Управление или регулирование местоположения или направления – G05D 3/00

Изобретение относится к технике пространственного наведения и сопровождения подвижных точечных объектов. Технический результат - повышение надежности захвата цели в случае редких посылок зондирующих импульсов и точности слежения за быстро летящей точечной целью. Способ управления инерционным приводом антенны, в котором формируют сигнал ошибки сопровождения по пеленгу цели вычитанием из значения оцененного сигнала пеленга цели значения оцененного сигнала угла поворота антенны и усиливают его с зависящим от свойств привода антенны, коэффициентом усиления, формируют сигналы ошибок сопровождения по всем оцениваемым в фильтре угломера производным пеленга цели вычитанием из значения оцененного сигнала каждой производной пеленга цели значения оцененного сигнала каждой производной угла поворота антенны, усиливают каждый из упомянутых сигналов ошибок сопровождения по производным пеленга цели с различными, зависящими от свойств привода антенны коэффициентами усиления и складывают их с усиленным сигналом ошибки сопровождения по пеленгу цели, образуя сигнал управления приводом антенны, при этом для образования сигнала управления приводом антенны на каждом зондирующем импульсе коэффициенты усиления меняют синхронно с посылками зондирующих импульсов. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к управлению пространственным положением обрабатываемой детали. Технический результат заключается в повышении точности обработки за счет компенсации погрешностей установки детали и путем обеспечения ее раздельного поворота вокруг осей, параллельных осям координат станка, на заданные углы. Для этого предложено устройство для управления пространственным положением обрабатываемой детали на станке, содержащее первый элемент в виде плоской пластины, проходящий в плоскости, образованной осью X и осью Y, второй элемент в виде плоской пластины, расположенный параллельно первому элементу в виде плоской пластины и отстоящий от него, первый исполнительный механизм, второй исполнительный механизм, при этом первый элемент в виде плоской пластины имеет сферическую опору, которой он опирается на второй элемент в виде плоской пластины, первый исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота вокруг оси Z, перпендикулярной плоскости, образованной осью X и Y, второй исполнительный механизм выполнен с возможностью поворота вокруг оси Y в плоскости, образованной осью X и Y, кроме того, устройство содержит фиксирующую втулку со сферической выемкой, установленную между первым элементом в виде плоской пластины и вторым элементом в виде плоской пластины, механизм контролируемого усилия прижима фиксирующей втулки, соединенный со вторым элементом в виде плоской пластины, посредством вставки, датчики углов поворота первого элемента и датчики нулевого положения первого элемента в вертикальной и горизонтальной осях. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к дорожно-строительной технике, в частности к устройству определения положения рабочего органа машины. Техническим результатом является снижение дополнительной погрешности измерения, что обеспечивает повышение точности работ, выполняемых дорожно-строительной машиной. Устройство содержит антенну систем GPS/Глонасс или фотоприемник, установленный на вертикальной штанге, укрепленной на рабочем органе с помощью кронштейна с двухосным шарниром. Оси шарнира оснащены узлами вращения с датчиками угла поворота и узлами торможения с электромагнитами. В нижней части штанги укреплен противовес. При изменении положения дорожно-строительной машины или рабочего органа относительно горизонта штанга под действием противовеса поворачивается на осях двухосного шарнира и сохраняет вертикальное положение. Устройство оснащено системным блоком, подающим управляющие импульсы на электромагниты узлов торможения. Системный блок может получать данные от датчиков угла поворота, имеет в своем составе дифференцирующее звено, релейное звено с зоной нечувствительности, блок формирования импульсов и усилительное звено. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

Регулирующее устройство (11) для регулирования положения блока (1) гидравлического цилиндра содержит регулятор (15), который со стороны входа воспринимает номинальное положение (s*) поршня (3) блока (1) гидравлического цилиндра и фактическое положение (s) поршня (3) и на основе разности ( s) между номинальным положением (s*) и фактическим положением (s) определяет предварительное регулирующее воздействие (u') для блока (7) управления клапаном блока (1) гидравлического цилиндра. За регулятором (15) расположен блок (17) линеаризации, который предварительное регулирующее воздействие (u') умножает на коэффициент (F) линеаризации и выдает предварительное регулирующее воздействие (u'), умноженное на коэффициент (F) линеаризации, в качестве окончательного регулирующего воздействия (u) на блок (7) управления клапаном, так что поршень (3) перемещается со скоростью (v) регулирующего воздействия. Блок (17) линеаризации определяет коэффициент (F) линеаризации динамически как функцию (s) фактического положения поршня (3), а также рабочих давлений (рА, рВ, рР, рТ), имеющих место по обе стороны от поршня (3), а также со стороны притока и оттока блока (7) управления клапаном. Определение осуществляется таким образом, что отношение скорости (v) регулирующего воздействия к разности ( s) номинального положения (s*) и фактического положения (s) является независимым от фактического положения (s) поршня (3) и рабочих давлений (рА, рВ, рР, рТ). В специальном случае, когда регулятор (15) выполнен как пропорциональный (Р) регулятор, последовательность регулятора (15) и блока (17) линеаризации может быть заменена на обратную. 4 н. и 7 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в доменном производстве черной металлургии. Технический результат заключается в повышении надежности и улучшении качества управления электроприводом машины отбора проб газа доменной мечи. Он достигается тем, что предложен способ автоматического управления электроприводом машины отбора проб газа доменной печи, содержащий электропривод, осуществляющий перемещение исследовательской трубы по заданным точкам отбора проб газа в доменной печи, при этом для управления применен частотно-регулируемый электропривод, управляемый логическим контроллером, на вход которого при перемещении исследовательской трубы поступают импульсы энкодера, фиксирующие перемещение трубы, при этом в логическом контроллере программно организованы N счетчиков импульсов энкодера, содержащих уставки срабатывания, соответствующие точкам отбора газа, при этом электропривод останавливается, в точках отбора газа по командам, поступающим от логического контроллера при равенствах поступивших в счетчиках значений импульсов уставкам срабатывания, а последовательность движения от точки к следующей производится по сигналу управляющего устройства «Отбор закончен». 2 ил.

Изобретение относится к области электронного приборостроения и может быть использовано в оптико-электронных следящих системах (ОЭСС)-инфракрасных следящих систем с гиростабилизированным полем зрения, обнаруживающих, распознающих и автосопровождающих инфракрасные источники излучения, находящиеся на небесном фоне или на фоне подстилающей поверхности земли при наличии ложных тепловых целей (ЛТЦ). Техническим результатом является расширение функциональных возможностей инфракрасных следящих систем в условиях применения ЛТЦ. В способе формирования сигнала управления исполнительным элементом дополнительно классифицируют импульсные электрические сигналы в оптико-электронном основном канале (ОК) формирования сигнала коррекции (СК) на импульсные электрические сигналы от цели и импульсные электрические сигналы от ЛТЦ путем сравнения амплитуд импульсных электрических сигналов от одного и того же источника излучения, формируемых в ОК, и в оптико-электронном вспомогательном канале (ВК), имеющем окно оптической прозрачности в другом оптическом диапазоне ИК-спектра, по сравнению с оптическим диапазоном ОК. Обнаруживают в ОК импульсные электрические сигналы, превышающие заданное отношение сигнал/шум, и формируют от обнаруженных импульсных электрических сигналов, которые классифицируются как сигналы от цели, два стробирующих импульсных электрических сигнала, которые на часть периода оборота ротора гироскопа запрещают прохождение сигналов от ЛТЦ в тракт формирования СК. Проводят формирование из синусоидального СК, нормированного по амплитуде стробирующего импульсного электрического сигнала _k, который разрешает прохождение сигналов от ЛТЦ в контур формирования СК при совпадении по времени сигналов от ЛТЦ и сигнала _k и запрещает прохождение сигналов от ЛТЦ, не совпадающих по времени с сигналом _k. Вводят запрет на пропускание сигналов от ЛТЦ в контур параметрической отрицательной обратной связи. Условия прохождения импульсных электрических сигналов от ЦЕЛИ или ЛТЦ на формирование СК записывают в виде логического уравнения, указанного в формуле изобретения. Проводят ограничение импульсных электрических сигналов снизу после амплитудного детектирования для обеспечения линейной зависимости пеленгационных характеристик от углового рассогласования изображения цели. 9 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может примениться для электронной стабилизации зоны обзора корабельных РЛС. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата входной информацией для стабилизации зоны обзора РЛС являются данные от системы инерциальной навигации и стабилизации, а также от РЛС. При этом антенная система формирует узкий луч и обеспечивает его электронное сканирование в угломестной плоскости. Определяют скорректированный угол места луча в подвижной (связанной с кораблем) системе координат.

Выбирают луч, ближайший по превышению к полученному _K - «нижний» луч. После этого осуществляют выбор лучей согласно программе сканирования с учетом «нижнего» луча. В завершение производят пересчет из подвижной системы координат в неподвижную систему координат значения угла места луча и пеленга.

Предлагаемый способ относится к области траекторных измерений параметров орбит подвижных космических объектов (КО) на фоне звездного неба. Достигаемым техническим результатом изобретения является повышение точности определения координат движущегося КО на фоне звездного неба. Результат достигается за счет того, что в заявленном способе определяют угловые координаты КО и пересчитывают полученные величины во вторую экваториальную систему координат путем привязки КО к каталожным звездам, координаты которых с высокой точностью известны во второй экваториальной системе координат. 3 ил.

Использование: в области систем слежения за подвижными объектами. Технический результат заключается в уменьшении ошибок сопровождения объекта. Способ включает формирование кадров видеоизображения, вычисление координат центра сопровождаемого объекта на изображении, определение координат объекта в неподвижно ориентированной относительно поверхности Земли и подвижной системах координат, формирование сигналов на электроприводы для отработки требуемых угловых положений рамок исполнительного устройства, при этом в неподвижно ориентированной системе координат с учетом возникающего при обработке изображений запаздывания введено межкадровое определение прогнозируемых координат объекта, прогнозирование координат объекта в случае пропадания информации о сопровождаемом объекте на изображении, формирование требуемых углов положения рамок исполнительного устройства с учетом компенсации вращения фоноцелевой обстановки на изображении. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для прецизионной механической обработки многослойных кремниевых пластин. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата управление пространственным положением объекта осуществляют на основе использования сферического элемента 3, расположенного между первым 21 и вторым 22 элементами. При этом его части находятся в углублениях 21а, 22а соответственно, образованных в первом и втором элементах 21, 22 в виде плоских пластин. Сферический элемент 3 связан с первым и вторым элементами 21 и 22 плоской пластиной упругодеформируемого адгезива 6. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к средствам для контроля параметров радиотехнических устройств и может быть использовано при контроле самолетного радиолокатора, устанавливаемого на самолете-перехватчике, при переходе радиолокатора из режима обзора передней полусферы в режим захвата цели. Техническим результатом является формирование способа контроля, позволяющего сделать вывод о наличии устойчивого захвата цели самолетным радиолокатором. Решение поставленной задачи достигается тем, что перед началом излучения контрольного сигнала в направлении радиолокатора зеркало контрольной антенны фиксируют по осям азимута и наклона, в режиме захвата радиолокатора определяют угловое положение зеркала его антенны посредством считывания информации с датчиков угла поворота по осям азимута и наклона, сравнивают угловое положение зеркала антенны радиолокатора с угловым положением зеркала контрольной антенны по осям азимута и наклона и принимают решение о наличии устойчивого захвата цели, если результат сравнения по абсолютному значению лежит в пределах от нуля до 0,2 ширины диаграммы направленности антенны радиолокатора. 6 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах стабилизации оси визирования сканирующих устройств РЛС. Технический результат - расширение динамического диапазона стабилизации и управления линией визирования РЛС. Для достижения данного результата введена система контроля состояния подвижного зеркала антенны. При этом измеряют углы визирования РЛС в инерциальной системе координат, скорость сканирования, углы крена, тангажа и рыскания ЛА, полученных от инерциальной навигационной системы. 3 ил.

Изобретение относится к подвижному роботу (уборщику) и, в частности, к определению его положения в рабочем пространстве. Устройство определения положения подвижного робота согласно настоящему изобретению выполнено с возможностью точного определения положения подвижного робота путем вычисления времени, необходимого каждому ультразвуковому сигналу, генерируемому средствами генерирования ультразвукового сигнала, чтобы достичь подвижного робота, на основе момента времени, в который генерирован РЧ-(радиочастотный) сигнал, излучаемый подвижным роботом; вычисления расстояния между зарядной станцией и подвижным роботом на основе указанного вычисленного времени достижения; и вычисления угла между зарядной станцией и подвижным роботом на основе вычисленного значения расстояния и заданного значения расстояния между средствами генерирования ультразвукового сигнала. 7 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к системам управления и регулирования неэлектрических величин. Технический результат заключается в повышении точности преобразования углового перемещения за счет устранения скоростной ошибки преобразования. Устройство содержит блок датчиков, блок формирования сигналов азимутального двоичного кода, два сумматора, блок формирования стробов, блок контроля, имитатор вращения, датчик кода поправки, генератор тактовых импульсов, двоичный счетчик, мультиплексор, оперативное и постоянное запоминающие устройства, статический регистр. 4 ил.

Изобретение относится к электромеханическим системам и может быть использовано в качестве привода для управления положением антенного устройства радиолокационных станций. Технический результат заключается в повышении точности системы и улучшении качества переходных процессов в системе при снижении уровня создаваемых помех. Сущность изобретения заключается в том, что электромеханический следящий привод антенного устройства, содержащий двигатель, первый редуктор, первый датчик угла поворота, цифровую вычислительную машину, первое устройство цифрового ввода-вывода, первый усилитель, дополнительно содержит второй редуктор, второй датчик угла поворота, третий датчик угла поворота, второй усилитель, первый преобразователь фаза-код, второй преобразователь фаза-код, третий преобразователь фаза-код, первый формирователь широтно-импульсного модулированного сигнала (ШИМ-сигнала), второй формирователь ШИМ-сигнала, адаптер последовательного интерфейса, второе устройство цифрового ввода-вывода, объединенные между собой соответствующими связями. 1 ил.

Изобретение относится к области систем слежения за подвижными объектами, в том числе с подвижного основания, и может быть использовано в оптических системах промышленного назначения, навигационных системах, системах слежения за космическими объектами, системах управления заходом на посадку и других системах аналогичного назначения. Техническим результатом предлагаемого решения является повышение точности определения координат оптико-электронным устройством. Способ заключается в определении угловой координаты изображения объекта вместе с изменяющими образ элементами в поле зрения и последующем пересчете полученной величины в стабилизированную систему координат, определении величины и направления линейной скорости объекта в стабилизированной системе координат, формировании величины углового смещения в стабилизированной картинной плоскости исходя из полученной величины и координат, характеризующих линейное смещение изменяющих образ элементов относительно собственной системы координат объекта, и корректировке угловой координаты изображения объекта вместе с искажающими образ элементами в стабилизированной системе координат на величину углового смещения. Оптико-электронное устройство содержит последовательно соединенные оптико-электронный пеленгатор и преобразователь из измерительной в стабилизированную систему координат, последовательно соединенные блок определения линейной скорости объекта, блок формирования величины углового смещения и сумматор, второй вход которого соединен с выходом преобразователя из измерительной в стабилизированную систему координат. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к роботам-уборщикам. Описывается способ компенсации погрешности угловой координаты робота-уборщика для уменьшения погрешности угловой координаты робота-уборщика путем компенсации ухода гиродатчика робота-уборщика. Способ включает нахождение значения ухода датчика для определения угловой скорости робота-уборщика, компенсацию найденного значения ухода и коррекцию угловой координаты робота-уборщика на основе скомпенсированного значения ухода. Технический результат - уменьшение погрешности угловой координаты робота-уборщика путем компенсации значения ухода гиродатчика робота-уборщика. 2 н. и 19 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области систем слежения за подвижными объектами с помощью приборов, использующих диапазон электромагнитных волн более коротких, чем радиоволны, и может быть использовано для функционального контроля работоспособности этих систем и тренировки оператора. Следящая оптико-электронная система состоит из последовательно соединенных оптико-электронного прибора 1, коммутатора видеосигнала 2, блока определения координат 3, измерителя ошибки 11 и блока обработки ошибок 12, последовательно соединенных задатчика координат имитируемого объекта 7, преобразователя из стабилизированной в исполнительную систему координат 8, измерителя разности сигналов 9, преобразователя из исполнительной в измерительную систему координат 10 и формирователя изображений 13, последовательно соединенных знакосинтезирующего генератора 5, панели органов управления 6 и устройства наведения и стабилизации 4. Решаемая задача - повышение эффективности оптико-электронной системы за счет обеспечения контроля ее характеристик, повышения степени тренированности оператора, получения объективных данных о результатах контроля системы и степени тренированности оператора. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Регулирующее устройство для повышания эффективности в пользовании содержит корпус исполнительного механизма, механически связанного со штативом через, по меньшей мере, одну пружину. 2 с. и 2 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к технике управления беспилотными летательными аппаратами (ЛА) при возникновении нештатной (аварийной) ситуации на трассах полета, проходящих через густонаселенные районы. Устройство содержит блок двигательной установки (ДУ), предназначенный для выдачи тяговых и управляющих импульсов, и блок контроля аварийности. Кроме того, оно снабжено блоком памяти зон фазовых координат и счетно-решающим блоком, предназначенным для организации работы всех блоков и для проведения расчетов, а также блоком локализации зон аварийности. Последний формирует на своем выходе команду на включение управляющих ДУ, подаваемую на соответствующий вход блока ДУ. Счетно-решающий блок соединен входами с блоками контроля аварийности и памяти зон фазовых координат, а выходами - с блоком локализации зон аварийности и с блоком ДУ для выдачи в этот блок команд на включение и выключение ДУ увода ЛА. Изобретение обеспечивает безопасность населения и хозяйственных сооружений при возникновении нештатной (аварийной) ситуации по трассе полета ЛА. 1 ил.

Изобретение относится к устройству и способу выработки команд управления приводами самолета. Технический результат заключается в повышении надежности управления приводами самолета. Система содержит компьютер, размещенный в каждом соответствующем локальном приводе и образующий вместе с приводом сервоузел, причем компьютер принимает входные сигналы через шину данных, посредством чего в каждом сервоузле вычисляет команды управления локальным приводом на основании одного или большего количества наборов принципов управления в зависимости от принятых параметров, а также вычисляет команды управления по меньшей мере для одного дополнительного привода в другом сервоузле, причем результат выбора команд управления используется в качестве команды управления приводом локально в каждом сервоузле в зависимости от результата сравнения между командами управления, рассчитанными локально в сервоузле, и командой управления, рассчитанной для привода по меньшей мере в одном другом сервоузле. 13 з. п. ф-лы, 3 ил.