система и способ установки устройств для открывания пакетов

Формула изобретения

1. Система (1) для установки устройств (2) для открывания пакетов (3) для разливаемых пищевых продуктов, содержащая конвейер (6) для подачи пакетов вдоль заданного пути (Р), устройство (13) установки устройств для открывания на пакеты на конвейере, отличающаяся тем, что устройство (13) установки содержит блок (30) оптического определения точки установки на одном из пакетов (20) на конвейере и блок (36) захвата и размещения, предназначенный для приема информации об установке относительно определенной точки установки от блока оптического определения, захвата одного из устройств для открывания и размещения его на одном из пакетов на конвейере с использованием информации об установке.

2. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что точка установки определяется предварительно ламинированным отверстием (21) на одном из пакетов (20).

3. Система (1) по любому из п.1 или 2, отличающаяся тем, что блок (30) оптического определения содержит камеру (32) для записи изображения одного из пакетов (20), в которой изображение содержит точку установки.

4. Система (1) по п.3, отличающаяся тем, что блок (30) оптического определения дополнительно содержит средство (34) обработки для формирования информации об установке путем сравнения изображения с эталонным изображением, содержащим эталонную систему, и получая местоположение точки установки относительно эталонной системы.

5. Система (1) по п.4, отличающаяся тем, что эталонная система содержит точное местоположение точки (23) установки, соответствующее точке установки на пакете без отклонений размеров.

6. Система (1) по п.4, отличающаяся тем, что эталонная система содержит точное местоположение точки (23) установки метки (29), зафиксированной относительно конвейера (6) для пакетов, причем точное местоположение соответствует точке установки на пакете без отклонений размеров.

7. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что информация об установке содержит траекторию перемещения блока (36) захвата и размещения и предназначена для размещения одного из устройств для открывания на одном из пакетов (20).

8. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что блок (30) оптического определения выполнен за одно целое с блоком (36) захвата и размещения.

9. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что блок (30) оптического определения расположен рядом с конвейером (6) для пакетов на расстоянии от блока (36) захвата и размещения.

10. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что блок (36) захвата и размещения содержит по меньшей мере один автомат (38) по меньшей мере с одним манипулятором (39а-39с) автомата.

11. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что блок (36) захвата и размещения содержит по меньшей мере один автомат (38) с тремя манипуляторами (39а-39с) автомата, причем по меньшей мере один автомат способен функционировать в трех измерениях.

12. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что устройство (13) установки дополнительно содержит блок (15) нанесения клея и предназначен для нанесения клея на устройства (2) для открывания перед захватом.

13. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что дополнительно содержит пункт (12) для подачи пакетов (3) на конвейер (6) для пакетов.

14. Система (1) по п.1, отличающаяся тем, что дополнительно содержит опорное ограждение (19) для пакетов для поддерживания пакетов (3) во время установки устройств (2) для открывания, закрепляя пакеты между опорным ограждением и конвейером (6) для пакетов.

15. Система (1) по п.14, отличающаяся тем, что опорное ограждение (19) для пакетов является регулируемым для обеспечения установки устройств (2) для открывания на пакеты (3) различных размеров.

16. Система (1) по п.15, отличающаяся тем, что дополнительно содержит множество разделенных направляющих элементов (9) для направления пакетов (3), причем направляющие элементы закреплены на конвейере (6) для пакетов и перемещаются вместе с ним, чтобы подавать пакеты по заданному пути (Р).

17. Система (1) по п.16, отличающаяся тем, что каждый направляющий элемент (9) содержит по меньшей мере один несущий штырь (10) для поддерживания и транспортирования пакетов (3).

18. Система (1) по п.17, отличающаяся тем, что дополнительно содержит устройство (17) для подачи устройств (2) для открывания в устройство (13) установки.

19. Система (1) по п.12, отличающаяся тем, что дополнительно содержит устройство (17) для подачи устройств (2) для открывания в блок (15) для нанесения клея, после чего устройства для открывания захватываются блоком (36) захвата и размещения.

20. Способ установки устройств (2) для открывания на пакеты (3) для разливаемых пищевых продуктов, заключающийся в том, что подают пакеты вдоль заданного пути (Р) конвейером (6) для пакетов и осуществляют установку устройств для открывания на пакеты на конвейере для пакетов, отличающийся тем, что дополнительно осуществляют оптическое определение точки установки на одном из пакетов (20) на конвейере для пакетов, формируют на основании определенной оптически точки установки информацию для управления блоком (36) захвата и размещения и осуществляют захват одного из устройств для открывания и размещают его на одном из пакетов на конвейере посредством блока захвата и размещения и в соответствии с упомянутой информацией об установке.

21. Способ по п.20, отличающийся тем, что точку установки определяют по предварительно ламинированному отверстию (21) на одном из пакетов (20).

22. Способ по п.20 или 21, отличающийся тем, что он дополнительно записывает изображение одного из пакетов (20), в котором изображение содержит точку установки.

23. Способ по п.22, отличающийся тем, что информацию об установке формируют посредством сравнения изображения с эталонным изображением, содержащим эталонную систему, и получают местоположение точки установки относительно эталонной системы.

24. Способ по п.23, отличающийся тем, что эталонная система содержит точное местоположение точки (23) установки, соответствующее точке установки на пакете без отклонений размеров.

25. Способ по п.23, отличающийся тем, что эталонная система содержит точное местоположение точки (23) установки относительно метки (29), зафиксированной относительно конвейера (6) для пакетов, при этом точное местоположение соответствует точке установки на пакете без отклонений размеров.

26. Способ по п.20, отличающийся тем, что информация об установке содержит траекторию перемещения блока (36) захвата и размещения и предназначена для размещения одного из устройств для открывания на одном из пакетов (20).

27. Способ по п.20, отличающийся тем, что дополнительно наносят клей на устройства (2) для открывания перед их захватом.

28. Способ по п.20, отличающийся тем, что дополнительно подают пакеты (3) на конвейер (6) для пакетов.

Описание изобретения к патенту

Изобретение касается системы и способа установки устройств для открывания пакетов для разливаемых пищевых продуктов. Указанная система содержит конвейер для пакетов, предназначенный для подачи пакетов по заданному пути, и устройство для установки устройств для открывания пакетов на пакеты на конвейере.

Предшествующий уровень техники

Известно, что многие разливаемые пищевые продукты типа фруктового сока, пастеризованного (обработанного при высокой температуре) молока, вина, томатного соуса и т.д., продаются в пакетах, изготовленных из стерилизованного упаковочного материала.

Примером такого пакета является пакет в форме параллелепипеда для жидких или разливаемых пищевых продуктов, известный как Tetra Brik Aseptic (зарегистрированная торговая марка), который формируется посредством складывания и герметизации полотна слоистого упаковочного материала. Упаковочный материал имеет многослойную структуру, содержащую слой волокнистого материала, например бумаги, закрытый с обеих сторон слоями термоплавкого пластичного материала, например полиэтилена, и, в случае антисептических пакетов для продуктов длительного хранения, типа пастеризованного молока, также содержащую слой кислородонепроницаемого материала, например алюминиевую пленку, которую накладывают на слой термоплавкого пластичного материала и закрывают другим слоем термоплавкого пластичного материала, который в конечном счете определяет внутреннюю поверхность пакета, соприкасающуюся с пищевым продуктом. Как известно, такие пакеты делают полностью на автоматических упаковочных машинах, на которых из подаваемого полотна упаковочного материала формируют непрерывную трубку, рулон упаковочного материала стерилизуют непосредственно в упаковочной машине, например, применяя химическое стерилизующее средство типа раствора перекиси водорода, который после стерилизации удаляют, например, выпаривая с поверхности упаковочного материала путем нагревания; стерилизованный рулон упаковочного материала содержат в закрытой стерильной среде, сгибают и герметизируют в продольном направлении, чтобы образовать вертикальную трубку. Можно использовать другие способы стерилизации упаковочного материала.

Трубку заполняют стерилизованным или стерильно обработанным пищевым продуктом, разрезают на равные поперечные секции и герметизируют, чтобы образовать пакеты типа "подушек", которые затем механически сгибают для образования законченных пакетов, например, имеющих форму параллелепипедов.

Либо упаковочный материал можно разрезать на заготовки, которые формируются в пакеты на формовочных сердечниках, и готовые пакеты заполняют пищевым продуктом и герметизируют. Примером такого пакета является так называемый пакет с "крышеобразным верхом", известный под торговым названием Tetra Rex (зарегистрированная торговая марка).

Другим примером пакета для разливаемых пищевых продуктов является пакет, имеющий форму параллелепипеда, известный как Tetra Brik (зарегистрированная торговая марка). Главное различие между Tetra Brik и Tetra Brik Aseptic состоит в том, что Tetra Brik не содержит кислородонепроницаемый слой, так как его используют для "обычных" пастеризованных молочных продуктов.

После формирования пакеты вышеупомянутого типа можно подвергать дополнительной обработке, например, установке устройств для открывания пакетов многократного действия, представляющих собой разливочную деталь пакета.

Наиболее часто используемое устройство для открывания пакета содержит рамку, определяющую отверстие и закрепленную вокруг пробитого или удаляемого участка верхней стенки пакета, и колпачок, шарнирно прикрепленный к рамке, который можно удалить, чтобы открыть пакет. Также известны другие устройства для открывания пакета, например скользящего типа.

Пробитая часть пакета может быть определена так называемым "предварительно ламинированным" отверстием, например отверстием, сформированным в волокнистом слое упаковочного материала до присоединения волокнистого слоя к непроницаемому слою, который является, таким образом, целым и закрывает отверстие, гарантируя герметичность, стерильную герметизацию, но в то же время его легко продавить.

Установка устройства для открывания на пакет требует чрезвычайно точного расположения этого устройства по отношению к предварительно ламинированному отверстию. Установка устройства для открывания в неправильном месте может привести к различным проблемам типа плохого приклеивания устройства для открывания к пакету, трудностям при открывании пакета, утечке продукта или выплескиванию, когда продукт выливают из пакета.

При использовании антисептических упаковочных машин устройства для открывания пакетов обычно подгоняют прямо на формируемых пакетах на станках для установки, работающих в оперативном режиме и расположенных ниже по потоку от упаковочной машины. Установка является механическим процессом, то есть пакеты упираются в некоторое средство крепления, и на крае пакетов устанавливают устройство для открывания, причем место установки устройства на каждом пакете находится на предварительно определенном расстоянии от его краев. Это означает, что устройства для открывания будут установлены в одинаковых местах на каждом пакете. По нескольким причинам пакеты, на которые должны быть установлены устройства для открывания, бывают неидентичны. Это означает, что расстояние от предварительно ламинированного отверстия на пакете до его краев различается от пакета к пакету. Поэтому на многих пакетах устройства для открывания не будут установлены точно на предварительно ламинированные отверстия, что приведет к сбою в работе.

В патенте ЕР 0842041 раскрыты способ и устройство для присоединения носиков для разливания к картонным упаковкам в форме параллелепипеда с плоским верхом, заполненным свободно текущими продуктами. В указанном патенте картонные коробки на ленте конвейера подаются горизонтально. Над лентой конвейера расположена подвешенная цепь, причем на цепи размещено множество держателей разливных носиков, предназначенных для прикрепления разливных носиков к картонным коробкам, расстояние между держателями равно расстоянию между картонными коробками на ленте конвейера. Для определения наличия разливного носика в держателе имеется датчик. Датчик определяет наличие носика, пакет загружают на ленту конвейера, а разливной носик покрывают клейким веществом и прикрепляют к пакету. Даже в этом случае установка является механической, что может привести к неточному прикреплению разливных носиков к картонным коробкам, так как прикрепление происходит в одинаковом положении держателя относительно картонной упаковки, независимо от правильного наложения.

Краткое изложение сущности изобретения

Задачей настоящего изобретения является создание системы и способа для установки устройств для открывания на пакеты для разливаемых пищевых продуктов, позволяющих устранить указанные недостатки. Основная концепция изобретения состоит в использовании оптического определения места, в котором на пакете следует установить устройство для открывания, путем определения точки установки на пакете. Изобретение обеспечивает возможность чрезвычайно точного расположения устройства для открывания на пакете независимо от его формы, поскольку точка установки является видимой. Даже если пакет по некоторым причинам имеет форму, отличающуюся от идеальной формы, устройство для открывания будет установлено в правильном положении, так как никакая часть пакета не используется в качестве опорной.

Система согласно настоящему изобретению содержит конвейер для последовательной подачи пакетов по заданному пути. Вдоль этого пути пакеты подвергаются различным воздействиям. Система дополнительно содержит устройство для непрерывной установки устройств для открывания на пакеты. Устройство для установки предпочтительно располагают рядом с конвейером для пакетов, чтобы обеспечить возможность установки устройств для открывания на пакеты, когда они проходят на конвейере для пакетов.

Для определения точки установки на одном из пакетов устройство установки содержит блок оптического определения. Посредством этого блока можно достоверно определить точку установки. Поскольку внешний вид пакета не влияет на обнаружение точки установки, не будет никакого влияния нарушающих факторов, таких как деформация пакета. Это означает, что даже деформированный пакет, имеющий размеры, отличающиеся от идеальных, будет снабжен устройством для открывания точно в точке установки. Если не использовать блок оптического обнаружения, то есть, если использовать механический зажим, устройство для открывания может быть смещено относительно точки установки. Таким образом, блок оптического обнаружения позволяет выполнять установку устройства для открывания на пакеты различных размеров, поскольку точка установки не оценивается относительно размеров пакета.

Устройство установки дополнительно содержит блок захвата и размещения устройств для открывания. Блок захвата и размещения предназначен для приема информации об установке относительно обнаруженной точки установки на пакете от блока оптического обнаружения, а также для захвата одного из устройств для открывания и размещения его на пакете с помощью информации об установке. Информация об установке для одного отдельного пакета однозначна и зависит от его внешнего вида.

Точка установки на пакете предпочтительно определяется предварительно ламинированным отверстием на пакете. Это означает, что для правильной установки устройство для открывания должно быть помещено над предварительно ламинированным отверстием, чтобы окружить и закрыть его.

Блок оптического определения содержит камеру для записи изображения пакета, а изображение в свою очередь содержит точку установки пакета. Это изображение можно затем использовать для получения однозначной информации о точке установки. Блок оптического обнаружения также содержит средство обработки для формирования информации об установке путем сравнения записанного изображения с эталонным изображением, содержащим эталонную систему, и затем получения местоположения точки установки относительно эталонной системы.

Эталонная система предпочтительно содержит предварительно определенную, запомненную, идеальную точку установки для одного типа пакета. Идеальную точку установки определяют с помощью местоположения точки установки на пакете без отклонений размеров, т.е. на пакете, имеющем требуемые размеры, недеформированном и имеющем местоположение точки установки, оптимальное с точки зрения назначения пакета.

Альтернативно эталонная система содержит предварительно определенное, запоминаемое, идеальное местоположение точки установки относительно метки, а метку устанавливают относительно конвейера для пакетов. В этом случае идеальное местоположение соответствует точке установки на пакете без отклонений размеров.

Информация об установке предпочтительно содержит однозначную траекторию перемещения для блока захвата и размещения. Таким образом, блок захвата и размещения захватывает устройство для открывания, получает траекторию перемещения и перемещается согласно этой траектории, чтобы поместить устройство для открывания на пакет.

Блок оптического определения выполнен предпочтительно за одно целое с блоком захвата и размещения. При этом обнаружение точки установки на пакете и установку устройства для открывания можно выполнять непрерывно.

Альтернативно блок оптического определения можно располагать рядом с конвейером для пакетов на расстоянии от блока захвата и размещения. В этом случае скорость конвейера для пакетов должна быть известна, чтобы можно было рассчитать местоположение точки установки на пакете в некоторый момент времени для получения однозначной информации для этого пакета.

Блок захвата и размещения имеет по меньшей мере один автомат по меньшей мере с одним манипулятором. Возможно, чтобы блок захвата и размещения имел по меньшей мере один автомат с тремя манипуляторами. Этот автомат способен функционировать в трех измерениях, чтобы предоставить полную свободу перемещения блоку захвата и размещения.

Предпочтительно устройство установки дополнительно содержит блок для нанесения клея на устройства для открывания прежде, чем они будут захвачены блоком захвата и размещения, чтобы приклеить их на пакеты.

Система дополнительно содержит пункт подачи пакетов к конвейеру для пакетов. В пункте подачи пакеты из наполнительной машины предварительно размещают так, чтобы они находились на определенном друг относительно друга расстоянии, когда их автоматически подают один за другим от пункта подачи к конвейеру для пакетов.

Система предпочтительно дополнительно содержит опорное ограждение для пакетов, чтобы поддерживать пакеты во время установки устройств для открывания. Это осуществляют посредством закрепления пакетов между опорным ограждением и конвейером для пакетов. Опорное ограждение для пакетов является регулируемым, т.е. обеспечивается возможность изменять расстояние между опорным ограждением и конвейером для пакетов, чтобы устройства для открывания можно было устанавливать на пакеты различных размеров.

В системе предпочтительно содержится множество направляющих элементов для направления пакетов. При этом направляющие элементы прикреплены к конвейеру для пакетов и перемещаются вместе с ним, чтобы подавать пакеты по заданному пути. Помимо поддерживания и перемещения пакетов используются направляющие элементы для пакетов. Расстояние между направляющими элементами можно регулировать, чтобы оно соответствовало различным размерам пакета.

Каждый из направляющих элементов содержит по меньшей мере один несущий штырь для поддержания и транспортирования пакетов. Несущие штыри имеют требуемую форму и прикреплены к конвейеру для пакетов известным образом, подходящим для внешнего вида пакетов. Например, если пакеты имеют форму параллелепипеда, несущие штыри могут быть просто прямоугольными пластинами, выступающими в радиальном направлении от конвейера для пакетов, при этом пакеты опираются на пластины одной из стенок.

Система дополнительно содержит устройство для подачи устройств для открывания пакета к устройству установки, или более конкретно, к блоку нанесения клея, после чего их захватывает блок захвата и размещения.

Способ согласно настоящему изобретению содержит этапы подачи пакетов по заданному пути конвейером для пакетов и установки устройств для открывания на пакеты на конвейере для пакетов. Способ дополнительно содержит этапы оптического определения точки установки на пакете на конвейере для пакетов, формирования, основываясь на оптически определенной точке установки на пакете, информации об установке для управления блоком захвата и размещения и захвата устройства для открывания и размещения его на пакете на конвейере для пакетов с помощью блока захвата и размещения и в соответствии с информацией об установке.

Краткое описание чертежей

В дальнейшем изобретение поясняется описанием предпочтительных вариантов его воплощения со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:

фиг. 1 изображает систему установки устройств для открывания на пакеты, согласно изобретению;

фиг. 2 изображает вид пакета сверху, согласно изобретению;

фиг. 3 изображает вид пакета сверху, согласно другому варианту осуществления изобретения;

фиг. 4 изображает блок-схему устройства установки в системе установки устройств для открывания пакетов, согласно изобретению;

фиг. 5 изображает общий вид блока захвата и размещения, согласно изобретению;

фиг. 6 изображает схему алгоритма способа установки устройств для открывания, согласно изобретению.

Подробное описание предпочтительных вариантов осуществления изобретения

На фиг. 1 представлена схема системы 1 для установки устройств 2 для открывания на пакеты 3 для разливаемых пищевых продуктов.

Пакеты 3 изготавливают в упаковочной машине (не показана) из рулона листового упаковочного материала, содержащего слой бумажного материала, покрытого с обеих сторон слоями термоплавкого пластичного материала, например полиэтилена, и в некоторых случаях слоем непроницаемого материала, например алюминия, накладываемого на внутреннюю сторону слоя бумажного материала и, в свою очередь, покрытого с внутренней стороны другим слоем пластичного материала.

Лицевая поверхность 4 каждого пакета 3, которая имеет по существу форму параллелепипеда, содержит пробитый участок 5, определяемый как "предварительно ламинированный", т.е. с отверстием, выполненным в бумажном слое упаковочного материала прежде, чем к бумажному слою прикрепляют непроницаемый слой, который закрывает отверстие для гарантирования герметичности и стерильности, но в то же время можно было легко открыть пакет.

Система 1 содержит конвейер 6 для пакетов, который движется с постоянной скоростью по заданному пути, определенному двумя средствами 7 и 8 привода, соответственно. Конвейер 6 для пакетов поддерживает множество направляющих элементов 9 для направления пакетов 3. Направляющие элементы закреплены на одинаковом расстоянии друг от друга на конвейере 6 для пакетов и выступают от него в радиальном направлении. Каждый из направляющих элементов 9 содержит два несущих штыря 10a и 10b, соответственно, чтобы поддерживать и транспортировать один пакет, причем пакет опирается на несущие штыри 10a-10b двумя противоположными стенками и на конвейер 6 для пакетов промежуточной стенкой. Таким образом, расстояние между несущими штырями по существу равно расстоянию между противоположными стенками.

Направляющие элементы 9 принимают пакеты 3 от загрузочного конвейера 11, причем на каждый из направляющих элементов подается по одному пакету. Загрузочный конвейер 11 расположен рядом с конвейером 6 для пакетов и по касательной к нему у пункта 12 поставки. Он транспортирует пакеты 3 от наполнительной машины (не показана) на равном расстоянии друг от друга и с постоянной скоростью, равной линейной скорости направляющих элементов 9. Вращаясь вместе с конвейером 6 для пакетов, направляющие элементы 9 подают пакеты 3 по пути P через устройство 13 установки устройств 2 для открывания пакетов на пакеты 3, причем устройство 13 установки расположено рядом с конвейером 6 для пакетов. Путь следования P начинается с пункта 12 поставки и заканчивается пунктом 14 разгрузки, где пакеты 3 удаляют с конвейера 6 для пакетов.

Устройство 13 установки содержит блок 15 для нанесения клея на устройства 2 для открывания и блок 16 захвата, в который устройства для открывания подаются после нанесения клея.

Система 1 содержит устройство 17 для подачи устройств 2 для открывания пакетов из сортирующего устройства 18 к блоку 15 нанесения клея и далее в блок 16 захвата в устройстве 13 установки. Система 1 дополнительно содержит опорное ограждение 19 для пакетов, чтобы поддерживать пакеты 3 во время установки устройств 2 для открывания пакетов. Опорное ограждение 19 для пакетов расположено по существу параллельно конвейеру 6 для пакетов вдоль горизонтального пути P и обеспечивает нахождение пакетов 3 между самим опорным ограждением и конвейером 6 для пакетов. Для обеспечения установки устройств для открывания пакетов на пакеты различных размеров опорное ограждение 19 для пакетов можно регулировать по высоте, то есть расстояние от опорного ограждения 19 для пакетов до конвейера 6 для пакетов является варьируемым.

На фиг. 2 и 3 представлены два вида сверху пакета 20, изображающие пробиваемую часть в виде предварительно ламинированного отверстия 21. Центр 22 отверстия используют для определения его местоположения. Местоположение предварительно ламинированного отверстия не является одинаковым в каждом пакете. Круг 23 на чертеже, обозначенный штрихпунктирной линией, представляет точное местоположение предварительно ламинированного отверстия, то есть местоположение предварительно ламинированного отверстия на пакете без отклонений размеров.

На фиг. 2 точное местоположение предварительно ламинированного отверстия, или более конкретно, его центр 24 используют в качестве эталонной системы, чтобы выразить местоположение центра 22 фактического предварительно ламинированного отверстия 21 на пакете 20. Отклонение отверстия 21 от точного местоположения 23 (на фиг. 3 преувеличено, чтобы сделать его более заметным) показано стрелкой 25 между центром 24 и центром 22. Стрелку 25 можно разделить на горизонтальную составляющую 26 и вертикальную составляющую 27, описывающие отклонение отверстия 21 в горизонтальном и вертикальном направлениях, соответственно.

На фиг. 4 представлена блок-схема устройства 13 установки. В дополнение к блоку 15 нанесения клея и блоку 16 захвата устройство 13 установки содержит блок 30 оптического определения центра 22 отверстия 21 на каждом из пакетов 3.

Блок 30 оптического определения содержит датчик 31 для формирования сигнала, разблокирующего камеру 32, например камеру ПЗС-типа (прибор с зарядовой связью), чтобы записывать изображение верхней части каждого пакета 3, где изображение показывает предварительно ламинированное отверстие и его центр. Блок 30 оптического определения дополнительно содержит память 33 для хранения эталонного изображения с эталонной системой, имеющей точное местоположение, и средство 34 обработки для сравнения записанного изображения с эталонным изображением, т.е. предварительно ламинированного отверстия в записанном изображении с эталонной системой. Результат сравнения, то есть отклонение от точного местоположения в горизонтальном и вертикальном направлениях, соответственно, используется для формирования информации, необходимой для установки устройств 2 для открывания на пакеты 3. Блок 30 оптического определения также содержит средство 35 для передачи информации об установке относительно определенного предварительно ламинированного отверстия.

Устройство 13 установки дополнительно содержит блок 36 захвата и размещения устройств 2 для открывания из блока 16 захвата и размещения их на пакетах 3.

Блок 36 захвата и размещения содержит средство 37 для приема передаваемой информации об установке и автомат 38. Информация об установке содержит траекторию перемещения для блока 36 захвата и размещения, описывающую траекторию перемещения от эталонного положения, чтобы разместить одно устройство для открывания на одном пакете с большой точностью на предварительно ламинированном отверстии.

В предпочтительном варианте осуществления автомат 38 (фиг. 5) является захватывающим автоматом типа IRB 340 (промышленный робот), серийно выпускаемым на фирме АВВ Flexible Automation AB, Västeres, Швеция. Он имеет три автоматических манипулятора 39a-39c, соединенных вместе на одном конце 40, причем автомат 38 способен работать в трехмерном пространстве. Автомат 38 на конце 40 содержит захватывающие лапки 41, предназначенные для захватывания и размещения устройств 2 для открывания на пакетах 3, причем захватывающие лапки 41 закрываются при захвате и открываются при размещении устройства для открывания на конвейере.

Блок 30 оптического определения выполнен как одно целое с блоком 36 захвата и размещения, причем камера 32 расположена рядом с захватывающими лапками 41.

На фиг. 6 представлен алгоритм программы способа установки устройств для открывания пакетов согласно изобретению. Каждый блок соответствует одному этапу способа. Действия выполняются циклически с периодом, равным времени, требуемому конвейеру 6 для перемещения на расстояние между двумя последующими пакетами 3. Сначала следуют две ветви в графической схеме программы, которые позже сливаются в одну. Устройства 2 для открывания пакетов сортируются в сортирующем устройстве 18 (этап 42), подаются от сортирующего устройства 18 устройством 17 подачи к блоку 15 нанесения клея, где их намазывают клеем (этап 43), и далее подаются в блок 16 захвата (этап 44). Одновременно пакеты 3 из упаковочной машины загружаются на загрузочный конвейер 11 (этап 45) и затем подаются на конвейер 6 для пакетов, который подает их к устройству 13 установки (этап 46). Одно из намазанных клеем устройств для открывания пакетов захватывается блоком 36 захвата и размещения (этап 47) из блока 16 захвата. Чтобы избежать сбора и обработки чрезмерного количества данных, датчик 31 формирует запускающий импульс для разблокирования камеры 32 (этап 48). Камера делает запись изображения верхней части одного из пакетов 3, упомянутое изображение показывает предварительно ламинированное отверстие и его центр (этап 49). В памяти 33 запоминается эталонное изображение, содержащее описанную выше эталонную систему. На основании обработки обычного изображения определяется отклонение предварительно ламинированного отверстия от его точного местоположения, и на основании упомянутого отклонения определяется траектория перемещения для автомата 38 (этап 50). Траектория перемещения передается из блока 30 оптического определения и принимается блоком 36 захвата и размещения (этап 51). Блок 36 захвата и размещения следует за траекторией перемещения от эталонного положения и размещает устройство для открывания пакетов точно сверху предварительно ламинированного отверстия пакета (этап 52). Наконец, пакеты с устройствами для открывания пакетов выгружаются в пункте 14 разгрузки (этап 53).

Альтернативно изложенному выше эталонную систему можно воплотить с помощью метки 29 на направляющем элементе 28. На фиг. 3 пакет 20 показан вместе с частью направляющего элемента 28, причем направляющий элемент снабжен меткой 29. Метка 29 и точное местоположение предварительно ламинированного отверстия 23 в этом варианте осуществления составляют эталонную систему. На пакете без отклонений размеров расстояние между меткой 29 и точным местоположением предварительно ламинированного отверстия 23 или его центром 24 составляет Х₀ и y ₀ в горизонтальном и вертикальном направлениях, соответственно. Расстояние между меткой 29 и местоположением центра 22 фактического предварительно ламинированного отверстия 21 составляет х ₁ и y₁ в горизонтальном и вертикальном направлениях, соответственно, выражения |x₀ -x₁| и |y₀-y ₁| описывают отклонения отверстия 21 от точного местоположения 23 в соответствующих направлениях.

Возможен вариант выполнения, когда устройства для открывания пакетов не приклеивают к пакетам. Альтернативно устройства для открывания пакетов можно нагревать и затем запаивать на пакетах.

Блок захвата и размещения может содержать более одного автомата и обеспечивает возможность выполнения более одной установки одновременно, ускоряя изготовление.

Блок оптического определения и блок захвата и размещения можно не изготавливать за одно целое друг с другом. Согласно альтернативному варианту осуществления блок оптического определения располагают рядом с конвейером для пакетов на расстоянии от блока захвата и размещения. Если скорость конвейера для пакетов известна, можно определить местоположение центра предварительно ламинированного отверстия на пакете в некоторый момент времени и можно вырабатывать информацию об установке и передавать блоку захвата и размещения.