Захватные головки: .с вакуумными или магнитными держателями – B25J 15/06

Изобретение относится к захвату, в частности захвату Бернулли, для приема плоскостных элементов, например, кремниевых полупроводниковых пластин, с обеспечением низкой нагрузки на них. Захват содержит зажимное кольцо, соединенное с управляемой рукой робота, соединенную с зажимным кольцом ударную шайбу с захватной поверхностью, сообщающейся с поточной системой, посредством которой после подачи на захват Бернулли избыточного давления у захватной поверхности ударной шайбы создается разрежение для присоса захватываемой полупроводниковой пластины. Захват также содержит интегрированную в захватную поверхность прорезиненную установочную поверхность опорного кольца для осуществления бесскользящего перемещения полупроводниковой пластины, присосанной к захватной поверхности, и емкостной датчик для распознавания полупроводниковой пластины, присосанной к захватной поверхности. Для обеспечения исключительно щадящего в отношении удара контакта захватываемой полупроводниковой пластины с захватной поверхностью предусмотрено адаптированное по периметру амортизирующее устройство, создающее для захватываемой полупроводниковой пластины амортизирующее сопротивление. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться для коррекции положения преимущественно плоских изделий при их захвате из стандартной тары вакуумными захватами. Вакуумный захватный корректирующий модуль содержит корпус с направляющими элементами под захватываемое изделие, присоску и привод ее перемещения. Причем присоска выполнена с уплотнительным элементом, закреплена с возможностью перекоса и подпружинена относительно среднего положения. Корпус снабжен ограничителями хода рычагов, закрепленных по периметру на уплотнительном элементе с возможностью отведения его от поверхности изделия при перекосах присоски. Изобретение снимает ограничения, связанные с параметрами присоски, и позволяет повысить надежность захвата, удержания изделия и в целом работы устройства по взятию изделия с коррекцией его положения. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может применяться при взятии и установке деталей на рабочую поверхность с большим требуемым ходом перемещения захватной головки. Захватный модуль содержит корпус, захватную головку в виде деформируемой присоски, возвратную пружину и пневмопривод одностороннего действия, рабочая камера которого соединена через клапан с пневмолинией избыточного давления воздуха. Захватный модуль снабжен крышкой, подпружиненной к корпусу возвратной пружиной с образованием рабочей камеры пневмопривода. Присоска снабжена рычагом для установки захваченной детали и закреплена на крышке, которая установлена на корпусе с возможностью разъединения с ее перемещением в направлении захватываемой детали за счет действий инерционных сил и в направлении к корпусу - за счет возвратной пружины. На корпусе установлен постоянный магнит с возможностью силового взаимодействия с крышкой. Изобретение повышает быстродействие и надежность работы устройства при значительном увеличении диапазона величин перемещения захватной головки. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к схватам манипуляторов промышленных роботов, входящих в технологическую единицу гибкого автоматизированного производства. Схват манипулятора содержит основание 12, на котором установлены рабочие органы в виде подпружиненных губок 9 схвата, переходные элементы 8, на которых закреплены губки, и активные элементы 1, а также внешние магнитные системы, установленные неподвижно в местах позиционирования схвата. Активные элементы закреплены на переходных элементах, выполненных в виде рычагов, и выполнены в виде ферромагнитных сердечников с возможностью их расположения и втягивания при включении тока в зазор 2 внешней магнитной системы, состоящей из сердечников и катушек, выводы которых подключены к блокам питания, управляемым системой управления. Изобретение позволит упростить конструкцию и повысить надежность схвата и его грузоподъемность. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может применяться для выполнения функций «взять» и «установить» на рабочую поверхность изделий при загрузке, разгрузке основного технологического оборудования, а также укладке, раскладке преимущественно плоских изделий. Вакуумная захватная головка включает подвижный орган и закрепленную на нем присоску, состоящую из корпуса с уплотнительным элементом, на котором установлен, по меньшей мере, один рычаг с рабочей частью, связанный с периферийной поверхностью уплотнительного элемента. Присоска закреплена с возможностью осевого перемещения относительно подвижного органа, который при установке изделия на рабочую поверхность кинематически связан с рабочей частью рычага с возможностью силового взаимодействия. При этом рабочая часть рычага шарнирно установлена и подпружинена на рычаге. Изобретение позволяет повысить быстродействие и надежность работы устройства, упрощает конструкцию и управление. 1 ил.

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться при транспортировке преимущественно плоских деталей. Захватная головка содержит корпус, в котором размещена присоска с приводом ее линейного перемещения в виде силового цилиндра двухстороннего действия. Поршневая полость силового цилиндра соединена со штоковой полостью. В пневмолинию соединения распределителя и предохранительного клапана дополнительно установлен дроссель. Изобретение позволит повысить надежность работы вакуумных захватных модулей. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может применяться для выполнения функций «взять» и «установить» на рабочую поверхность изделий при загрузке, разгрузке основного технологического оборудования, а также укладке, раскладке преимущественно плоских изделий. Захватная головка содержит присоску, состоящую из корпуса с уплотнительным элементом, и привод ее возвратно-поступательного перемещения. На корпусе установлен, по меньшей мере, один рычаг с инерционной массой. Кинематически он связан с периферийной поверхностью уплотнения с возможностью силового взаимодействия его рабочей части с поверхностью изделия при взятии и при установке изделия на рабочую поверхность. Изобретение позволит повысить быстродействие и упростить конструкцию вакуумной захватной головки. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и может применяться для выполнения функций "взять" и "установить" на рабочую поверхность изделий при загрузке, разгрузке основного технологического оборудования, а также укладке, раскладке преимущественно плоских изделий. Захватная головка включает присоску, состоящую из корпуса с уплотнительным элементом, и привод ее линейного перемещения. На корпусе установлен, по меньшей мере, один рычаг, связанный с периферийной поверхностью уплотнительного элемента. Рычаг выполнен с рабочей частью, выступающей за пределы размеров изделия и направленной в сторону рабочей поверхности с возможностью взаимодействия с ней при установке захваченного изделия и невзаимодействия при осуществлении захвата изделия. Рабочая часть на рычаге может быть закреплена шарнирно подпружиненно в сторону присоски и кинематически связана с присоской с возможностью выведения ее из рабочего положения при снятии деформации уплотнения присоски. Изобретение позволит повысить быстродействие и упростить конструкцию вакуумной захватной головки. 1 з.п. ф-лы, 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к элементам устройств для перемещения крупногабаритных сложнопрофильных керамических изделий типа обтекателей летательных аппаратов. Захват включает корпус, элемент подключения к системе подачи и откачки воздуха. Корпус выполнен в виде двух металлических чехлов скобообразной формы, шарнирно связанных друг с другом, в которых размещены резиновые камеры, связанные с системой подачи и откачки воздуха. Изобретение позволит снизить брак при захвате и перемещении крупногабаритных сложнопрофильных керамических изделий. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для поиска и захвата плоских изделий. Захват содержит рабочую присоску, полость которой соединена через пневмораспределитель с вакуумным каналом эжектора, подключенного к источнику давления через пневмоклапан и регулятор давления. Одновременно полость через пневмораспределитель и дополнительный регулятор давления подсоединена к источнику давления. Корпус и рабочая присоска совместно с приемной трубкой, размещенной в полости соосно рабочей присоске, образуют кольцевой пневматический датчик индикации положения детали. На незакрепленном конце приемной трубки установлена дополнительная присоска, наружная поверхность которой образует с внутренней поверхностью рабочей присоски кольцевое сопло. Канал приемной трубки сообщен с атмосферой и одновременно через пневмораспределитель подключен к полости с размыкающими контактами датчика наличия детали, а его полость с замыкающими контактами соединена с вакуумным каналом. Причем канал подключен через пневмораспределитель и дополнительный пневмоклапан к вакуумному каналу. Изобретение позволит расширить технологические возможности захвата и повысить надежность захвата. 3 ил.

Изобретение относится к области микроробототехники и предназначено для захвата запыленных, шероховатых, пористых и имеющих сложный рельеф поверхностей: с трещинами, щелями, отверстиями, с реализацией механизма плавного регулирования. Захватное устройство содержит систему вакуумного присоса в виде нескольких рядов пневматических присосок, собственный источник вакуума, выполненный в виде пневматического пьезонасоса с двумя клапанными пьезоэлектрическими механизмами, первый из которых связывает основную полость пневматического пьезонасоса с атмосферой. Устройство дополнительно содержит камеру высокого давления, связанную с основной полостью пневматического пьезонасоса вторым клапанным пьезоэлектрическим механизмом. Причем основная полость пневматического пьезонасоса выполнена в виде полого пьезоэлектрического преобразователя. У каждой из пневматических присосок на кромках соприкосновения с поверхностью базирования выполнены эластичные манжеты с высокими фрикционными и адгезионными свойствами. Полости пневмоприсосок связаны с камерой высокого давления через упругие воздухонепроницаемые мембраны. В основной полости пневматического пьезонасоса установлена решетчатая конструкция, с помещенным внутри нее цилиндром из эластичного материала. Изобретение позволит регулировать коэффициент разрежения/нагнетания пневматического пьезонасоса и контролировать силу захвата поверхности базирования. 6 ил.

Изобретение относится к области микроробототехники. Захватное устройство содержит систему вакуумного присоса, собственный источник вакуума, выполненный в виде пневматического пьезонасоса, камеру высокого давления, два клапанных пьезоэлектрических механизма. Один из клапанных механизмов связывает основную полость пьезонасоса с атмосферой, а второй - камеру высокого давления с основной полостью пьезонасоса. Основная полость пьезонасоса выполнена в виде полого пьезоэлектрического преобразователя. Система вакуумного присоса образована несколькими рядами пневматических присосок, у каждой из которых на кромках соприкосновения с поверхностью базирования выполнены эластичные манжеты с высокими фрикционными и адгезионными свойствами. Полости присосок связаны с камерой высокого давления через воздухонепроницаемые упругие мембраны. Изобретение позволит расширить функциональные возможности, связанные с захватом запыленных, шероховатых, пористых и имеющих сложный рельеф поверхностей, например, с трещинами, выбоинами и т. д. 5 ил.

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться при транспортировке преимущественно плоских деталей. Захватная головка содержит корпус, в котором размещена присоска с приводом ее линейного перемещения в виде силового цилиндра одностороннего действия. Поршневая полость силового цилиндра соединена с линией нагнетания через распределитель и с атмосферой через предохранительный клапан. На корпусе установлены направляющие элементы с фиксаторами под захватываемое изделие. Присоска выполнена безнасосной с рабочей камерой, соединенной с атмосферой через дополнительно установленный распределитель. Изобретение позволит упростить конструкцию и повысить надежность удержания детали в захватной головке. 1 ил.

Изобретение относится к железнодорожному транспорту. Роботизированный манипулятор содержит руку с рабочим органом, установленную на подвижном основании с возможностью ее поступательного и вращательного движения, устройство позиционирования, систему управления манипулятором. Рабочий орган выполнен в виде автоматического сцепного схвата, представляющего собой ответную головную часть корпуса железнодорожной автосцепки, дополнительно снабженного захватным механизмом с двумя захватными рычагами и приводом, шарнирно закрепленным в корпусе. Причем верхний двухплечевой рычаг шарнирно установлен на корпусе схвата и одним плечом кинематически связан с приводом, нижний одноплечевой рычаг шарнирно закреплен на корпусе привода и соединен тягой с первым, а также снабжен автоматическим пневмоклапаном, установленным в контуре зацепления корпуса схвата, блокирующим устройством привода захватного механизма. Устройство позиционирования выполнено с возможностью дискретного реверсивного вращения схвата в виде двух взаимоуравновешенных гидроцилиндров с пневмо-гидроаккумуляторами, штоки которых кинематически связаны через общую передачу с рукой, а их гидравлические полости соединены с пнемогидравлическими аккумуляторами привода вращения, управляемого пневматической системой, и центровки посредством привода, шарнирно установленного между тумбой и кареткой. Система управления выполнена интерактивной. Изобретение позволит обеспечить позиционирование рабочего органа в различных плоскостях и автоматический захват изделия с одновременной блокировкой его в захвате при аварийных ситуациях. 4 з.п. ф-лы, 5 ил.