Управление или регулирование величин, определяющих местоположение, курс, высоту или положение в пространстве наземных, водных, воздушных или космических транспортных средств, например с помощью автопилотов: .управление местоположением или курсом в системах двух координат – G05D 1/02

Изобретение относится к области транспорта, а именно к способам управления скоростью, положением в пространстве и направлением движения многоопорных колесных транспортных средств, реализующих схему бортового поворота. Технический результат заключается в уменьшении энергозатрат при повороте транспортного средства, обеспечении возможности такого режима вращения колес, при замедлении движения транспортного средства, который препятствует заносу и потере управляемости, увеличении маневренности транспортного средства, в т.ч. при разворотах на месте, обеспечении возможности плоскопараллельного маневра и движения транспортного средства по заданной траектории с использованием хранящейся в памяти бортового компьютера внутренней цифровой карты и внутренних (инерциальных) средств топопривязки. Для этого управлением обеспечивают одновременное изменение угловых скоростей вращения колес, причем каждому колесу придается угловая скорость вращения в соответствии с предлагаемой формулой, в которую входят сигнал управления скоростью и сигнал управления поворотом. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к мобильному роботизированному устройству и способу его управления. Устройство содержит, по меньшей мере, один смещаемый элемент (8, 9) датчика для обнаружения столкновения между мобильным устройством и неподвижным объектом. Первые средства (12, 13) обнаружения присутствуют для обнаружения предварительно определенного первого смещения элемента (8, 9) датчика, и вторые средства (14, 15) обнаружения присутствуют для обнаружения предварительно определенного большего смещения элемента (8, 9) датчика. Достигается компактность и относительно простая структура. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к устройству, защищающему тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности. Устройство (1, 21), содержащее, по меньшей мере, тело (2, 22) и амортизатор (6), который подвижно прикреплен к телу таким образом, чтобы защищать тело от удара, вызванного столкновением с препятствием во время перемещения устройства по поверхности, в котором амортизатор (6) прикреплен к телу (2, 22) посредством, по меньшей мере, одной пружины (9, 25), продолжающейся в направлении, которое, по меньшей мере, в основном перпендикулярно направлению, в котором амортизатор является подвижным относительно тела, отличающееся тем, что пружина (9, 25) является предварительно натянутой спиральной пружиной, работающей на растяжение, при этом пружина (9, 25) имеет относительно большую жесткость при силах ниже заданного значения и относительно малую жесткость при силах выше заданного значения. Кроме того, выполнен робот-пылесос, содержащий такое устройство. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к устройству для определения маршрута транспортного средства. Техническим результатом является возможность оптимизировать маршрут транспортного средства на основании физических параметров его ориентации и движения, а также обеспечение более точного и гладкого следования по маршруту. Устройство для определения маршрута транспортного средства содержит индикаторное устройство, устройство управления и обработки данных, систему направления по задающей линии для направления транспортного средства вдоль маршрутов. При этом устройство управления и обработки данных выполнено с возможностью восприятия характерного параметра ориентации. Система направления по задающей линии выполнена с возможностью определения линии будущего движения транспортного средства, в частности, радиуса кривизны линии будущего движения в зависимости от характерного параметра ориентации, а также с возможностью записи определенного таким образом радиуса кривизны линии движения транспортного средства в устройстве управления и обработки данных с возможностью редактирования и повторного вызова. Индикаторное устройство выполнено с возможностью индикации линии будущего движения транспортного средства и/или задающей линии движения транспортного средства. 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к техническим средствам судовождения. Авторулевой судна содержит блок управления, датчик обратной связи, переключатель режимов управления. Выходы рулевого колеса, гидравлического устройства управления рулем и электронной картографической навигационно-информационной системы подключены к входу блока управления через переключатель режимов управления. Приемоиндикатор спутниковой навигационной системы GPS подключен на вход электронной картографической навигационно-информационной системы. Выход блока управления соединен с входом рулевой машины, выход которой через датчик обратной связи соединен с входом блока управления. К блоку управления дополнительно подсоединен блок определения допустимого бокового отклонения судна от заданной траектории его движения. Вход данного блока подключен к выходам упомянутого приемоиндикатора и электронной картографической навигационно-информационной системы. В авторулевой дополнительно введены инерциальная навигационная система, панорамная гидроакустическая система, содержащая эхолот с двумя характеристиками направленности, два гидролокатора бокового обзора с переключаемой характеристикой направленности, параметрический профилограф. Выход панорамной гидроакустической системы соединен с еще одним входом блока управления. Инерциальная система своими входами соединена с выходом приемоиндикатора и выходом лага, а своим входом-выходом - с еще одним входом блока управления. Изобретение позволяет расширить функциональные возможности авторулевого. При этом исключается риск влияния человеческого фактора на безопасность плавания судна, повышается производительность труда вахтенного помощника капитана, экономятся топливо и моторное масло, повышаются навигационная безопасность плавания и безопасность плавания крупнотоннажных судов транспортировки опасных грузов в стесненных в навигационном отношении условиях плавания. 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к технике управления движением судов и может быть использовано, в частности, для обеспечения режимов плавания судов класса «река-море» в специфических условиях внутренних водных путей и прибрежных районов морей при управлении курсом и скоростью хода при прохождении узкостей и фарватеров с использованием вертикальных рулей (ВР) и пропульсивного комплекса (ПК), ограниченного навигационного комплекса в составе лага, указателей скорости поворота судна и приемоиндикаторов для определения местоположения судна. При осуществлении способа обрабатывают сигналы рассогласования бокового сноса судна, значения желаемой скорости хода судна при движении на заданной траектории, рассогласования скорости хода судна, рассогласования курса, сигналы перехода в режим перекладки руля для обеспечения движения судна по дуге окружности, перехода в режим перекладки руля в диаметральную плоскость и формируют на их основе сигнал управления ВР по минимизации рассогласования курса и бокового сноса. В режиме перекладки руля для обеспечения движения судна по дуге окружности при минимизации рассогласования угловой скорости поворота судна сигнал управления ВР подают на первый вход блока локальной системы управления ВР (ЛСУ ВР), на второй вход которого вводят сигнал с датчика обратной связи угла перекладки ВР, а выходной сигнал системы ЛСУ ВР подают на блок судового исполнительного привода ВР, связанного с датчиком угла перекладки ВР. В блоке управления ПК путем обработки сигнала рассогласования скорости хода судна формируют сигнал управления скоростью судна, подают его на первый вход блока локальной системы управления ПК (ЛСУ ПК), на второй вход которого вводят сигнал с датчика обратной связи оборотов (частоты вращения) гребных винтов ПК, а выходной сигнал системы ЛСУ ПК подают в блок судового исполнительного привода ПК, связанного с датчиком оборотов (частоты вращения) гребных винтов ПК. При этом осуществляют визуальный контроль скорости поворота по указателю скорости поворота. Изобретение обеспечивает управление курсом и скоростью хода с соблюдением заданных ограничений на параметры маневрирования. 4 ил.

Изобретение относится к способу и системе управления системой сельхозмашин. Способ включает разработку маршрута, содержащего рабочие проходы и проходы разворота на краю поля, автоматическое выполнение последовательности технологических шагов при развороте. Последовательность технологических шагов при развороте динамично актуализируют и осуществляют в зависимости от действительного местоположения системы машин и в зависимости от рабочего прохода. Система содержит блок определения местоположения, систему маршрутизации, систему управления разворотом на краю поля. Технический результат заключается в обеспечении непрерывной синхронизации последовательности технологических шагов. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к технике управления дорожными транспортными средствами и предназначено для использования при реализации визуального управления направлением движения автомобиля. Сущность изобретения заключается в том, что в устройство управления введен блок регистрации, в состав зрительной трубы введена матрица прибора с зарядовой инжекцией, а блок обработки сигналов включает в себя постоянное запоминающее устройство, ключ, вычитающий счетчик импульсов, элемент задержки, второй ключ и счетчик импульсов. Техническими результатами являются уменьшение числа электронных элементов при формировании управляющих сигналов, повышение точности управляющего сигнала и обеспечение возможности регистрации параметров движения на момент аварии. 3 ил.

Изобретение относится к дистанционно управляемым колесным транспортным средствам. Транспортное средство содержит колесную платформу 1 с тремя колесными парами 2, поворотный кузов 3, опорные ролики 5, центральный редуктор 6, трансмиссию, привод управления, механизм стабилизации башни 4, тормоз 7 и амортизацию колес. В кузове 3 установлены ящик для аккумуляторных батарей, два реверсивных электродвигателя 9, 10, центральный редуктор 6 и блок 11 для размещения оборудования управления средством. Трансмиссия обеспечивает передачу крутящего момента от первого электродвигателя 9 на первую коническую зубчатую передачу 12 центрального редуктора 6. Ведомое колесо зубчатой передачи 12 жестко соединено с первой ведущей звездочки 13 первой цепной передачи. Передача крутящего момента к каждой колесной паре 2 осуществляется посредством первой цепи 14 с первым натяжным устройством от первой ведущей звездочки 13 на ведомые звездочки 16. Поворот кузова 3 относительно центральной вертикальной оси колесной платформы 1 осуществляется от второго электродвигателя 10 на вторую коническую зубчатую передачу 19 центрального редуктора 6. Ведомое колесо зубчатой передачи 19 жестко соединено с колесной платформой. Поворот всех колесных пар 2 происходит при повороте кузова 3 относительно колесной платформы 1 от нижнего вала 20 центрального редуктора 6. Нижний вал 20 жестко соединен с кузовом 3 и с ведущей шестерней цилиндрической зубчатой передачи 21. Ведомое колесо зубчатой передачи 21 жестко соединено с ведущей звездочкой 22 второй цепной передачи. Передача крутящего момента к каждой поворотной колонке 23 осуществляется посредством второй цепи 14 от второй ведущей звездочки 22 на ведомые звездочки 24. Ведомые звездочки 24 жестко соединены с поворотными колонками 23 и с корпусами межколесных дифференциалов 18. Достигается упрощение конструкции трансмиссии и упрощение привода управления. 4 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение для определения ширины коридора безопасного маневрирования летательного аппарата. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для достижения данного результата устройство содержит: средство (3), которое может применяться оператором для ввода множества ошибок, каждая из которых влияет на автоматический полет на малой высоте летательного аппарата; средство (4) для определения вероятности из коридора безопасного маневрирования, выход из которого не допускается; и средство (5) для определения ширины упомянутого коридора безопасного маневрирования на основании вышеупомянутых ошибок и вероятности выхода, с учетом, по меньшей мере, одного математического выражения, связывающего, по меньшей мере, ошибки, вероятность выхода и ширину. 7 н. и 10 з.п. ф-лы, 3 ил., 2 табл.

Изобретение относится к устройствам автоматического управления курсом судна. Согласно изобретению, нейросетевой регулятор для управления курсом судна выполнен в виде информационно-вычислительного комплекса, содержащего информационно-аналитический блок для обработки данных с целью прогнозирования и выработки курса судна, связанный с блоком сбора данных и блоком вывода обработанных данных. Особенностью нейросетевого регулятора является то, что он дополнительно включает две или более вычислительных системы, каждая из которых соединена с информационно-аналитическим блоком и выполнена с возможностью обработки данных, переданных для обработки из информационно-аналитического блока; базу знаний, соединенную с информационно-аналитическим блоком и предназначенную для хранения критериев выбора информационно-аналитическим блоком той или иной вычислительной системы. Блок вывода обработанных данных содержит невизуальные устройства вывода обработанных данных. Информационно-аналитический блок включает интеллектуальный классификатор, соединенный с графическим интерфейсом пользователя, подсистемой управления сеансами связи с блоком сбора данных и подсистемой управления сеансами связи с блоком вывода обработанных данных. Благодаря возможности выбора вычислительной системы для обработки данных обеспечивается оптимизация нейросетевого регулятора. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в системах с избыточным количеством датчиков, например датчиков угловой скорости, отказ одного из которых не должен приводить к отказу системы управления. Техническим результатом является расширение функциональных возможностей за счет возможности определения отказавшего датчика в условиях медленного изменения сигнала смещения. Способ определения отказавшего датчика в избыточной системе основан на периодической проверке соотношения связи измеренных параметров движения, характеризующего исправную работу датчиков, фиксации момента нарушения соотношения связи, задании с этого момента движения, при котором выходной сигнал любого из трех выбранных для управления датчиков устанавливается меньше некоторого заданного малого значения , фиксации показаний контрольного датчика, изменении масштабирующего коэффициента трех выбранных для управления датчиков, регистрации изменения показаний контрольного датчика и определении отказавшего датчика по результатам изменения показаний. 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для визуального управления направлением движения автомобиля. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Достижение данного результата обеспечено за счет введения в устройство управления автомобилем зрительной трубы и ИК-излучателя. При этом излучатель закреплен на передней стороне капота. Последовательно соединены аналого-цифровой преобразователь /АЦП/ и регистр. Выходы регистра с первого по пятый подключены к с первого по пятый входам блока сравнения и преобразователя двоичного кода в десятичный. Управляющий вход регистра подключен к первому выходу делителя частоты. Вход АЦП подключен к соответствующему выходу спидометра автомобиля. Введен второй счетчик импульсов, вход которого подключен к первому выходу делителя частоты. Управляющий вход счетчика импульсов подключен к выходу усилителя видеоимпульсов, а выход подключен к второму управляющему входу блока сравнения. 3 ил., 1 табл.

Изобретение относится к системе наведения мобильного робота-уборщика, способного распознавать изображение. Техническим результатом является создание мобильного робота-уборщика, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки с зарядным устройством, для распознавания изображения. Предложен мобильный робот-уборщик, способный распознавать изображение, и система для его наведения, содержащая зарядное устройство, на которое напечатан образ наведения стыковки, так что центральная точка образа наведения стыковки для наведения движущегося предмета на место стыковки и вывод электропитания расположены на прямой линии, и движущийся предмет для операций ведения колеса, чтобы предоставить возможность центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, быть идентичной с центральной точкой изображения, зафиксированной камерой, и для передвижения к месту стыковки. Система наведения движущегося предмета ведет колесо, прокладывая путь к центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, так что он может быстро и правильно двигаться к месту стыковки с зарядным устройством. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области управляющих устройств и предназначено для управления роботом-пылесосом. Технический результат заключается в повышении надежности за счет обеспечения своевременной подзарядки аккумулятора робота-пылесоса. Робот-пылесос содержит движущее средство, предназначенное для приведения в движение колес, передатчик/приемник, предназначенный для установки связи с внешним зарядным устройством, и контроллер для управления приводным блоком. Указанный контроллер управляет передатчиком/приемником с обеспечением установки связи с внешним зарядным устройством во время перемещения по очищаемой зоне и сохраняет в запоминающем устройстве по меньшей мере одно место установки связи. Данный контроллер дополнительно управляет приводным блоком с обеспечением перемещения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству с использованием по меньшей мере одного места установки связи. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к мобильному роботу, такому как робот-уборщик, в частности к устройству для отслеживания перемещения мобильного робота. Техническим результатом является уменьшение времени операции сравнения пикселей и повышение эффективности восприятия перемещения, достигаемые за счет того, что предложенное устройство для отслеживания перемещения мобильного робота включает в себя: видеокамеру для съемки отдельного объекта; узел отслеживания перемещения и формирования изображения для задания опорной зоны в изображении на настоящий момент посредством съемки отдельного предмета видеокамерой и формирования изображения на настоящий момент, в котором опорная зона задана; узел выделения изображения разности пикселей границы опорной зоны изображения на настоящий момент и пикселей опорной зоны предыдущего изображения на основе разницы между пикселями присутствующими только на границе опорной зоны указанных изображений; и микроЭВМ для отслеживания перемещения отдельного объекта на основании выделенного изображения разницы. 5 н. и 15 з.п. ф-лы, 4 ил.

Автоматическая система уборки содержит внешнее зарядное устройство, содержащее зарядную опору с зарядными клеммами, и множество передающих частей, предназначенных для посылки сигналов с различными кодами и мощностями. Робот-уборщик содержит аккумуляторную батарею, соединительные клеммы для соединения с зарядными клеммами для подачи электроэнергии в аккумуляторную батарею, приемную часть для получения сигналов от передающих частей и управляющую часть для управления перемещением робота-уборщика с использованием сигналов, принятых приемной частью так, чтобы соединительные клеммы оказались соединены с зарядными клеммами. Технический результат заключается в создании автоматической системы уборки, обладающей преимуществом в отношении стоимости изготовления, и создании способа возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретения относятся к области приборостроения и могут быть использованы при разработке систем автоматического управления. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата использована спутниковая навигационная система с приемником. При этом определение отклонений текущего положения мобильной машины в заданной координатной точке функционально связывают с основными параметрами траектории движения автомобиля. Вывод мобильной машины при достижении предельно допустимых отклонений на требуемую траекторию производят путем изменения угла поворота управляемых колес в зависимости от имеющихся отклонений при отсутствии отклонений в момент входа на требуемую траекторию. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано в системах управления различного назначения. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для достижения данного результата задают требуемый курс судна, определяют величину курсового отклонения между требуемым курсом судна и действительным курсом судна за определенный интервал времени. При этом параметры математической модели идентификации системы управления судном функционально связывают с величиной угла закладки руля и действительного курсу судна. На основе математической модели судна оптимизируют параметры системы управления рулевым устройством. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к технике управления транспортными средствами типа робокаров, передвигающихся по непересекающимся трассам-ориентирам. Устройство содержит оптический блок, формирователь видеосигналов, усилитель-преобразователь, два узла сравнения, два сумматора, тактовый генератор, счетчик, регистр и триггер. Трасса движения робота выполнена в виде светоконтрастной полосы с нанесенными на нее маркерами. Оптический блок и формирователь видеосигналов выполнены с возможностью сканирования светоконтрастной полосы. Выделение контуров изображения осуществляется последовательной обработкой строки изображения. При этом производится подсчет координаты правого края первой светоконтрастной полосы, а затем ее сравнение с эталонной координатой правого края первой светоконтрастной полосы и эталонной координатой правого края полной светоконтрастной полосы. Изобретение улучшает качество управления за счет повышения достоверности обработки изображений. 3 ил.

Изобретение относится к средствам автоматического управления автомобилем по автодорогам, может использоваться при соответствующей осевой разметке полосы движения. Техническим результатом является выполнение непрерывного поддержания направления движения автомобиля по осевой разметке полосы движения, изменение движения вправо и влево и поддержание установленной скорости движения без участия водителя. Автоводитель содержит объектив, передающую телевизионную трубку, генератор тактовых импульсов, делитель частоты, генератор линейно нарастающего напряжения, перемножитель, блок сдвига фазы на 90°, генератор синусоидальных колебаний, ключи, распределитель импульсов, блок обработки сигналов, три счетчика импульсов, дешифратор, блок сравнения кодов, элемент НЕ, преобразователь двоичного кода в десятичный и блок индикации. Осевая разметка полосы движения наносится не сплошной линией, а чередующимися через 1 метр кругами диаметром 20 см. 3 ил., 2 табл.

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в системах с избыточным количеством датчиков, например акселерометров, отказ одного из которых не должен приводить к отказу системы управления. Способ определения отказавшего датчика в избыточной системе основан на периодической проверке соотношения связи измеренных параметров движения, по которому определяют отказ датчика, фиксацию момента нарушения соотношения связи, сравнение показаний датчиков на этот момент и вычисленных значений с использованием показаний датчиков на момент, предшествующий отказу, и определение по результатам сравнения отказавшего датчика. Способ определения отказавшего датчика расширяет функциональные возможности и может быть использован как при ненулевом векторе движения (а0), так и при нулевом векторе движения (а0), когда соотношение связи измеренных параметров движения не определяет факт отказа датчика, а сравнение показаний датчиков с сигналами смещения позволяет определить отказавший датчик. 2 с.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в системах технического зрения для управления транспортными средствами типа робокаров. Видеосигнал от оптического блока поступает на формирователь видеосигнала, который формирует стробирующий и последовательный сигналы. Линия задержки задерживает стробирующий сигнал на один такт. После чего сигналы проходят усилители-преобразователи, на выходе которых получаются оцифрованные сигналы, соответствующие картине на входе оптического блока. При прохождении сигналов через счетчики производится подсчет координат левого и правого края светоконтрастной полосы, далее в узлах сравнения производится сравнение полученных координат с заданными. Изобретение позволяет повысить точность обработки изображения. 3 ил.

Изобретение относится к локационному устройству для определения местоположения границы обработки, в частности кромки, убираемой сельскохозяйственной культуры. Технический результат заключается в равномерном управлении движением при переменных характеристиках отражения необработанного поля. Локационное устройство для определения местоположения границы обработки, локационный сигнал которого подается в качестве регулирующей величины на электрически управляемое устройство рулевого управления движением сельскохозяйственной машины с первым состоящим из передатчика и приемника локатором, зона отражения которого лежит в основном на еще не обработанном, в частности не убранном, поле, и со вторым, состоящим из другого передатчика и другого приемника, локатором, другие зоны отражения которого направлены на кромку обработки с обеих сторон с перекрытием. При этом зоны отражения частично перекрываются, оба передатчика управляются одновременно в импульсном режиме, а оба приемника в соответствии с этим воспринимают в суперпозиции идущие от обоих передатчиков и отраженные от необработанного поля приемные сигналы. 13 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к способу и устройству для определения местоположения транспортного средства на определенной территории, в частности в складских помещениях. Технический результат заключается в повышении точности и надежности определения местоположения. Способ включает следующие стадии: определение модуля и угла инкрементных векторов движения, относящихся к движению транспортного средства; автоматическое определение соответствующего контрольного положения транспортного средства в предопределенных точках на определенной территории при прохождении транспортным средством соответствующей точки; определение текущего положения транспортного средства на определенной территории путем векторного сложения полученных инкрементных векторов движения с вектором положения текущего контрольного положения. Автоматическое определение реализуется посредством устройства датчиков, установленного на транспортном средстве, которое взаимодействует бесконтактным способом с соответствующей контрольной меткой, которая имеет отражающую и неотражающую области, которые одновременно сканируются с транспортного средства с помощью по меньшей мере двух сигналов. Координаты контрольного положения транспортного средства и, возможно, угол движения определяются путем оценки зависимости интенсивности отраженных сигналов от времени. 4 н. и 8 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к самоходному транспортному средству, которое движется сначала, возможно с помощью водителя, выбранным маршрутом от места старта до места финиша, причем транспортное средство принимает от системы позиционирования сигналы положения и хранит их в памяти данных. Если транспортное средство позднее движется выбранным маршрутом самостоятельно, то оно принимает сначала в исходной точке от системы позиционирования актуальный сигнал положения, сравниваемый с положением места старта. Если эти положения не совпадают, устройство обработки вычисляет направление и расстояние до места старта, после чего транспортное средство проезжает этот участок пути. Затем с помощью последовательно принятых актуальных данных положения вычисляют соответственно направление и расстояние до следующего, хранящегося в памяти положения и проезжают соответствующий участок пути. При использовании локальной системы позиционирования транспортное средство может двигаться заданным маршрутом также внутри здания. Технический результат – транспортное средство способно точно проезжать один (или несколько) предварительно установленный участок пути. 2 с. и 9 з.п. ф-лы.