Системы программного управления: ...отличающееся средствами позиционирования или системы управления контурной обработкой, например для управления выбором позиции между двумя программируемыми точками или для управления перемещением вдоль программируемой непрерывной траектории – G05B 19/19

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Способ основан на формировании требуемой траектории движения управляемого объекта, измерении его координат и их производных, формировании по результатам этих измерений ряда матриц, входящих в уравнения для управления движением объекта, обеспечивающего устойчивость требуемой траектории в области движения, свободной от препятствий, и ее неустойчивость в наперед заданной зоне с препятствиями. Устройство содержит планировщик траектории, вычислители, блоки транспонирования матриц, блок датчиков информации, блок сенсорного обеспечения, блок формирования вектора нелинейных элементов, блок формирования матрицы коэффициентов управления, блоки формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей, блок формирования вектора внешних скоростей, пороговое устройство, электронный переключатель и инвертор знака определения матриц. Введение в способ операций измерения расстояния до ближайших из препятствий по маршруту следования объекта управления и изменение по результатам этого измерения знакоопределенности матриц постоянных коэффициентов обеспечивает заявляемому способу и устройству возможность организации движения подвижных объектов в условиях неопределенности среды. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 5 ил.