Водолазное оборудование, устройства для обнаружения объектов под водой: ..плавучие средства с устройствами для подводного обзора , например с окнами – B63C 11/49

Изобретение относится к устройствам управления воднотранспортными средствами для перемещения объектов и может быть использовано в робототехнике. Устройство управления воднотранспортного модуля содержит корпус (1), закрытый металлической сеткой (14) с килем (16) снизу, обзорную часть (4) с ограждением (5), к которой крепится фонарь (3), мачту (2) и двигательный отсек. На оси (10) корпуса смонтированы полые водные колеса (7) и (9), вращающиеся в горизонтальной плоскости посредством закрытого крышкой (11) приводного механизма. Приводной механизм связывает валы двух электродвигателей постоянного тока (12, 13) с втулками полых водных колес посредством одетых на валы и втулки четырех конических зубчатых колес. Для изменения углов поворота лопастей (6, 8) весел каждая из двух замкнутых кольцевых зубчатых кинематических цепей расположена внутри полых водных колес и состоит из восьми конических шестерен, четыре из которых установлены на веслах и кинематически связаны с шестернями, одетыми на валы двух шаговых электродвигателей, закрепленных внутри водных колес. Выходы пульта оператора подключены к входам вычислительного блока, выходы которого подключены к входам контроллера электропривода постоянного тока и контроллера шагового электропривода. Выходы контролера шагового электропривода связаны с входами двух электродвигателей постоянного тока и двух шаговых электродвигателей. Достигается упрощение конструкции и расширение технологических возможностей воднотранспортных устройств для перемещения объектов. 4 ил.