транспортное средство и способ его подъема по лестничным маршам

Формула изобретения

1. Транспортное средство, содержащее раму с колесами, приводы вращения колес, устройство изменения и фиксации колесной базы, снабженное приводом, кресло с сиденьем и спинкой, устройство изменения положения кресла с приводом и систему управления приводами, отличающееся тем, что в нем предусмотрено три колеса, одно из которых переднее, с рулевым приводом, снабженным рулевой колонкой с рулем, установленной с возможностью изменения и фиксации ее длины и положения по углу наклона, кресло снабжено опорами для ног в виде рычагов с подпятниками слева и справа от переднего колеса, опоры для ног выполнены с возможностью изменения длины рычагов, кресло выполнено с шарнирным сочленением сиденья, спинки и опоры для ног и снабжено приводом, обеспечивающим возможность поворота спинки и рычагов относительно сиденья, с возможностью вертикального положения водителя-пользователя, при этом имеется возможность опускания подпятников до силового контакта с опорной поверхностью слева и справа от пятна контакта переднего колеса.

2. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что тыльная поверхность подпятников опор для ног выполнена фрикционной из условия повышенного коэффициента трения с материалом ступеней лестничных маршей.

3. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что рама выполнена в виде телескопически взаимосвязанных неподвижной и, по крайней мере, одной подвижной частей с отключаемым стопором, несущих, соответственно, переднее и задние колеса, и входит в состав устройства изменения и фиксации колесной базы, задние колеса установлены на концах рычагов, прикрепленных к подвижному звену установленного на задней части рамы привода их реверсивного поворота в продольных вертикальных плоскостях в секторе, расположенном по обе стороны от их нижнего вертикального положения, при этом рычаги и привод их поворота совместно образуют упомянутый привод устройства изменения и фиксации колесной базы.

4. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что рычаги с задними колесами установлены с возможностью отклонения назад от нижнего положения на угол не менее величины

= +arcsin((R--h)/R),

где - угол подъема лестничного марша, град;

R - радиус колеса, см;

- вертикальная деформация колеса, см;

h - высота ступени лестничного марша, см.

5. Способ подъема транспортного средства по п. 1 по лестничным маршам, включающий изменение продольного положения центра масс транспортного средства и вращение переднего и задних колес при переменной колесной базе, при этом кресло переводят посредством приводов изменения его положения и поворота спинки и рычагов относительно сиденья в крайнее переднее вертикальное положение с вертикальным положением водителя-пользователя, въезжают передним колесом за счет приводов вращения колес на ступень лестничного марша согласно упору задних колес в кромку первой ступени, выключают приводы вращения задних колес, въезжают передним колесом на последующую вышестоящую ступень за счет приводов вращения переднего колеса и изменения колесной базы в сторону ее увеличения, выключают привод вращения переднего колеса, опускают подпятники опор для ног до силового контакта с опорной поверхностью слева и справа от пятна контакта переднего колеса, въезжают задними колесами на первую ступень за счет приводов вращения задних колес и изменения колесной базы в сторону ее уменьшения, выключают приводы вращения задних колес, поднимают подпятники, включают привод вращения переднего колеса и воспроизводят указанную последовательность операций вплоть до силового контакта подпятников с поверхностью последней ступени лестничного марша и уменьшения колесной базы, после чего поднимают подпятники, включают привод вращения переднего колеса и въезжают задними колесами на оставшиеся последующие ступени, включая последнюю, при этом на протяжении всего подъема на лестничном марше стабилизируют вертикальное положение кресла посредством привода изменения его положения.

6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что въезд задними колесами на предпоследнюю и последнюю ступени осуществляют при уменьшенной колесной базе.

7. Способ по п. 5, отличающийся тем, что подпятники опускают в крайнее нижнее положение до неполного вывешивания переднего колеса.

Описание изобретения к патенту

Заявляемая группа изобретений относится к области наземного безрельсового транспорта, а более конкретно к двухколейным персональным колесным транспортным средствам с электроприводом и к способам преодоления ими лестничных маршей.

Двухколейные персональные транспортные средства, такие как инвалидные кресла-коляски, персональные электромобили (пермобили) и электроскутеры, имеют, как правило, недостаточную универсальность.

Известно персональное транспортное средство Chairman Mini Stander, содержащее раму с колесами, приводы вращения колес, кресло с сиденьем, спинкой и опорами для ног, снабженными подпятниками, устройство изменения положения кресла с приводами и систему управления приводами, при этом колеса в количестве четырех (передние ведомые поворотные и задние неповоротные большего диаметра) установлены без возможности изменения колесной базы, подпятники расположены между левым и правым передними колесами, кресло выполнено с шарнирным сочленением сиденья, спинки и рычага опор для ног, а устройство изменения положения кресла - с возможностью поворота спинки и рычага относительно сиденья, с возможностью вертикального положения водителя-пользователя (или пациента), при этом подпятники могут опираться на опорную поверхность на уровне пятен контакта передних колес [1].

Конструкция известного транспортного средства является трансформируемой, что позволяет его использовать для передвижения как в уличных, так и в домашних условиях, в частности, путем перевода водителя-пользователя в вертикальное положение (для общения с окружающими на уровне глаз собеседника, для работы с книгами на стеллажах, для нагрузки суставов и т.д.). Однако транспортное средство тихоходно, не отличается высокой маневренностью и проходимостью, а главное - не способно самостоятельно преодолевать лестничные марши.

Известен также ряд четырехколесных транспортных средств рассматриваемого класса, способных самостоятельно преодолевать лестничные марши за счет вращения колес и изменения колесной базы [2-5].

Однако их технико-эксплуатационные возможности недостаточно высоки. В частности, не предусмотрено вертикальное положение водителя-пользователя, четырехколесная схема уступает трехколесной по маневренности и простоте конструкции, дискретность периферийных упругих элементов (роликов) снижает в сравнении с пневматическими шинами плавность хода и скоростные возможности вне лестничных маршей, при низких коэффициентах трения "колесо-ступень" возможны срывы колес со ступеней из-за недостаточности сцепления.

Наиболее близким аналогом заявляемого транспортного средства, совпадающим с ним по наибольшему числу существенных признаков и принятым за устройство-прототип, является транспортное средство, содержащее раму с колесами, приводы вращения колес, устройство изменения и фиксации колесной базы в диапазоне, по меньшей мере, от меньшего до большего ее значений, снабженное приводом, кресло с сиденьем и спинкой, устройство изменения положения кресла с приводом и систему управления приводами [6].

В нем рама выполнена в виде телескопически взаимосвязанных передней и задней частей с отключаемым стопором, несущих соответственно два передних и два задних колеса, снабженных упругими шинами, и входит в состав устройства изменения и фиксации колесной базы, при этом оси колес установлены в частях рамы неподвижно. Привод устройства изменения и фиксации колесной базы конструктивно совмещен с упомянутым стопором и выполнен в виде привода поступательного движения, неподвижное и подвижное звенья которого соединены с передней и задней частями рамы соответственно (или наоборот).

Однако известное транспортное средство имеет ряд недостатков. Во-первых, четырехколесная схема уступает трехколесной по маневренности в кинематическом повороте, являющемся предпочтительным при эксплуатации скутеров, пермобилей и самоходных кресел. Во-вторых, смещение центра масс транспортного средства (развесовка по осям колес) за счет поворота кресла в вертикальной плоскости и выдвижения задней (по ходу на лестничном марше) части рамы недостаточно для реализации необходимой тяги по сцеплению переднего колеса. Для уверенного подъема (въезда с попаданием в угол трения) задних колес на очередную ступень требуется существенное смещение кресла вперед. Вместе с тем, при одной лишь замене двух передних колес на одно значительно снизится устойчивость на лестничном марше: при курсовом отклонении (рыскании) транспортного средства опора на одно переднее и одно заднее колеса приводит к "заваливанию" транспортного средства набок вплоть до аварийной ситуации. В-третьих, известное транспортное средство имеет узкое функциональное назначение. В частности, не предусмотрено вертикальное положение пользователя в кресле. В-четвертых, имеют место большие потребные хода подвижного звена привода устройства изменения и фиксации колесной базы. В-пятых, постоянство дорожного просвета и невозможность низкой посадки водителя-пользователя в кресле затрудняют размещение в автомобиле (особенно за рулем) и в других носителях. Все это обусловливает недостаточно высокие технико-эксплуатационные характеристики транспортного средства-прототипа.

Наиболее близким аналогом заявляемого способа по совокупности существенных признаков, принятый за способ-прототип, является способ подъема описанного выше транспортного средства по лестничным маршам, включающий изменение продольного положения центра масс транспортного средства и вращение переднего и задних колес при переменной колесной базе [6].

Изменение продольного положения центра масс получается "автоматически", как следствие наклона кресла (в компенсацию угла подъема лестничного марша) и увеличения колесной базы, и соответственно невелико. Въезд ("подтягивание") нижестоящих колес на очередную ступень осуществляется в значительной степени за счет силового действия привода устройства изменения и фиксации колесной базы при условии достаточности сцепления вышестоящих колес в угле трения на соответствующей ступени.

Однако неоптимальность развесовки и неразвитость пятен контакта вышестоящих колес с опорной поверхностью приводят к ситуациям (особенно при низком коэффициенте трения), когда подъем невозможен или наблюдаются срывы транспортного средства со ступеней из-за соскальзывания вышестоящих колес.

Задачей являлась разработка такой конструкции персонального транспортного средства и способа преодоления им лестничных маршей, которые бы обеспечивали расширение технико-эксплуатационных возможностей персональных транспортных средств, преимущественно скутеров и самоходных кресел, за счет оперативной их трансформации (с минимальными трудозатратами пользователя) при сопутствующем повышении маневренности, профильной проходимости и безопасности при перемещении по лестничным маршам.

Решение поставленной задачи достигается группой изобретений, объединенных единым изобретательским замыслом, а именно тем, что в транспортном средстве, содержащем раму с колесами, приводы вращения колес, устройство изменения и фиксации колесной базы, снабженное приводом, кресло с сиденьем и спинкой, устройство изменения положения кресла с приводом и систему управления приводами, предусмотрено три колеса, одно из которых переднее с рулевым приводом, снабженным рулевой колонкой с рулем, установленной с возможностью изменения и фиксации ее длины и положения по углу наклона, кресло снабжено опорами для ног в виде рычагов с подпятниками слева и справа от переднего колеса, опоры для ног выполнены с возможностью изменения длины рычагов, кресло выполнено с шарнирным сочленением сиденья, спинки и опоры для ног и снабжено приводом, обеспечивающим возможность поворота спинки и рычагов относительно сыденья, с возможностью вертикального положения водителя-пользователя, при этом имеется возможность опускания подпятников до силового контакта с опорной поверхностью слева и справа от пятна контакта переднего колеса.

Тыльная поверхность подпятников опор для ног может быть выполнена фрикционной из условия повышенного коэффициента трения с материалом ступеней лестничных маршей.

Рама может быть выполнена в виде телескопически взаимосвязанных неподвижной и, по крайней мере, одной подвижной частей с отключаемым стопором, несущих соответственно переднее и задние колеса, и входить в состав устройства изменения и фиксации колесной базы, при этом задние колеса установлены на концах рычагов, прикрепленных к подвижному звену установленного на задней части рамы привода их реверсивного поворота в продольных вертикальных плоскостях в секторе, расположенном по обе стороны от их нижнего вертикального положения, а рычаги и привод их поворота совместно образуют упомянутый привод устройства изменения и фиксации колесной базы.

Рычаги с задними колесами могут быть установлены с возможностью отклонения назад от нижнего положения на угол не менее величины

= +arcsin((R--h)/R),

где - угол подъема лестничного марша, град;

R - радиус колеса, см;

- вертикальная деформация колеса, см;

h - высота ступени лестничного марша, см.

Решение поставленной задачи достигается также тем, что в способе подъема транспортного средства, характеризуемого указанной выше совокупностью основных конструктивных признаков, по лестничным маршам за счет изменения продольного положения центра масс транспортного средства и вращения переднего и задних колес при переменной колесной базе кресло переводят посредством приводов изменения его положения и конфигурации в крайнее переднее вертикальное положение с вертикальным положением водителя-пользователя, въезжают передним колесом за счет приводов вращения колес на ступень лестничного марша согласно упору задних колес в кромку первой ступени, выключают приводы вращения задних колес, въезжают передним колесом на последующую вышестоящую ступень за счет приводов вращения переднего колеса и изменения колесной базы в сторону ее увеличения, выключают привод вращения переднего колеса, опускают подпятники опор для ног до силового контакта с опорной поверхностью слева и справа от пятна контакта переднего колеса, въезжают задними колесами на первую ступень за счет приводов вращения задних колес и изменения колесной базы в сторону ее уменьшения, выключают приводы вращения задних колес, поднимают подпятники, включают привод вращения переднего колеса и воспроизводят указанную последовательность операций вплоть до силового контакта подпятников с поверхностью последней ступени лестничного марша и уменьшения колесной базы, после чего поднимают подпятники, включают привод вращения переднего колеса и въезжают задними колесами на оставшиеся последующие ступени, включая последнюю, при этом на протяжении всего подъема на лестничном марше стабилизируют вертикальное положение кресла посредством привода изменения его положения.

В частном случае выполнения способа въезд задними колесами на предпоследнюю и последнюю ступени осуществляют при уменьшенной колесной базе. Кроме того, подпятники могут опускать в крайнее нижнее положение до неполного вывешивания переднего колеса.

Таким образом, основная идея изобретения состоит в том, что транспортное средство въезжает задними колесами на нижестоящую ступень за счет совместной работы приводов их вращения и привода изменения колесной базы в сторону ее уменьшения при опущенных подпятниках (до их силового контакта с вышестоящей ступенью). При этом водитель-пользователь через подпятники опирается на вышестоящую ступень слева и справа от переднего колеса, обеспечивая устойчивость трехколесного транспортного средства и, одновременно, существенно увеличивает силу трения покоя (расширяя угол трения), а подвижная (задняя) часть рамы прижимают задние колеса к кромке ступени, увеличивая сцепление.

Среди известных устройств и способов не обнаружены такие, совокупность существенных признаков которых совпадала бы с заявленной. В то же время, именно за счет последней достигается новый технический результат в соответствии с поставленной задачей: расширение технико-эксплуатационных возможностей персональных транспортных средств, преимущественно скутеров и самоходных кресел, за счет оперативной их трансформации (с минимальными трудозатратами пользователя) при сопутствующем повышении маневренности, профильной проходимости и безопасности при перемещении по лестничным маршам.

Заявляемое транспортное средство изображено на чертежах, где:

на фиг.1 показано транспортное средство, общий вид (в аксонометрии);

на фиг. 2 - транспортное средство в случае удлиненной колесной базы (конфигурация "скутер" для движения в уличных условиях), вид сбоку;

на фиг. 3 - транспортное средство в случае укороченной колесной базы (конфигурация "кресло" для движения в условиях помещения), вид сбоку;

на фиг.4 - схема подвески задних колес, вид сзади;

на фиг.5 - схема размещения приводов;

на фиг. 6 схематически изображено транспортное средство с водителем-пользователем в конфигурации "компакт-вертикаль";

на фиг. 7 изображена схема взаимодействия колес и подпятников опор для ног со ступенями лестничного марша;

на фиг. 8 схематически изображено транспортное средство с водителем-пользователем при подъеме по лестничному маршу, процесс въезда задними колесами на первую ступень;

на фиг. 9 - то же, процесс въезда передним колесом на последующую ступень.

Заявленное транспортное средство в предпочтительном исполнении содержит (см. фиг. 1-3) раму, состоящую из частей 1, 2, 3. Рама 1-3 выполнена в виде телескопического устройства (с двумя "телескопами") с возможностью независимого друг от друга продольного перемещения его штоков - подвижных рамных частей 2 и 3 относительно корпуса "телескопа" - неподвижной рамной части 1. На передней рамной части 2 установлено управляемое (ведущее) колесо 4, а на задней рамной части 3 - пара управляемых (ведущих) колес 5, 6. Все колеса снабжены пневматическими или иными упругими шинами 7. Предусмотрены приводы 8 и 9, 10 (см. фиг.5) независимого друг от друга вращения всех колес 4 и 5, 6 соответственно (не исключена схема с общим для задних колес 9, 10 приводом; рекомендуется использование мотор-колес). Таким образом, рамная часть 2 с управляемым колесом 4 образует передний колесный мост, а рамная часть 3 с управляемыми колесами 5, 6 - задний колесный мост. Не исключен вариант конструкции с двумя рамными частями (часть 1 совмещена с частью 2 или частью 3), т.е. рамная конструкция с одним "телескопом". Каждый "телескоп" снабжен отключаемым стопором 11 и 12 (см. фиг.5).

Задние колеса 5 (6) установлены на концах рычагов 13 (см. фиг.2-4). Последние противоположными своими концами прикреплены к подвижному звену 14 реверсивного привода 15 их поворота (соответственно реверсивного поворота) в продольных вертикальных плоскостях в секторе, расположенном по обе стороны от их нижнего вертикального положения (см. фиг.14). При этом привод 15 установлен на рамной части 3. В частном случае исполнения рычаги с задними колесами установлены с возможностью отклонения назад от нижнего положения на угол не менее величины

= +arcsin((R--h)/R),

где - угол подъема лестничного марша, град;

R - радиус колеса, см;

- вертикальная деформация колеса, см;

h - высота ступени лестничного марша, см.

Телескопическая рама 1-3, стопоры 11, 12, колеса 4-6, приводы 8-10 и привод 15 с рычагами 13 совместно образуют устройство изменения и фиксации колесной базы L в широком диапазоне потребных значений от L_min до L_max.

На рамной части 1 установлено кресло (обозначено позициями поэлементно) с устройством 16 изменения его положения в продольной вертикальной плоскости (с приводом), регулируемое для эргономической адаптации пользователя. Кресло включает в себя шарнирно сочлененные сиденье 17, спинку 18 и опоры для ног с рычагом (двумя спаренными рычагами) 19 и подпятниками 20, 21. Предусмотрен привод (система приводов) 22 изменения конфигурации кресла 17-21, обеспечивающий возможность поворота спинки 18 и рычага (рычагов) 19 относительно сиденья 17, а также изменения (увеличения-уменьшения) длины рычага (рычагов) 19, т. е. расстояния между подпятниками 20, 21 с одной стороны и основанием рычага 19 с другой. Тыльная поверхность подпятников 20, 21 (т.е. обращенная к опорной поверхности) может быть выполнена (как рекомендация) фрикционной из условия повышенного коэффициента трения с материалом ступеней лестничных маршей, например в виде накладок.

С тыльной стороны сиденья 17 установлен автономный источник энергии 23 в виде блоков аккумуляторных, конденсаторных или иных батарей.

Предусмотрен рулевой привод 24, выполненный с возможностью поворота колеса 4. Он снабжен рулевой колонкой 25 с рулем 26 мотоциклетного или иного типа. Колонка 25 установлена перед креслом 17-21 на рамной части 2 (на переднем колесном мосту) с возможностью изменения и фиксации положения по углу наклона в продольной вертикальной плоскости и уровню расположения руля 26, включая сложенное положение. Кроме того, она установлена с возможностью наклона и фиксации в рабочем состоянии в любом продольном направлении (вперед-назад) относительно своего вертикального положения.

В состав транспортного средства входит система управления всеми приводами, включающая в себя органы управления (руль 26 и панель управления 27 на колонке 25, не исключено дублирование от ручного пульта типа "джойстик" или аналогичных систем) и предпочтительно устройство гиростабилизации (не показана).

Изложенные выше примеры конструкции не исключают другие возможные варианты в рамках заявленной совокупности существенных конструктивных признаков.

Транспортное средство работает следующим образом.

Для эксплуатации транспортного средства в любом из возможных режимов его сначала соответствующим образом трансформируют (на фиг.1-3, 6, 8, 9 представлена лишь часть возможных конфигураций и соответственно режимов).

При использовании транспортного средства для скоростного движения в уличных условиях (см. фиг. 2) задают посредством приводов 8-10 при отключенном соответствующем стопоре 11, 12 увеличенное фиксированное значение L вплоть до максимального (L_max) или близкого к максимальному. В конце трансформации фиксаторы 11, 12 должны быть включены. При этом остается возможность оперативной корректировки колесной базы работой привода 15. Кресло 17-21 устанавливают в общем случае посредством приводов 16-22 в удобное для пользователя положение. Колонку 25 и руль 26 устанавливают в удобное для пользователя рабочее фиксированное угловое положение. Отключают при необходимости приводы 9, 10, переводя тем самым задние колеса 5, 6 в ведомый режим. В описанном положении транспортное средство по своим технико-эксплуатационным характеристикам соответствует скутеру и передвигается обычным для него образом. При этом кинематический поворот осуществляют за счет поворота переднего колеса 4 рулем 26.

Для использования транспортного средства в режиме "кресло", т.е. в комнатных условиях (см. фиг. 3), задают описанным выше способом минимальное (L_min) или близкое к минимальному фиксированное значение L, а колонку 25 устанавливают в удобное рабочее или нерабочее (сложенное) положение. В описанном трансформированном состоянии транспортное средство по своим технико-эксплуатационным характеристикам соответствует маневренным транспортным средствам: "самоходное кресло", "пермобиль", и передвигается обычным для них образом.

Возможно перемещение и в режиме "компакт-вертикаль" (см. фиг.6) при вертикальном положении водителя-пользователя.

Для преодоления лестничного марша своим передним ходом непосредственно перед преодолением задают определенное в каждом конкретном случае (в зависимости от эксплуатационных условий) значение колесной базы за счет работы приводов 8, 10. В дополнение к "автоматическому" перераспределению вертикальной нагрузки на оси колес 5, 6 вследствие изменения взаимного положения рамных частей 1-3 кресло 17-21 переводят в упомянутое в описании устройства вертикальное положение посредством устройств 16, 22. Тем самым существенно смещают центр масс транспортного средства в сторону подъема лестничного марша до преимущественно равной вертикальной нагрузки на оси (развесовки по осям) нижних 5, 6 и верхнего 4 колес (см. фиг.8). Делают это одновременно, или с некоторой временной задержкой, или наоборот упреждением по отношению к установке колесной базы. Колонку 25 устанавливают в характерное для вертикального положения пользователя рабочее положение с ее наклоном вперед от вертикали и возможностью опоры на нее руками.

Собственно передвижение на лестничном марше (регулярный режим его преодоления) осуществляют согласно данному изобретению в указанной конфигурации следующим способом (см. фиг.8, 9).

Въезжают колесом 4 посредством приводов 8-10 при постоянном значении колесной базы (например, при L₁) на одну из ступеней лестничного марша (в данном примере - на вторую ступень) до упора колес 5, 6 в кромку первой ступени (иначе говоря, на ступень лестничного марша согласно упору задних колес в первую ступень). Выключают приводы 9, 10. Въезжают колесом 4 посредством привода 8 и привода 15 изменения колесной базы в сторону ее увеличения до L₂ на последующую вышестоящую ступень (в данном примере - на третью). Выключают привод 8. Опускают посредством привода (системы приводов) 22 подпятники 20, 21 до силового контакта с опорной поверхностью (поверхностью третьей ступени) слева и справа от пятна контакта колеса 4 (см. фиг.8). При этом подпятники 20, 21 рекомендуется опускать в крайнее нижнее положение до неполного вывешивания колеса 4. Затем въезжают колесами 5, 6 (синхронно) на первую ступень за счет приводов 9, 10 и привода 15 изменения колесной базы в сторону ее уменьшения до L₁ (см. фиг.7). Выключают приводы 9, 10. Поднимают посредством привода (системы приводов) 22 подпятники 20, 21 и включают привод 8 (см. фиг.9). Воспроизводят указанную последовательность операций вплоть до силового контакта подпятников 20, 21 с поверхностью последней ступени лестничного марша и уменьшения колесной базы до L₁. Поднимают подпятники 20, 21, включают привод 8 и въезжают колесами 5,6 на оставшиеся последующие ступени, включая последнюю.

Преодоление двух последних ступеней рекомендуется осуществлять при уменьшенной колесной базе (L₁) и неработающем приводе 15.

На протяжении всего подъема на лестничном марше стабилизируют вертикальное положение кресла 17-21 посредством привода 22 и устройства гиростабилизации.

Использование изобретения позволяет, таким образом, расширить технико-эксплуатационные возможности персональных транспортных средств, преимущественно скутеров и самоходных кресел, при сопутствующем повышении маневренности, профильной проходимости и безопасности при перемещении по лестничным маршам.

Источники информации

1. Chairman Mini Stander (Permobil): Permobil, lnc., 6B Gill Street, Woburn, M 01801 1-888-PERMOBIL, Switzerland.

2. Патент РФ 2058766, кл. А 61 G 5/06, опубликован 27.04.1996.

3. Патент РФ 2116061, кл. A 61 G 5/06, опубликован 27.07.1998.

4. Самойлов А. Д., Семенов А.Г., Элизов А.Д. Разработка концепции универсального малогабаритного шасси высокой проходимости/ /Известия ВУЗов. Машиностроение, 1998, 1-3. - С.88-94.

5. Волков Ю.П., Самойлов А.Д., Семенов А.Г, Элизов А.Д. Самоходные инвалидные кресла-коляски второго поколения: концепция и перспективы производства/ /Медицинская техника, 1999, 2. - С.34-36.

6. Патент РФ 2115401, кл. А 61 G 5/06, опубликован 20.07.1998 (прототип).