, компактной и легко заменяемой пары шагающих движителей. 2 ил.

Изобретения относятся к транспортным устройствам и могут быть применены в шагающей инвалидной коляске. Шагающее устройство содержит платформу, приводы и шесть опорных узлов, блок управления, кресло и рулевой узел. Первое центральное зубчатое колесо (звезда) с помощью первого зубчатого ремня (цепи) кинематически связано и взаимодействует с нечетными периферийными зубчатыми колесами (звездами) ориентации. Второе центральное зубчатое колесо (звезда) с помощью второго зубчатого ремня (цепи) взаимодействует с четными зубчатыми колесами (звездами) ориентации. Периферийные зубчатые колеса (звезды) ориентации взаимодействуют с соответствующими опорными узлами. В первом варианте приводы опорных узлов выполнены в виде кинематически связанных цепью первой и второй центральных и шести периферийных зубчатых колес (звезд) изменения направления движения опор, взаимодействующих с рулевым узлом. Во втором варианте шагающее устройство содержит первый и второй электродвигатели с редуктором, при этом приводы опор выполнены в виде кинематически связанных зубчатым ремнем (цепью) центрального зубчатого колеса (звезды) и шести периферийных зубчатых колес (звезд) поступательного движения, взаимодействующих с соответствующими опорными узлами. Блок изменения направлением движения выполнен в виде первого и второго центральных зубчатых колес (звезд) ориентации, взаимодействующих с рулевым узлом. Достигается упрощение конструкции, снижение себестоимости и повышение скорости движения шагающего устройства. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 15 ил.

Изобретение относится к области транспортной техники. Шагающий движитель содержит корпус, платформу и систему рекуперации механической энергии и уравновешивания. Корпус смонтирован с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством реверсивного привода на верхней горизонтальной штанге, на концах которой смонтированы пары поперечно разнесенных выдвижных вертикальных опорных стоек. Платформа прикреплена к нижней части корпуса на вертикальном шарнире и связана с реверсивным приводом поворота. Платформа снабжена дополнительной горизонтальной штангой, связанной с приводом ее возвратно-поступательного перемещения. Опорные стойки платформы прикреплены к дополнительной штанге аналогично стойкам штанги корпуса. Система рекуперации выполнена в виде двух механизмов, которые симметрично установлены между верхней штангой и корпусом, а также между дополнительной штангой и платформой. Каждый из механизмов состоит из закрепленных на корпусе и на платформе двух вертикальных втулок и пружины кручения, связанной вертикальным полым валом с зубчатым колесом, находящимся в зацеплении с двумя вал-шестернями. Вал-шестерни установлены в вертикальных втулках и связаны с шестернями поочередно входящими в зацепление с двусторонней зубчатой рейкой. Зубья зубчатой рейки нарезаны от конца рейки до середины с одной стороны, а от середины до второго конца - на противоположной стороне. Зубчатая рейка закреплена на верхней и дополнительной штанге параллельно верхней и дополнительной горизонтальной штанге. Достигается повышение проходимости шагающего движителя. 3 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. Шагающая опора содержит корпус с побортно установленными на нем двумя передними и двумя задними шагающими движителями, силовой привод, передние и задние ведущие полуоси. Шагающие движители, выполненные в виде шарнирных четырехзвенников, содержат криволинейные опоры, снабженные башмаками и шарнирно связанные с кривошипами. Передние ведущие полуоси, соединенные симметричным дифференциалом, жестко связаны с кривошипами передних шагающих движителей и снабжены передним самоблокирующимся симметричным дифференциалом. Задние ведущие полуоси жестко связаны с кривошипами задних шагающих движителей и соединены задним симметричным дифференциалом. Ведущие передние и задние полуоси входят друг в друга, образуя вместе с симметричными дифференциалами передний и задний самоблокирующиеся симметричные дифференциалы, и имеют зубья, два из которых на одной из полуосей переднего и заднего движителей нарезаны с угловым шагом. Шагающая опора снабжена микропроцессорным блоком управления, абсолютными энкодерами, электромагнитами, источником электропитания, к которому подсоединен микропроцессорный блок управления. Энкодеры подключены к входам микропроцессорного блока и расположены на полуосях симметричных дифференциалов. Электромагниты подсоединены к выходам блока, имеют силовую связь с тормозными устройствами и расположены на полуосях шагающих движителей. Двигатель силового привода подключен к выходу микропроцессорного блока управления. Каждая криволинейная опора передних и задних шагающих движителей шарнирно соединена с секционной пружиной и нагрузочным устройством. Свободный конец секционной пружины шарнирно прикреплен к корпусу. Нагрузочное устройство представляет собой пару радиально-упорных подшипников, посажанных на одну ось. Подшипники расположены в направляющей, выполненной в виде криволинейного контура, жестко закрепленной на корпусе с формой нагружаемого участка. Достигается снижение энергоемкости силового привода и значительное повышение проходимости шагающей машины. 6 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам. На первом и втором этапах движения изменяют по длине опоры (2) и (3), одновременно с этим изменяют длину шасси, а также посредством комбинированного подшипника вращения (13) производят изменение углового положения частей шасси (1) друг относительно друга. Все указанные перемещения согласуют между собой по времени и величине исходя из условия обеспечения плавного поступательного перемещения грузовой кабины (4) по горизонтали. Решение направлено на повышение плавности движения грузовой кабины. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости. Шагающая опора содержит корпус с побортно установленными на нем шагающими движителями курсового движения. Шагающие движители курсового движения выполнены в виде плоских шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа и содержат криволинейные опоры, которые снабжены лыжеобразными башмаками. Силовой привод курсового движения кинематически связан с шагающими движителями и содержит систему преодоления локальных препятствий, которая включает в себя передние шагающие движители курсового движения циклового типа и механизм смены направления движения шагающей опоры. Последний содержит поворотную платформу, установленную в горизонтальной плоскости под корпусом шагающей опоры и оборудованную поворотным реверсивным силовым приводом. Побортно установлены шагающие движители ортогонального типа, выполненные в виде попарно сгруппированных ног в виде гидроцилиндров с независимым гидроприводом. Концы сгруппированных ног с одной стороны соединены непосредственно с поворотной платформой, один жестко, второй шарнирно, а с другой стороны шарнирно связаны с проушинами общего для каждой пары ног дополнительного башмака лыжеобразной формы. Достигается возможность маневрирования и преодоления локальных препятствий с минимальными энергозатратами. 6 ил.

Шагающий вездеход относится к транспортным устройствам и может быть применен в качестве шагающего робота. Шагающий вездеход содержит платформу, двигатель, приводы и связанные с ними опоры. Вездеход содержит дополнительно блок управления изменением направления движения шагающего вездехода и кинематически связанные центральный узел изменения направления движения опор, выполненных в виде шести периферийных гидротелескопических опор, взаимодействующих с соответствующими узлами преобразования вращательного движения в возвратно-поступательное движение. Технический результат - упрощение конструкции и повышение проходимости шагающего вездехода. 7 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к транспортному машиностроению и касается шагающих транспортных средств и созданных на этой базе автомобилей. Автомобиль содержит раму, подшипники с валами, замкнутые цепи, надетые на звездочки, рулевое колесо, пальцы на звеньях замкнутых цепей, стойки с опорными частями. На концах валов закреплены звездочки с надетыми на них замкнутыми цепями, связывающими горизонтально расположенные валы. Валы также связаны в помощью других звездочек, закрепленных на них, и замкнутых цепей, надетых на эти звездочки , с валами, расположенными один над другим. Между ветвями этих замкнутых цепей установлены шины, нижние ребра которых опираются на втулки пальцев, связанных со стойками. На боковых сторонах в задней части автомобиля на поворотных пластинах, закрепленных на раме, установлены выше дорожного полотна опорные катки с возможностью их опускания на дорожное полотно при прогибании поворотной пластины, на которой они установлены, с помощью гибкой тяги, связанной с рычагом, или с помощью штока поршня, помещенного в цилиндр, и с возможностью торможения опорного катка тормозной лентой и поворота автомобиля. Изобретение снижает энергетические затраты при передвижении автомобиля. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения грузов. Периодически прерывают опирание шасси на опорную поверхность с одной его стороны и обеспечивают свободный поворот шасси вместе с грузовой кабиной под действием их собственного веса вокруг точки шарнирного соединения шасси со второй опорой, находящейся в этот момент в контакте с опорной поверхностью. После прохождения шасси с грузовой кабиной нижней точки и продолжения движения по инерции по другую сторону действующей опоры восстанавливают опирание шасси на опорную поверхность с той стороны шасси, с которой оно было прервано, затем прерывают опирание шасси на опорную поверхность со стороны до того действующей опоры. Таким образом обеспечивают циклическое повторение поворотов шасси с грузовой кабиной под действием их собственного веса. В первом варианте прерывания опирания шасси на опорную поверхность с одной его стороны обеспечивают согласованное изменение высоты действующей опоры шасси с другой его стороны на величину, в каждый момент времени соразмерную изменению высоты грузовой кабины. Во втором варианте при перемещении шасси под действием собственного веса за счет имеющихся кинематических связей шасси перемещает ленту транспортерной площадки, которая в свою очередь перемещает грузовую кабину. Во время перемещения шасси под действием собственного веса шасси можно сообщить импульс силы, который компенсирует трение в узлах транспортного средства и обеспечит подъем шасси по инерции на требуемую высоту. Технический результат - расширение функциональных возможностей транспортного средства, не имеющего ограничений по весу перемещаемого груза и характеру опорной поверхности и не требующего мощного двигателя для своего передвижения. 3 с. и 16 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к самоходным транспортным средствам, способным перемещаться по наклонным и вертикальным поверхностям, и может быть использовано для переноса технологического оборудования при проведении работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью. Транспортное средство содержит корпус и шаговый механизм перемещения, выполненный в виде двухсторонних пневмоцилиндров, которые расположены перпендикулярно относительно друг друга и связаны между собой и корпусом. На концах штоков пневмоцилиндров установлены выдвижные опоры с приводами подъема - опускания. Шаговый механизм снабжен цилиндрическими герметизированными камерами, установленными параллельно двум пневмоцилиндрам, их внутренние полости связаны с источниками сжатого воздуха и оснащены полыми штоками, концы которых соединены траверсами с выдвижными опорами. Полые штоки выполнены с отверстием, сообщающим его полость с внутренней полостью герметизированной камеры. Технический результат - упрощение устройства, уменьшение количества воздухораспределительных агрегатов и, следовательно, упрощение системы управления устройством. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью. Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям содержит звенья с поворотными узлами, соединенные с платформами, имеющими вакуумные захваты для фиксации на поверхности передвижения, а также как минимум две платформы с независимыми друг от друга вакуумными захватами, соединенные между собой четырьмя звеньями, закрепленными между собой и на стороне платформы, перпендикулярной поверхности передвижения, через поворотные узлы. Каждое из указанных звеньев выполнено в виде сильфона, имеющего квадратное сечение и изгибающегося на угол от 0 до 90 градусов под воздействием газа (водорода), поступающего под давлением из термосорбционного газового аппарата. Технический результат - повышение маневренности и устойчивости при передвижении по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. 5 ил.

Изобретение относится к области машино- и приборостроения и может быть использовано, например, при проектировании вездеходов, бетоно- и асфальтуплотнителей, колясок, в том числе инвалидных. Движитель шагающий параллелограммный состоит из правого и левого параллелограммных механизмов, содержащих кривошипы, укрепленные на осях и сочлененные со звеньями. В каждом из указанных параллелограммных механизмов установлено более трех указанных звеньев, выполненных в виде опорных стоп. Кривошипы размещены в разнесенных параллельных плоскостях так, что при проходе опорной стопы мимо шипа кривошипа не происходит касания этих элементов. Технический результат - простота и надежность движителя. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью. Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям содержит две снабженные вакуумными захватами связанные между собой подвижным соединением платформы. Каждая из платформ имеет независимый друг от друга колесный движитель. Вакуумные захваты размещены между колесами. Подвижное соединение между платформами выполнено в виде газового сильфона, соединенного с платформами с помощью поворотных на 360° устройств и имеющего в сечении квадратную форму, на одной из граней которой на середине находится шарнир, соединенный с элементами крепления сильфона к той и другой платформе и обеспечивающий изгиб сильфона от 0° до 90° при поступлении в него газа под контролируемым давлением из термосорбционного газового аппарата, закрепленного в одном из указанных элементов крепления и имеющего выход в полость газового сильфона. Технический результат - повышение скорости меневрирования и устойчивости. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для проведения различных работ в разного рода грунтах - чернозем, песок, пашня, речное дно и т.д., а также в трубах. Транспортное средство для передвижения в разного рода грунтах «Червяк» содержит корпуса, снабженные средствами фиксации относительно поверхности перемещения, соединенные между собой с помощью средств их взаимного перемещения. По обе стороны от центрального звена расположены одинаковые группы звеньев, развернутые на 180° по отношению друг к другу. Средства фиксации представляют собой как минимум два звена-фиксатора, с возможностью увеличения каждого из них в размерах в плоскостях, перпендикулярных оси транспортного средства при подаче в звено-фиксатор под давлением газа из термосорбционного газового аппарата. Средства перемещения представляют собой как минимум два газонаполненных под давлением звена-сильфона, каждый из которых с одной стороны соединен со звеном-фиксатором, а с другой - с концевой частью транспортного средства, выполненной конической формы, которая вдавливается звеном-сильфоном в грунт, и два упругих звена с пружинами растяжения-сжатия, обеспечивающих перемещение концевой части транспортного средства по ходу продвижения и возвращающих его в первоначальное состояние. Технический результат - повышение эксплуатационных возможностей путем обеспечения перемещения устройства в грунте. 2 ил.

Изобретение относится к области самоходных машин и может быть использовано для буксирования грузовых прицепов. Болотный трактор с пустотелыми опорами по краям обеспечивает минимальную нагрузку на поверхность болота, что, во-первых, до минимума снижает сопротивление болота перемещению трактора, а во-вторых, разгружает гусеничный движитель, что позволяет применять траки с увеличенной высотой гребня и за счет перепада нижних краев направляющих и ведущих колес, равных высоте гребня, намного увеличивать тяговое усилие трактора. 2 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, а именно к конструкции рулевого управления шагающих машин. Шагающая машина с парной походкой и с не менее шестью опорами включает стойку с приводным кривошипом, верхний конец которой установлен в направляющей, выполненной в виде рычажного качающегося механизма, подъемный кривошип, реверсивный привод поворота с рычагом управления, рулевой механизм, например, в виде рулевой трапеции. Привод поворота машины выполнен из двух реверсивных приводов поворота, каждый из которых связан с рычагами рычажных механизмов половины опор общим качающимся валом и имеет общий рычаг управления. Рычаги рычажных механизмов установлены в среднем положении под углом к вертикали машины, определяемым математическим выражением, приведенным в описании. Технический результат - повышение экономичности и надежности. 11 ил.

Шагающая опора содержит корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде четырехзвенников лямбдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, и силовой привод, кинематически связанный с шагающими движителями. Корпус транспортного средства выполнен в виде двухсекционной рамы, на каждой из двух секций которой попарно установлены шагающие движители, соединенной межсекционным шарниром с двумя степенями свободы, образующей систему адаптации с возможностью пространственного смещения двух секций рамы, снабженную торсионным валом, установленным на задней секции и жестко закрепленным на ней одним концом, второй конец которого связан с передней секцией посредством межсекционного шарнира. При этом каждый шагающий движитель индивидуально выполнен с независимым управлением, обеспечивающим поворот передней балки на заданный угол при кинематически точном повороте. В результате улучшаются эксплуатационные характеристики шагающей опоры по маневренности и возможности адаптации к рельефу местности. 2 ил.